【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘机，特别涉及一种果实采摘方法。
技术介绍
1、油棕果生长在油棕树上，其通常长在油棕树的高处位置，并且成簇状，通常每棵油棕树约有10-15个果串，每个果串重量在15-25公斤之间。
2、目前，针对油棕果的采摘仍以人工采摘为主，而油棕果又生长在油棕树的较高位置，因此人工采摘不仅效率低下，且采摘过程比较危险。当然，现有技术中也存在有一些采摘机，然而，因油棕果的果串外侧通常都会被叶柄和叶托阻挡住，导致现有采摘机难以可靠地对油棕果的果串进行精准快速采摘，采摘效率低下；因此，亟需提供一种能够精准快速对油棕果的果串进行采摘的采摘方法，以提高采摘效率。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题，在于提供一种果实采摘方法，能够可靠地对油棕果的果串进行精准快速采摘，提高采摘效率。
2、本专利技术是这样实现的：一种果实采摘方法，所述采摘方法包括如下步骤：
3、通过采摘机的机械臂带动采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置；
4、控制采摘切割装置的勾爪机构向外打开，根据采摘切割装置上的拍摄机构所传回的果树画面，控制采摘切割装置进行位置调整使采摘切割装置的弧形支撑本体环抱果树树干，并控制采摘切割装置的勾爪机构向内勾紧使弧形支撑本体抱紧果树树干；
5、根据拍摄机构所传回的果串画面，通过采摘切割装置上的滑轨驱动机构驱使弧形滑轨带动切割机构沿着圆周方向运动至果串所在的位置，控制切割机构对果串进行切割，并使切断后的果串往下掉落到采摘切割装
6、在当前目标采摘位置的果串采摘完成后，控制采摘切割装置的勾爪机构向外打开，并控制机械臂带动采摘切割装置离开当前的目标采摘位置。
7、进一步的，所述通过采摘机的机械臂带动采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置具体包括：控制机械臂的第一旋转组件驱使采摘切割装置进行旋转调节、控制机械臂的竖直升降组件驱使采摘切割装置进行上升、控制机械臂的水平移动组件驱使采摘切割装置进行水平移动调节或者控制机械臂的顶升组件驱使采摘切割装置进行升降调节，从而使采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置。
8、进一步的，所述采摘切割装置配设有角度调节机构；
9、所述控制采摘切割装置进行位置调整使采摘切割装置的弧形支撑本体环抱果树树干具体包括：控制角度调节机构的摆动组件驱使采摘切割装置进行上下摆动调节或者控制角度调节机构的第二旋转组件驱使采摘切割装置进行旋转调节，使采摘切割装置的弧形支撑本体将果树树干环抱住。
10、进一步的，所述切割机构包括设于弧形滑轨外侧壁的倾斜支座、活动安装在倾斜支座上的切割刀片以及与切割刀片相联接的刀片驱动组件，切割刀片由下至上朝向弧形滑轨的内侧倾斜设置；
11、所述控制切割机构对果串进行切割具体包括：通过刀片驱动组件驱使切割刀片进行往复摆动实现对果串进行切割操作。
12、进一步的，所述切割刀片的两侧均形成弧形侧边，弧形侧边上分布有切割锯齿；
13、所述切割刀片的下端通过一第一限位销柱与倾斜支座转动连接，切割刀片的中部沿着长度方向贯穿设置有第一活动滑槽，倾斜支座上活动设置有一第二限位销柱，第二限位销柱穿过第一活动滑槽，第二限位销柱的自由端配设有限位块，刀片驱动组件的活动端与第二限位销柱相联接。
14、进一步的，所述倾斜支座包括支撑底座、下支撑板、第一导向滑块以及上支撑板；支撑底座设于弧形滑轨的外侧壁，下支撑板与支撑底座的上端固定连接，下支撑板的上表面沿着水平方向形成第一导向滑槽，第一导向滑槽的至少一端延伸至下支撑板的端部；第一导向滑块滑动装配在第一导向滑槽内，刀片驱动组件设于下支撑板的底部，且刀片驱动组件的活动端与第一导向滑块的一端相连接；上支撑板锁付在下支撑板的上方，上支撑板在对应第一导向滑槽的位置贯穿设置有第二活动滑槽，第二限位销柱穿过第二活动滑槽并与第一导向滑块的自由端相连接。
15、进一步的，所述弧形支撑本体内沿着圆周方向形成有活动通道，弧形滑轨滑动装配在活动通道内；勾爪机构设置在弧形支撑本体的一端，切割机构设置在弧形滑轨上且位于远离勾爪机构的一端。
16、进一步的，所述滑轨驱动机构包括驱动电机、驱动链轮以及传动链条；驱动电机安装在弧形支撑本体上，驱动链轮与驱动电机的输出端相连接；传动链条设于弧形滑轨的外侧壁，传动链条与驱动链轮相齿合；
17、弧形滑轨的顶面和底面均形成有第二导向滑槽，每个第二导向滑槽内均滑动设置有第二导向滑块，第二导向滑块与弧形支撑本体相连接；活动通道的顶部和底部均转动设置有若干个抵顶于弧形滑轨的内侧壁和外侧壁的抵顶滚轮。
18、进一步的，所述角度调节机构以及切割机构的两侧均设置有拍摄机构。
19、通过采用本专利技术的技术方案，至少具有如下有益效果：
20、1、通过利用机械臂带动采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置，并根据拍摄机构所传回的果树画面，控制采摘切割装置进行位置调整实现抱紧果树树干；同时根据拍摄机构所传回的果串画面，控制切割机构运动至果串所在的位置，并控制切割机构对果串的柄部和叶柄进行同步快速切割；因此，通过采用本专利技术的技术方案，能够可靠地实现对油棕果的果串进行精准快速采摘，可以提高采摘效率，同时采摘过程更加安全。
21、2、通过采用机械臂和角度调节机构配合的方式，能够很好地实现对采摘切割装置进行精准调节，使采摘切割装置能够准确、快速地运动至果树的目标采摘位置并抱紧果树树干，从而方便对果串进行快速采摘。
22、3、采用将切割刀片的下端通过第一限位销柱与倾斜支座转动连接，在切割刀片的中部沿着长度方向贯穿设置第一活动滑槽；在倾斜支座的下支撑板沿着水平方向形成第一导向滑槽，在第一导向滑槽内滑动设置第一导向滑块，将第一导向滑块的一端与刀片驱动组件相连接，在第一导向滑块的另一端设置第二限位销柱，并使第二限位销柱依次穿过第二活动滑槽和第一活动滑槽；使得在具体工作时，可利用刀片驱动组件驱使第一导向滑块联动切割刀片进行往复摆动，从而使切割刀片能够对叶柄和果串的柄部进行有效同步切割；同时在切割刀片的两侧均分布有切割锯齿，使切割刀片的两侧均能实现切割功能，使用起来更加方便。
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1.一种果实采摘方法，其特征在于，所述采摘方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述通过采摘机的机械臂带动采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置具体包括：控制机械臂的第一旋转组件驱使采摘切割装置进行旋转调节、控制机械臂的竖直升降组件驱使采摘切割装置进行上升、控制机械臂的水平移动组件驱使采摘切割装置进行水平移动调节或者控制机械臂的顶升组件驱使采摘切割装置进行升降调节，从而使采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置。
3.如权利要求1所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述采摘切割装置配设有角度调节机构；
4.如权利要求1所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述切割机构包括设于弧形滑轨外侧壁的倾斜支座、活动安装在倾斜支座上的切割刀片以及与切割刀片相联接的刀片驱动组件，切割刀片由下至上朝向弧形滑轨的内侧倾斜设置；
5.如权利要求4所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述切割刀片的两侧均形成弧形侧边，弧形侧边上分布有切割锯齿；
6.如权利要求5所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述倾斜支座包括支撑底
7.如权利要求1所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述弧形支撑本体内沿着圆周方向形成有活动通道，弧形滑轨滑动装配在活动通道内；勾爪机构设置在弧形支撑本体的一端，切割机构设置在弧形滑轨上且位于远离勾爪机构的一端。
8.如权利要求7所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述滑轨驱动机构包括驱动电机、驱动链轮以及传动链条；驱动电机安装在弧形支撑本体上，驱动链轮与驱动电机的输出端相连接；传动链条设于弧形滑轨的外侧壁，传动链条与驱动链轮相齿合；
9.如权利要求3所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述角度调节机构以及切割机构的两侧均设置有拍摄机构。
...【技术特征摘要】
1.一种果实采摘方法，其特征在于，所述采摘方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述通过采摘机的机械臂带动采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置具体包括：控制机械臂的第一旋转组件驱使采摘切割装置进行旋转调节、控制机械臂的竖直升降组件驱使采摘切割装置进行上升、控制机械臂的水平移动组件驱使采摘切割装置进行水平移动调节或者控制机械臂的顶升组件驱使采摘切割装置进行升降调节，从而使采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置。
3.如权利要求1所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述采摘切割装置配设有角度调节机构；
4.如权利要求1所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述切割机构包括设于弧形滑轨外侧壁的倾斜支座、活动安装在倾斜支座上的切割刀片以及与切割刀片相联接的刀片驱动组件，切割刀片由下至上朝向弧形滑轨的内侧倾斜设置；
5.如权利要求4所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述切割刀片的两侧均形成弧形侧边，弧形侧边上分布有切割锯齿；
6.如权利要求5所述的一种果实采摘方法，其特征在于：所述倾斜支座包括支撑底座、下支撑板、第一导向滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵家宏，戴文坚，柯金鐤，柯水源，刘雄伟，许世居，赵勇，
申请(专利权)人：福建晋工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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