【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人，特别涉及一种适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构。
技术介绍
1、传统水下机器人广泛应用于水体环境探测，冰底形态起伏不平，传统的水下机器人由于其结构形式的限制，在极地冰盖下的近冰底环境中难以有效工作，无法适应这一复杂环境。传统的自主水下机器人(auv)、遥控水下机器人(rov)和载人潜水器(hov)等，由于外部附体突出于表面，在近冰底环境中易受到障碍物干扰，不适用于冰底航行。虽然一些回转体形态的水下机器人通过减少附体突出部分可减少碰撞，但其较大的长径比仍限制了其在冰底的滑行能力。因此，需要一种新的框架结构，使水下机器人能够灵活适应冰层凸起的形态，并在复杂的冰底环境中平稳滑行。此外，由于这种特殊应用场景的需求，机器人框架结构需要进行适应性设计，其起吊架组件必须内嵌于潜器内部，不得超出其上表面。这一设计大大增加了潜器的回收难度。因此，急需一种适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，该挂接机构满足了水下机器人在冰底滑行探测的这一特殊工况，其结构紧凑，比强度大，操作灵活，便于回收。
2、本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
3、本专利技术提供一种适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，包括框架结构和挂钩组件，其中框架结构嵌设于冰下滑行水下机器人的内部，框架结构具有低于冰下滑行水下机器人上表面的起吊架组件；所述挂钩组件包括挂接头、回收杆及起吊绳，其
4、所述挂接头包括主钩和杆接头，其中杆接头的一端与主钩的后端可拆卸连接，且杆接头的一端和主钩的后端设有同轴的穿绳孔，所述起吊绳的一端穿过该穿绳孔后固定；杆接头的另一端通过所述易脱离连接结构与所述回收杆连接。
5、所述易脱离连接结构为采用胶带将所述杆接头和所述主钩粘接固定。
6、所述主钩前端勾取部设有向内弯折的钩头，所述主钩的后端铰接有保险卡，保险卡的末端位于钩头内侧且与钩头抵接；保险卡能够向所述主钩的内侧转动，保险卡用于防止挂钩后的脱钩。
7、所述框架结构还包括主框架，所述吊架组件设置于主框架上。
8、所述吊架组件包括吊环、挡板及两个平行设置的起吊臂，两个起吊臂的底部通过挡板连接，两个起吊臂的顶部通过吊环连接，吊环位于所述冰下滑行水下机器人的中心位置，且吊环不突出于所述冰下滑行水下机器人的上表面。
9、所述主框架的两侧分别与两个冰刀连接，两个冰刀平行设置、且分别位于所述起吊架组件的两侧。
10、所述冰刀为上窄下宽的不等厚薄板结构。
11、本专利技术的优点与积极效果为：
12、1.结构紧凑：本专利技术的框架结构充分考虑了冰下滑行式水下机器人的小型化需求；预埋式起吊架组件经过拓扑优化设计，在有限的空间内实现了合理的设计构型，提高了空间利用率。
13、2.比强度大：本专利技术的预埋式起吊架组件通过拓扑优化，不仅优化了材料的分布，还显著提升了比强度，使机器人在保证轻量化的同时具备良好的承载能力和结构可靠性。
14、3.适用于冰底滑行探测：本专利技术的结构形式专门针对冰底滑行探测工况进行设计，有效解决了传统水下机器人无法在复杂冰底环境中正常航行的难题。
15、4.操作灵活、便于回收：本专利技术的挂钩组件的尺寸和构型与机器人预埋式起吊架组件精确匹配，并支持挂钩角度调节；这种设计不仅提升了操作灵活性，还简化了回收过程，使操作人员能够更加高效地完成机器人回收任务。
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1.一种适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，包括框架结构(1)和挂钩组件(2)，其中框架结构(1)嵌设于冰下滑行水下机器人(3)的内部，框架结构(1)具有低于冰下滑行水下机器人(3)上表面的起吊架组件(101)；所述挂钩组件(2)包括挂接头、回收杆(205)及起吊绳(206)，其中挂接头和回收杆(205)通过易脱离连接结构连接，起吊绳(206)固定在挂接头上；当挂接头与起吊架组件(101)挂接后，可通过回收杆(205)的回收破坏易脱离连接结构，使回收杆(205)脱离挂接头，从而实现起吊绳(206)与冰下滑行水下机器人(3)的连接。
2.根据权利要求1所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，所述挂接头包括主钩(201)和杆接头(202)，其中杆接头(202)的一端与主钩(201)的后端可拆卸连接，且杆接头(202)的一端和主钩(201)的后端设有同轴的穿绳孔，所述起吊绳(206)的一端穿过该穿绳孔后固定；杆接头(202)的另一端通过所述易脱离连接结构与所述回收杆(205)连接。
3.根据权利要求2所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接
4.根据权利要求2所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，所述主钩(201)前端勾取部设有向内弯折的钩头(203)，所述主钩(201)的后端铰接有保险卡(204)，保险卡(204)的末端位于钩头(203)内侧且与钩头(203)抵接；保险卡(204)能够向所述主钩(201)的内侧转动，保险卡(204)用于防止挂钩后的脱钩。
5.根据权利要求1所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，所述框架结构(1)还包括主框架(103)，所述吊架组件(101)设置于主框架(103)上。
6.根据权利要求5所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，所述吊架组件(101)包括吊环(1001)、挡板(1003)及两个平行设置的起吊臂(1002)，两个起吊臂(1002)的底部通过挡板(1003)连接，两个起吊臂(1002)的顶部通过吊环(1001)连接，吊环(1001)位于所述冰下滑行水下机器人(3)的中心位置，且吊环(1001)不突出于所述冰下滑行水下机器人(3)的上表面。
7.根据权利要求5所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，所述主框架(103)的两侧分别与两个冰刀(102)连接，两个冰刀(102)平行设置、且分别位于所述起吊架组件(101)的两侧。
8.根据权利要求7所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，所述冰刀(102)为上窄下宽的不等厚薄板结构。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，包括框架结构(1)和挂钩组件(2)，其中框架结构(1)嵌设于冰下滑行水下机器人(3)的内部，框架结构(1)具有低于冰下滑行水下机器人(3)上表面的起吊架组件(101)；所述挂钩组件(2)包括挂接头、回收杆(205)及起吊绳(206)，其中挂接头和回收杆(205)通过易脱离连接结构连接，起吊绳(206)固定在挂接头上；当挂接头与起吊架组件(101)挂接后，可通过回收杆(205)的回收破坏易脱离连接结构，使回收杆(205)脱离挂接头，从而实现起吊绳(206)与冰下滑行水下机器人(3)的连接。
2.根据权利要求1所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，所述挂接头包括主钩(201)和杆接头(202)，其中杆接头(202)的一端与主钩(201)的后端可拆卸连接，且杆接头(202)的一端和主钩(201)的后端设有同轴的穿绳孔，所述起吊绳(206)的一端穿过该穿绳孔后固定；杆接头(202)的另一端通过所述易脱离连接结构与所述回收杆(205)连接。
3.根据权利要求2所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，所述易脱离连接结构为采用胶带将所述杆接头(202)和所述主钩(201)粘接固定。
4.根据权利要求2所述的适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构，其特征在于，所述主钩(...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈聪，阎述学，唐元贵，王健，于得勇，陈汐，王福利，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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