【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶的，更具体地，涉及一种基于路径匹配的高精地图数据的检验方法和系统。
技术介绍
1、高精地图犹如一个巨大的信息容器，涵盖了车道信息，如坡度、曲率、航向、标线类型、路面标识、道路限制信息等，以及车道周围的对象信息，如交通标志、交通信号灯、车道限高、障碍物、高架物体、防护栏、道路边缘类型、路边设施等，这些数据在l3级及以上的自动驾驶汽车感知、决策和规划控制中起着决定性的作用。高精地图可提供超感知距离和周边信息，拓展感知的边界，提供感知冗余，提升感知效率。在使用过程中，车辆的决策系统参考高精地图的数据进行路径规划，此过程需要高精地图能提供车道级的导航以及对应的车道拓扑。但是由于数据采集缺失、数据制作错误等原因导致的接续问题对会车端决策造成极大影响，在数据正式发布到车端之前，在仿真环境内对地图数据进行检验会更加安全高效。
2、自动驾驶车辆在运行过程中对高精地图的依赖不仅体现为对传统地图中路线的描述，更加偏向于车道级“导航”信息的提供，使用者需要实时的调用当前车辆所在位置的高精地图数据进行路径决策和规划，其本质就是在道路级导航的基础上进行更细致的车道级的导航推导，挑选出可行驶的车道级拓扑数据。因此，导航属性或者描述为可行驶区域属性对自动驾驶至关重要。有效的数据检验方案有助于提前发现错误，提高自动驾驶的可靠性。
3、现有技术公开了一种高精地图的验证方法及装置，包括：在高精地图中确定路径起点和路径终点；基于行驶轨迹库，获取从所述路径起点至所述路径终点的第一行驶路线，确定所述第一行驶路线的种类数；基于
技术实现思路
1、本专利技术为克服上述现有技术对高精度地图数据进行检验时效率低的缺陷，提供了一种基于路径匹配的高精地图数据的检验方法和系统，能够实现对高精度地图数据的批量检验，提升了检测效率。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术提供了一种基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，包括：
4、获取实际道路的路网数据，基于所述实际道路的路网数据生成道路导航路径；
5、获取高精地图数据，将所述道路导航路径中的形状点映射于所述高精地图数据上作为起点，并获取所述起点预设范围内的起始车道；
6、从所述起始车道沿所述道路导航路径顺向推进，匹配更新接续车道；预设推进截止条件，将满足所述预设推进截止条件的接续车道作为截止车道；
7、从所述截止车道沿所述道路导航路径的逆向回溯，更新前序车道；预设判别条件，将满足所述预设判别条件的前序车道作为目标车道；利用所述目标车道组成高精地图数据的车道级导航路径；
8、基于所述截止车道与道路导航路径上的终点进行检验，获得所述高精地图数据的检验结果。
9、优选地，获取实际道路的路网数据，基于所述实际道路的路网数据生成道路导航路径的具体方法包括：
10、基于公开的地图数据，选择任意区域的实际道路的路网数据作为路网数据集；
11、在所述路网数据集中标记道路结合点，组成道路结合点数据集；
12、确定待检验的道路等级，在所述路网数据集中抽取与待检验的道路等级对应的道路路网数据，作为主干道路路网数据集；
13、在所述道路结合点数据集中，保留主干道路路网数据集中道路对应的道路结合点，并划分为主干道路内部结合点和主干道路断点结合点，组成主干道路内部结合点集合和主干道路断点结合点集合，并赋予主干道路断点结合点方向属性；
14、遍历所述主干道路断点结合点集合，生成道路导航路径。
15、优选地，所述赋予主干道路断点结合点方向属性的具体方法为：
16、实际道路的路网数据按照实际道路行驶方向进行数据存储，当实际道路行驶方向朝向主干道路路网数据集时，主干道路断点结合点的方向属性为正方向；当实际道路行驶方向背离主干道路路网数据集时，主干道路断点结合点的方向属性为反方向。
17、优选地，遍历所述主干道路断点结合点集合，生成道路导航路径的具体方法为：
18、从所述主干道路断点结合点集合中选择一个主干道路断点结合点，以其方向属性的顺向和逆向在所述路网数据集中分别进行延伸；在延伸过程中，遇到主干道路内部结合点时，进行一次路线拓展；
19、计算当前已拓展生成的路线长度，比较当前已拓展生成的路线长度与预设的路线长度阈值的大小；若当前已拓展生成的路线长度大于预设的路线长度阈值时，结束当次路线拓展，当前已拓展生成的路线作为一条扩展路线；否则，继续当次路线拓展；
20、遍历所述主干道路断点结合点集合，重复上述步骤，获得若干条扩展路线，将所有扩展路线组成道路导航路径。
21、优选地，从所述起始车道沿所述道路导航路径顺向推进，匹配更新接续车道；预设推进截止条件，将满足所述预设推进截止条件的接续车道作为截止车道的具体方法为：
22、s101：将所述起点预设范围内的起始车道添加进起始车道集合；
23、s102：设置第一匹配条件和第二匹配条件，将起始车道与所述道路导航路径进行匹配，将同时满足所述第一匹配条件和第二匹配条件的起始车道作为候选车道，添加进候选车道集合；
24、s103：将候选车道添加进缓存车道集合，从所述起点沿所述道路导航路径顺向推进，遍历候选车道集合的候选车道，获取每个所述候选车道的接续车道；
25、s104：将每个接续车道作为下一轮次进行匹配的起始车道，返回步骤s102，更新接续车道，直到无法获得同时所述第一匹配条件和第二匹配条件的接续车道；并将所有同时满足所述第一匹配条件和第二匹配条件的接续车道添加进接续车道集合；
26、s105：利用接续车道集合替换候选车道集合后，清空接续车道集合，返回步骤s103；
27、s106：预设推进截止条件，判断当前接续车道是否满足预设推进截止条件；若当前接续车道满足预设推进截止条件，则结束推进，并将满足所述预设推进截止条件的当前接续车道作为截止车道；否则，继续推进。
28、优选地，所述第一匹配条件、第二匹配条件和预设推进截止条件具体为：
29、所述第一匹配条件为方向匹配，计算起始车道的车道方向与所述道路导航路径的道路行驶方向的差值，当所述差值位于预设的方向差值阈值范围内时，则对应的起始车道满足所述第一匹配条件；否则，对应的起始车道不满足所述第一匹配条件；
30、所述第二匹配条件为距离匹配，计算起始车道的车道方向与所述道路导航路径的豪本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，获取实际道路的路网数据，基于所述实际道路的路网数据生成道路导航路径的具体方法包括：
3.根据权利要求2所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，所述赋予主干道路断点结合点方向属性的具体方法为：
4.根据权利要求2所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，遍历所述主干道路断点结合点集合，生成道路导航路径的具体方法为：
5.根据权利要求3或4所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，从所述起始车道沿所述道路导航路径顺向推进，匹配更新接续车道；预设推进截止条件，将满足所述预设推进截止条件的接续车道作为截止车道的具体方法为：
6.根据权利要求5所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，所述第一匹配条件、第二匹配条件和预设推进截止条件具体为：
7.根据权利要求6所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，从所述截止
8.根据权利要求7所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，所述预设判别条件和预设回溯截止条件具体为：
9.根据权利要求8所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，基于所述截止车道与道路导航路径上的终点进行检验，获得所述高精地图数据的检验结果的具体方法为：
10.一种基于路径匹配的高精地图数据的检验系统，用于实现权利要求1-9任一项所述的检验方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，获取实际道路的路网数据，基于所述实际道路的路网数据生成道路导航路径的具体方法包括：
3.根据权利要求2所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，所述赋予主干道路断点结合点方向属性的具体方法为：
4.根据权利要求2所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，遍历所述主干道路断点结合点集合，生成道路导航路径的具体方法为：
5.根据权利要求3或4所述的基于路径匹配的高精地图数据的检验方法，其特征在于，从所述起始车道沿所述道路导航路径顺向推进，匹配更新接续车道；预设推进截止条件，将满足所述预设推进截止条件的接续车道作为截止车道的具体方法为：
6.根据权利要求5所述的基于路径匹...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪平，刘昌锋，蒋鸿越，陈博，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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