【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化物流系统安全，尤其涉及一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法。
技术介绍
1、随着半导体行业的不断发展，制造商面临着提高生产效率和降低成本的挑战，天车搬运系统(oht)是半导体制造厂中一种重要的自动搬运系统，通过提高物料运输效率，降低人力成本和减少污染风险，改善整体生产流程。
2、随着半导体制造工艺复杂性的增加，oht系统的密集使用导致碰撞风险上升，迫切需要高效、可靠的防撞策略。传统方法依赖于实体测试，成本高昂且难以全面覆盖所有工况。因此，开发基于雷达感知的模拟方法对于提前评估和优化防撞策略至关重要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法，包括构建虚拟环境、oht系统模拟、生产流程模拟、数据驱动与分析、设计用户界面、防撞策略的设计、数据记录；
4、构建虚拟环境：使用3d建模软件创建工厂环境的高精度模型；
5、oht系统模拟：建立oht的运动学模型，用于模拟其运动轨迹；
6、生产流程模拟：模拟生产任务的调度过程，包括任务分配给oht的优先级和顺序；
7、数据驱动与分析：
8、子步骤1：收集模拟过程中产生的各种数据；
9、子步骤2：使用数据分析工具和技术对收集的数据进行分析，评估o
10、设计用户界面：
11、步骤1：设计一个易于使用的图形用户操作界面(gu i)，使用户能够轻松地配置和控制模拟环境；
12、步骤2：监控面板：提供一个监控面板来显示实时的oht状态和模拟进度；
13、防撞策略的设计：
14、步骤1：速度预设，在天车行驶开始前需要预设轨道速度，对于需要提前减速的弯轨需要根据预设参数提前减速，模拟天车在行驶过程中防止冲出轨道；
15、步骤2：动态速度调整，基于距离和速度的调整，根据前方天车的距离和速度来动态调整当前天车的速度，即分区域调整，根据不同的区域来调整速度；
16、数据记录：在每次仿真运行时，记录关键数据，且使用日志记录工具来记录这些数据。
17、优选的，oht系统模拟的控制逻辑包括速度控制、路径规划和避障策略；
18、oht系统模拟能够模拟多辆oht同时作业的情况，还包括任务分配和协同路径规划。
19、优选的，生产流程模拟还包括模拟整个生产流程，包括原材料进入、加工、组装到成品出库的全过程。
20、优选的，收集模拟过程中产生的各种数据包括oht的位置、速度和负载，且使用python的pandas库对收集的数据进行分析；
21、数据驱动与分析还包括数据可视化，使用图表和报告的形式展示分析结果，帮助理解oht系统的表现。
22、优选的，采用雷达感知技术探测前方天车的距离，并根据自身的速度确定探测感知的最大范围；
23、所述分区域调整，即将前方区域划分为三个不同的颜色区域：包括红区、黄区和蓝区，区域的范围取决于小车的速度；
24、当天车的速度大于3.5m/s时，蓝区的范围为7米，黄区为5米，红区为1.2米；
25、当天车的速度介于1.5m/s到3.5m/s之间时，蓝区范围为5米，黄区为3米，红区为1米；
26、当天车的速度小于1.5m/s时，蓝区范围为3米，黄区为1.5米，红区为0.8米。
27、优选的，在模拟天车行驶的过程中，oht系统会持续读取red i s中的信息，检查在天车行驶路径上是否有其它天车位于上述区域内；
28、当在蓝区发现其它天车，则天车的速度将减少至0.9m/s；
29、当在黄区发现其它天车，则天车的速度将减少至0.48m/s；
30、当在红区发现其它天车，则天车的速度将减少至接近停止的状态；
31、更新天车状态数据至red i s中。
32、优选的，天车加速或者减速使用平滑的加减速曲线来避免突然的加减速动作，提高天车的平稳度。
33、优选的，数据记录包括天车的位置、速度、避障指令、碰撞事件，使用日志记录工具log4j来记录这些数据；同时将记录的数据存储在一个集中式数据库中，便于后期分析。
34、一种电子设备，包括处理器、存储器和存储在所述存储器内的计算机程序，所述计算机程序被配置为被所述处理器运行时执行所述的一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法。
35、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行所述的一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法。
36、本专利技术的有益效果为：
37、本专利技术提出了一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法，专门针对半导体工厂中oht系统，通过集成高精度雷达感知模型与先进防撞策略算法，实现对oht系统潜在碰撞风险的精准预测与有效规避，该方法在虚拟环境中复现oht的运行场景，评估并优化防撞策略，从而提高生产安全性与物流效率，减少物理测试的成本和风险。
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1.一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法，其特征在于，包括构建虚拟环境、OHT系统模拟、生产流程模拟、数据驱动与分析、设计用户界面、防撞策略的设计、数据记录；
2.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法，其特征在于，OHT系统模拟的控制逻辑包括速度控制、路径规划和避障策略；
3.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法，其特征在于，生产流程模拟还包括模拟整个生产流程，包括原材料进入、加工、组装到成品出库的全过程。
4.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法，其特征在于，收集模拟过程中产生的各种数据包括OHT的位置、速度和负载，且使用Python的Pandas库对收集的数据进行分析；
5.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法，其特征在于，采用雷达感知技术探测前方天车的距离，并根据自身的速度确定探测感知的最大范围；
6.根据权利要求5所述的一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法，其特征在于，在模拟天车行驶的过程中，OHT系统会持续读
7.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法，其特征在于，天车加速或者减速使用平滑的加减速曲线来避免突然的加减速动作，提高天车的平稳度。
8.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法，其特征在于，数据记录包括天车的位置、速度、避障指令、碰撞事件，使用日志记录工具Log4j来记录这些数据；同时将记录的数据存储在一个集中式数据库中，便于后期分析。
9.一种电子设备，其特征在于：包括处理器、存储器和存储在所述存储器内的计算机程序，所述计算机程序被配置为被所述处理器运行时执行权利要求1～8中任意一项所述的一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1～8中任意一项所述的一种基于雷达感知的OHT防撞策略模拟方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法，其特征在于，包括构建虚拟环境、oht系统模拟、生产流程模拟、数据驱动与分析、设计用户界面、防撞策略的设计、数据记录；
2.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法，其特征在于，oht系统模拟的控制逻辑包括速度控制、路径规划和避障策略；
3.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法，其特征在于，生产流程模拟还包括模拟整个生产流程，包括原材料进入、加工、组装到成品出库的全过程。
4.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法，其特征在于，收集模拟过程中产生的各种数据包括oht的位置、速度和负载，且使用python的pandas库对收集的数据进行分析；
5.根据权利要求1所述的一种基于雷达感知的oht防撞策略模拟方法，其特征在于，采用雷达感知技术探测前方天车的距离，并根据自身的速度确定探测感知的最大范围；
6.根据权利要求5所述的一种基于雷达感知的oht防撞策略...
【专利技术属性】
技术研发人员：辛琳，李好，胡志宏，
申请(专利权)人：江苏道达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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