【技术实现步骤摘要】
本申请涉及目标检测，特别涉及一种施工器械威胁电网线路安全检测方法。本申请同时涉及一种施工器械威胁电网线路安全检测装置。
技术介绍
1、在输电场景中，常常会在输电导线附近出现施工器械或者其他目标，对输电线路的安全产生一定的隐患，具体而言，吊车、水泥泵、打桩机等施工器械在输电通道附近进行作业时，施工器械较长的机械臂容易对其周围的输电线路造成碰撞破坏，引发电力事故，威胁电力安全，对沿线企业、居民生产生活造成不便，还会带来巨大的经济损失。因此如何识别出输电场景下的隐患目标具有重大的意义，可以大大提高输电线路的安全保障。
2、现有的线路安全检测，采用直线检测结合传统机器学习算法进行，在遇到建筑物上的装饰线、笔直的小路等物体时，容易出现误检。具体的，现有线路安全检测中，以导线区域最左侧最右侧两根导线的投影与电塔底部线共同构成导线危险告警区，然后求解目标器械底部与告警区的距离，以代表目标器械与导线的距离。
3、然而该类算法属于间接距离的算法，精度较低，导致即使位于导线下方危险区内的低矮施工器械，在与导线高度差巨大，距离也很远，呈现不足以对导线构成威胁的情况，但间接距离的算法，不能反映出这种距离差。
4、此外，现有的线路安全检测中，在计算器械与导线的距离后，仅根据目标器械的类别来确定距离阈值，没有考虑同一种目标在不同姿态下，如吊车竖直与放平，对导线的威胁程度不同，若不加以区别，路上行驶的放平的吊车也会引发误报；并且对于施工器械，同一种目标不同的型号间会有长短的区别，不同长短的施工器械机械臂展开的长度不一样，对
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种施工器械威胁电网线路安全检测方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本申请实施例同时提供了一种施工器械威胁电网线路安全检测装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种施工器械威胁电网线路安全检测方法，包括：
3、基于旋转目标检测算法，识别采集的场景图中包含的机械臂分段目标与底座目标，并定位输电线；
4、识别所述机械臂分段目标的类型，并将符合预设合并规则的同类型所述机械臂分段目标合并，得到完整机械臂目标；
5、匹配所述完整机械臂目标与所述底座目标，确定完整施工器械目标，并确定所述完整施工器械目标与所述输电线的施工状态信息；
6、根据所述施工状态信息，确定所述完整施工器械目标与所述输电线之间的最短距离，以及所述完整施工器械目标与所述输电线之间的阈值距离；
7、比较所述最短距离与所述阈值距离，并根据比较结果进行安全告警信息推送。
8、可选地，所述将符合预设合并规则的同类型所述机械臂分段目标合并，得到完整机械臂目标，包括：
9、基于同类型的所述机械臂分段目标，构建机械臂分段目标集合；
10、选择所述机械臂分段目标集合中的一个所述机械臂分段目标，作为候选机械臂分段目标；
11、确定所述机械臂分段目标集合中，全部所述机械臂分段目标的左右端点，其中，所述左右端点包括左端点与右端点；
12、依次计算所述候选机械臂分段的左右端点中的一个，与所述机械臂分段目标集合中其他所述机械臂分段目标的左右端点中另一个之间的第一端点距离；
13、当所述第一端点距离小于预设的第一端点距离阈值时，将所述第一端点距离关联的所述机械臂分段目标记入完整机械臂目标集合；
14、执行所述选择所述机械臂分段目标集合中的一个所述机械臂分段目标，作为候选机械臂分段目标步骤，直至所述机械臂分段目标集合中的全部所述机械臂分段目标均被选择，根据得到所述完整机械臂目标集合，确定所述完整机械臂目标。
15、可选地，所述匹配所述完整机械臂目标与所述底座目标，确定完整施工器械目标，包括：
16、计算所述完整机械臂目标的端点位置，与所述底座目标端点位置之间的第二端点距离；
17、当所述第二端点距离小于预设的第二端点距离阈值，将所述第二端点距离关联的所述完整机械臂目标与所述底座目标，输入至预训练的器械真实性识别模型，输出置信度数据；
18、匹配最高所述置信度数据关联的所述完整机械臂目标与所述底座目标，确定所述完整施工器械目标。
19、可选地，所述确定所述完整施工器械目标与所述输电线的施工状态信息，包括：
20、基于预设的放大倍数，放大所述完整施工器械目标中包含的底座目标，得到底座参考目标；
21、计算所述完整施工器械目标中包含的完整机械臂目标与所述底座参考目标之间的交并比，判断交并比计算结果是否大于预设的交并比阈值，
22、若否，确定所述施工状态信息为第一施工状态；
23、若是，根据所述完整机械臂目标、所述底座目标以及所述输电线的输电线位置，确定所述施工状态信息。
24、可选地，所述根据所述完整机械臂目标、所述底座目标以及所述输电线的输电线位置，确定所述施工状态信息，包括：
25、识别所述完整机械臂目标、所述底座目标以及所述输电线位置之间的位置关系；
26、当所述底座目标，在所述完整机械臂目标与所述输电线位置之间，确定所述施工状态信息为第二施工状态；
27、当所述底座目标，不在所述完整机械臂目标与所述输电线位置之间，确定所述施工状态信息为第三施工状态。
28、可选地，所述根据所述施工状态信息，确定所述完整施工器械目标与所述输电线之间的最短距离，以及所述完整施工器械目标与所述输电线之间的阈值距离，包括：
29、当所述施工状态信息为所述第一施工状态的情况下，设置所述最短距离大于所述阈值距离；
30、当所述施工状态信息为所述第二施工状态的情况下，确定所述完整施工器械目标中包含的所述完整机械臂目标，与所述输电线之间距离的最小值作为所述最短距离，所述完整施工器械目标外接矩形斜对角线的n倍作为所述阈值距离；
31、当所述施工状态信息为所述第三施工状态的情况下，确定所述完整施工器械目标中包含的所述完整机械臂目标与所述底座目标之间的连接点，将所述连接点与所述输电线之间的距离作为所述最短距离，并将所述完整机械臂目标的机械臂长度的m倍作为所述阈值距离。
32、可选地，所述确定所述完整施工器械目标中包含的所述完整机械臂目标，与所述输电线之间距离的最小值作为所述最短距离，包括：
33、基于预设的采样距离，在所述完整机械臂目标中包含的所述机械臂分段目标上进行等距离采样；
34、计算全部采样点与所述输电线之间的垂直距离，将计算结果中的最小值作为所述最短距离。
35、可选地，所述将所述完整机械臂目标的机械臂本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种施工器械威胁电网线路安全检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将符合预设合并规则的同类型所述机械臂分段目标合并，得到完整机械臂目标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配所述完整机械臂目标与所述底座目标，确定完整施工器械目标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述完整施工器械目标与所述输电线的施工状态信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述完整机械臂目标、所述底座目标以及所述输电线的输电线位置，确定所述施工状态信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述施工状态信息，确定所述完整施工器械目标与所述输电线之间的最短距离，以及所述完整施工器械目标与所述输电线之间的阈值距离，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述完整施工器械目标中包含的所述完整机械臂目标，与所述输电线之间距离的最小值作为所述最短距离，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述最短距离与所述阈值距离，并根据比较结果进行安全告警信息推送，包括：
10.一种施工器械威胁电网线路安全检测装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种施工器械威胁电网线路安全检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将符合预设合并规则的同类型所述机械臂分段目标合并，得到完整机械臂目标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配所述完整机械臂目标与所述底座目标，确定完整施工器械目标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述完整施工器械目标与所述输电线的施工状态信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述完整机械臂目标、所述底座目标以及所述输电线的输电线位置，确定所述施工状态信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：伊梦丹，石永禄，欧阳瑞麒，沈复民，申恒涛，
申请(专利权)人：成都考拉悠然科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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