【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制，应用于光伏领域，尤其涉及一种用于丝印网版清洗的机器人、方法及控制器。
技术介绍
1、丝印网版在印刷行业中扮演着至关重要的角色，其清洗效果直接影响印刷质量和生产效率。然而，传统的丝印网版清洗方法存在诸多不足，为解决上述问题，近年来，随着自动化技术的发展，市场上出现了一些半自动化的丝印网版清洗设备，但这些设备在实际应用中仍存在以下不足：
2、1.定位精度不够：现有的半自动化清洗设备往往依赖预设的机械定位装置，难以准确识别不同形状和尺寸的丝印网版。这导致在处理非标准或特殊形状的网版时，清洗效果大打折扣。
3、2.清洗策略单一：半自动化设备通常采用固定的清洗程序，无法根据网版的实际污染情况灵活调整清洗策略。这使得在面对不同污染程度和类型时，清洗效果难以保证，甚至可能损坏网版。
4、3.水资源浪费：尽管一些半自动化设备尝试采用水回收系统，但通常效果不佳。一次性用水仍然是主流，导致大量水资源浪费，增加运行成本和环境负担。
5、因此，亟需一种用于丝印网版清洗的机器人，以解决上述至少一个问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种用于丝印网版清洗的机器人、方法及控制器，旨在解决目前市场上出现的一些半自动化的丝印网版清洗设备仍存在定位精度不够、清洗策略单一、水资源浪费等问题。
2、第一方面，本申请提供了一种用于丝印网版清洗的机器人，包括：
3、箱体，包括第一端面、第二端面和第三端面，所述第一端面和第二端面相对设
4、两个机械臂，两个所述机械臂相对设置在所述第一端面和所述第二端面上；
5、图像采集模块，设置在所述箱体上，用于采集待清洗网版的网版图像信息；
6、网版控制架，设置于所述清洗区内，用于在所述清洗区内上下移动；
7、网版清洗模块，所述网版清洗模块设置在所述清洗区内且位于所述网版控制架下方；
8、激光扫描模块，所述激光扫描模块设置在所述清洗区内，用于测量所述待清洗网版的尺寸信息；
9、控制器，所述控制器根据所述网版图像信息控制获取网版位置和网版形状，根据所述网版位置和网版形状控制所述机械臂夹取所述待清洗网版并放置在述所述网版清洗模块，控制所述网版控制架固定所述待清洗网版，根据所述尺寸信息和网版图像信息确定清洗参数信息，控制所述网版清洗模块根据所述清洗参数信息完成对所述待清洗网版的清洗。
10、在一些实施例中，还包括：万向轮模块，所述万向轮模块设置于所述箱体的下方；所述控制器在根据所述网版位置和网版形状控制所述机械臂夹取所述待清洗网版之前，先根据网版位置控制所述万向轮模块移动至目标位置。
11、在一些实施例中，所述网版清洗模块包括：移动喷头单元，所述移动喷头单元活动设置于所述清洗区内；网版移动单元，所述网版移动单元设置在所述网版控制架下方；水槽单元，所述水槽单元设置在所述网版移动单元下方，所述水槽单元内放置有清洗液和/或漂洗液，所述水槽单元与所述移动喷头单元连通，所述箱体的第一端面或所述第二端面上形成有与所述水槽单元连通的进水口和出水口；其中，所述控制器用于控制所述机械臂将所述待清洗网版放置在所述网版移动单元上，控制所述移动喷头单元根据所述清洗参数信息完成对所述待清洗网版的清洗。
12、示例性的，所述水槽单元包括：清洗槽和漂洗槽，所述清洗槽和漂洗槽相对设置于所述清洗区内，所述清洗槽内放置有清洗液，所述漂洗槽内放置有漂洗液；所述机器人还包括：控制板，所述控制板设置在所述清洗槽、漂洗槽上，且位于所述网版移动单元下方；所述控制器用于控制所述控制板控制所述网版移动单元在所述待清洗网版在清洗阶段时与清洗槽连通，在漂洗阶段时与所述漂洗槽连通。
13、需要说明的是，在一些实施例中，还包括：感光胶浓度检测器，用于检测所述清洗槽中的清洗液的感光胶浓度；所述控制器用于在所述感光胶浓度大于预设浓度时控制所述清洗槽更换清洗液；和/或，清洗液浓度检测器，用于检测所述漂洗槽中的漂洗液浓度；所述控制器用于在所述漂洗液浓度低于预设浓度时控制所述漂洗槽更换漂洗液。
14、示例性的，还包括：导轨，所述导轨设置在所述清洗区内，所述网版控制架与所述导轨活动连接，以使得所述网版控制架能沿着所述导轨上下移动；竖杆，所述竖杆与所述导轨活动连接于所述清洗区内，所述竖杆能沿着所述导轨上下移动；其中，所述移动喷头单元与所述竖杆活动连接，所述移动喷涂能沿着所述竖杆在所述清洗区内根据所述清洗参数信息左右移动完成对所述待清洗网版的清洗。
15、示例性的，所述网版移动单元包括：横杠和多个滚动轴，多个滚动轴和所述横杠并排设置于所述清洗区内，用于放置所述待清洗网版；在所述待清洗网版的清洗完成后，所述控制器控制所述滚动轴转动将清洗完成的网版送出所述清洗区。
16、在一些实施例中，所述箱体还包括相对所述第三端面设置的第四端面；所述机器人还包括：热风烘干模块，所述烘干模块设置在所述第四端面上并与所述清洗区连通，用于在对所述待清洗网版清洗完成后对清洗完成的网版进行烘干。
17、在一些实施例中，所述控制器根据所述尺寸信息获取网版长度和网版厚度；所述控制器获取所述清洗液的酸碱性信息和网版材料信息，根据所述酸碱性信息和网版材料信息生成预设清洗强度；所述控制器根据所述网版图像信息计算所述网版表面粗糙度标准差和网版平均污染程度；所述控制器根据所述预设清洗强度、网版表面粗糙度标准差、网版平均污染程度、网版长度和网版厚度确定所述清洗参数信息。
18、示例性的，所述清洗参数信息包括水流速度，所述水流速度对应的表达式包括：
19、；
20、其中，为所述水流速度，为待清洗网版的坐标，为在坐标对应的水流速度，为所述网版长度，为所述网版厚度，为在坐标对应的网版平均污染程度， 在坐标对应的网版表面粗糙度标准差，为所述预设清洗强度。
21、第二方面，本申请提供了一种用于丝印网版的清洗方法，应用于如本申请任一实施例所提供的用于丝印网版清洗的机器人的控制器；方法包括：
22、根据所述网版图像信息控制获取网版位置和网版形状；
23、根据所述网版位置和网版形状控制所述机械臂夹取所述待清洗网版并放置在述所述网版清洗模块；
24、控制所述网版控制架固定所述待清洗网版，根据所述尺寸信息和网版图像信息确定清洗参数信息；
25、控制所述网版清洗模块根据所述清洗参数信息完成对所述待清洗网版的清洗。
26、在一些实施例中，所述根据所述尺寸信息和网版图像信息确定清洗参数信息，包括：根据所述尺寸信息获取网版长度和网版厚度；获取所述清洗液的酸碱性信息和网版材料信息；根据所述酸碱性信息和网版材料信息生成预设清洗强度；根据所述网版图像信息计算所述网版表面粗糙度标准差和网版平均污染程度；根据所述预设清洗强度、网版表面粗糙度标准差、网版本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于丝印网版清洗的机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述网版清洗模块包括：
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述水槽单元包括：
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述网版移动单元包括：
8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述箱体还包括相对所述第三端面设置的第四端面；所述机器人还包括：
9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述水流速度对应的表达式包括：
10.一种用于丝印网版的清洗方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9中任一项所述的机器人的控制器，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述水流速度对应的表达式包括：
12.一种控制器，其特征在于，包括存储器和处理器；
【技术特征摘要】
1.一种用于丝印网版清洗的机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述网版清洗模块包括：
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述水槽单元包括：
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述网版移动单元包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄剑，王法智，陈建淞，王丕壮，梁海潮，刘世昊，
申请(专利权)人：远东幕墙珠海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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