【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于点胶机，具体涉及一种自适应调整出胶参数的方法。
技术介绍
1、点胶机是一种广泛应用于工业生产中的自动化设备，主要用于精确控制胶水、涂料等流体的点滴、涂布和填充等操作。点胶机的通过点胶头在运动的过程中输出胶水，便于在指定的位置涂布胶水。
2、现有技术中的点胶头采取均匀出胶的方式，即出胶速度是一个固定值，出胶速度是一个固定值的情况下在点胶头运动速度是均匀的情况可以保证点胶的质量，但是实际情况中运动速度都是不均匀的，这就会导致出胶质量产生问题，即速度慢的地方胶宽度大，速度快的地方胶宽度小，导致不均匀的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提出一种自适应调整出胶参数的方法，解决现有技术中运动速度不均匀时得到的出胶质量出胶质量产生问题的问题。
2、为此，本专利技术提供一种自适应调整出胶参数的方法，包括如下步骤：获取点胶头的运动参数和出胶参数；将点胶头的运动参数和出胶参数输入控制算法模型，得到控制参数；使用控制参数对出胶参数进行更新，对点胶头的出胶参数进行反馈控制。
3、优选的，所述点胶头的运动参数至少包括运动速度，所述点胶头的出胶参数至少包括出胶速度。
4、优选的，所述将点胶头的运动参数和出胶参数输入控制算法模型，得到控制参数的步骤包括：
5、计算出胶速度与运动速度的比值，得到误差值；
6、根据误差值得到比例控制输出；
7、根据误差值得到积分控制输出；
8、根据误差值得到微分控
9、根据比例控制输出、积分控制输出和微分控制输出得到控制参数。
10、优选的，所述计算出胶速度与运动速度的比值，得到误差值的步骤包括：
11、设理想状态下的出胶速度与出胶速度的比值为rideal，实际测量的出胶速度为vout，实际测量的出胶速度vdot，则误差值
12、优选的，所述根据误差值得到比例控制输出的步骤包括：
13、设比例系数为kp，比例控制输出pout＝kp×e(t)。
14、优选的，根据误差值得到积分控制输出的步骤包括：
15、设积分系数为ki，积分项为i(t)，在每个时间步长δt，更新积分项i(t+δt)，
16、i(t+δt)＝i(t)+ki×e(t)×δt
17、积分控制输出iout＝i(t+δt)。
18、优选的，所述根据误差值得到微分控制输出的步骤包括：
19、设微分系数为kd，上一时刻误差为e(t-δt)，微分控制输出
20、优选的，所述根据比例控制输出、积分控制输出和微分控制输出得到控制参数的步骤包括：
21、控制参数pidout＝pout+iout+dout。
22、优选的，所述用控制参数对出胶参数进行更新，对点胶头的出胶参数进行反馈控制的步骤包括：
23、若控制参数pidout为正，则增加出胶速度；若控制参数pidout为负，则降低出胶速度，从而得到新的出胶速度v′out。
24、优选的，所述新的出胶速度v′out＝vout+kadjust×pidout，其中kadjust为调整系数。
25、有益效果：
26、1.本专利技术提供了一种自适应调整出胶参数的方法，通过控制算法模型对出胶参数进行反馈控制，根据不同的运动速度调节出胶速度，当运动速度增大时，出胶速度也增加，运动速度降低时，出胶速度也降低，从而保证均匀的点胶效果。
27、2.本专利技术中的控制算法模型由比例控制输出、积分控制输出、微分控制输出三个部分组成，根据误差的大小进行快速响应，消除稳态误差，控制预测误差的变化趋势，提高系统的稳定性和响应速度，具有一定抗干扰性，保证控制的精度。
28、3.本专利技术中通过控制调整比例系数、积分系数和微分系数，可以根据不同的情况即时调整控制需求，调整方便。
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1.一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，包括如下步骤：获取点胶头的运动参数和出胶参数；将点胶头的运动参数和出胶参数输入控制算法模型，得到控制参数；使用控制参数对出胶参数进行更新，对点胶头的出胶参数进行反馈控制。
2.根据权利要求1所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述点胶头的运动参数至少包括运动速度，所述点胶头的出胶参数至少包括出胶速度。
3.根据权利要求2所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述将点胶头的运动参数和出胶参数输入控制算法模型，得到控制参数的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述计算出胶速度与运动速度的比值，得到误差值的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述根据误差值得到比例控制输出的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，根据误差值得到积分控制输出的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述根据误差
8.根据权利要求7所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述根据比例控制输出、积分控制输出和微分控制输出得到控制参数的步骤包括：
9.根据权利要求8所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述用控制参数对出胶参数进行更新，对点胶头的出胶参数进行反馈控制的步骤包括：
10.根据权利要求9所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述新的出胶速度V′out＝Vout+Kadjust×PIDout，其中Kadjust为调整系数。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，包括如下步骤：获取点胶头的运动参数和出胶参数；将点胶头的运动参数和出胶参数输入控制算法模型，得到控制参数；使用控制参数对出胶参数进行更新，对点胶头的出胶参数进行反馈控制。
2.根据权利要求1所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述点胶头的运动参数至少包括运动速度，所述点胶头的出胶参数至少包括出胶速度。
3.根据权利要求2所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述将点胶头的运动参数和出胶参数输入控制算法模型，得到控制参数的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述计算出胶速度与运动速度的比值，得到误差值的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的一种自适应调整出胶参数的方法，其特征在于，所述根据误差值...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏宁，
申请(专利权)人：昆山文慧电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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