【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及绳索装卸货机器人，更具体的说是一种便携式可调框架的绳索装卸货机器人。
技术介绍
1、智能机器人凭借其卓越的操作能力和出色的性能，正日益成为人们日常生活和工作中不可或缺的得力助手。它们不仅在执行任务时展现出高效、精准的特点，还在处理高强度、高风险任务时，能够高效地替代人类，大幅减轻劳动负担并降低潜在的安全风险，不仅提升了工作效率，还为人类创造了更加舒适的生活环境。
2、对于货物装卸和搬运工作，绳索驱动的相关智能机器人展现出了惊人的能力。虽然市场上存在多种类型的具有自动装卸货的机器人，但是它们往往不能根据货物场景实现自适应调整装卸货框架，缺乏便捷收纳和运输的充分考量，因此仍有改进的必要。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种便携式可调框架的绳索装卸货机器人，目的是可以。
2、上述目的通过以下技术方案来实现：
3、一种便携式可调框架的绳索装卸货机器人，包括嵌套车体和车体，嵌套车体的顶部安装有两个收卷机构，嵌套车体嵌入车体内部，嵌套车体顶部的前后两侧以及车体顶部的前后两侧各安装有一个收卷机构，每个收卷机构上收卷一个绳索，收卷机构的下方设置有自驱动智能夹爪，四个绳索的下端均固接在自驱动智能夹爪的上端，车体内固接有伸缩机构的一端，伸缩机构的另一端固接在嵌套车体上，从而利用伸缩机构将嵌套车体水平的推出车体，或将嵌套车体水平的拉回车体内部。
4、嵌套车体和车体底部安装有移动地盘。
5、四个收卷机构分别位于一个虚拟的矩形四角。
6、嵌套车体包括嵌套车体顶板，设置在嵌套车体顶板正下方的嵌套车体底板，嵌套车体底板上固接有液压杆，液压杆的顶部固接嵌套车体顶板；
7、车体包括车体顶板，车体顶板的下方设置有车体底板，车体底板上固接液压杆，液压杆顶部固接车体顶板。
8、还包括两个卷筒机，车体底板的前后两侧均固接有轴承基座，第一个卷筒机转动连接在位于前侧的轴承基座上，第二个卷筒机转动连接在位于后侧的轴承基座上，每个卷筒机收卷一个卷帘，两个卷帘的自由端分别固接在车体顶板的前后两端，车体顶板、车体底板和两个卷帘形成左右开口的壁体结构。
9、收卷机构包括步进电机，以及固接在步进电机输出轴上的收绳轮；嵌套车体顶板上的收卷机构的步进电机固接在嵌套车体顶板的下端，车体顶板上的收卷机构的步进电机固接在车体顶板的下端。
10、伸缩机构包括固接在车体顶板下端的电机，以及通过电机驱动实现伸缩的六级伸缩杆，六级伸缩杆的伸缩端固接在车体顶板上。
11、嵌套车体底板下端的四角处，以及车体底板下端的四角处各固接一个万向刹车脚轮，嵌套车体底板和车体底板的下端均固接有滚轮电机，滚轮电机的输出轴上固接有滚轮。
12、自驱动智能夹爪的外侧面固接有视觉检测摄像头。
13、自驱动智能夹爪的外侧面固接激光测距传感器。
14、本专利技术一种便携式可调框架的绳索装卸货机器人的有益效果为：
15、通过主体结构和嵌套结构分离，能够适应不同和复杂装卸货场景，同时保证机器人便携收纳的机构优势，另外依靠高性能传感器可以实现智能识别货物、场地以及无人智能装卸货，机构整体结构稳定可靠，机器人内部空间结构合理，机构的冗余自由度可以保证机构具有较强的抗干扰能力，限位机构避免了内部运动装置的干涉，并且容易重构装调。另外传感器选择与位置设置严谨，使得功能更加完善，更加自动化、智能化。
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1.一种便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，包括嵌套车体和车体，嵌套车体的顶部安装有两个收卷机构，嵌套车体嵌入车体内部，嵌套车体顶部的前后两侧以及车体顶部的前后两侧各安装有一个收卷机构，每个收卷机构上收卷一个绳索(20)，收卷机构的下方设置有自驱动智能夹爪(11)，四个绳索(20)的下端均固接在自驱动智能夹爪(11)的上端，车体内固接有伸缩机构的一端，伸缩机构的另一端固接在嵌套车体上，从而利用伸缩机构将嵌套车体水平的推出车体，或将嵌套车体水平的拉回车体内部。
2.根据权利要求1所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，嵌套车体和车体底部安装有移动地盘。
3.根据权利要求1所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，四个收卷机构分别位于一个虚拟的矩形四角。
4.根据权利要求1所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，嵌套车体包括嵌套车体顶板(1)，设置在嵌套车体顶板(1)正下方的嵌套车体底板(2)，嵌套车体底板(2)上固接有液压杆(22)，液压杆(22)的顶部固接嵌套车体顶板(1)；
5.根据权利
6.根据权利要求4所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，收卷机构包括步进电机(5)，以及固接在步进电机(5)输出轴上的收绳轮(14)；嵌套车体顶板(1)上的收卷机构的步进电机(5)固接在嵌套车体顶板(1)的下端，车体顶板(3)上的收卷机构的步进电机(5)固接在车体顶板(3)的下端。
7.根据权利要求4所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，伸缩机构包括固接在车体顶板(3)下端的电机(23)，以及通过电机(23)驱动实现伸缩的六级伸缩杆(9)，六级伸缩杆(9)的伸缩端固接在车体顶板(3)上。
8.根据权利要求4所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，嵌套车体底板(2)下端的四角处，以及车体底板(4)下端的四角处各固接一个万向刹车脚轮(12)，嵌套车体底板(2)和车体底板(4)的下端均固接有滚轮电机(6)，滚轮电机(6)的输出轴上固接有滚轮(19)。
9.根据权利要求1所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，自驱动智能夹爪(11)的外侧面固接有视觉检测摄像头(8)。
10.根据权利要求1所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，自驱动智能夹爪(11)的外侧面固接激光测距传感器(24)。
...【技术特征摘要】
1.一种便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，包括嵌套车体和车体，嵌套车体的顶部安装有两个收卷机构，嵌套车体嵌入车体内部，嵌套车体顶部的前后两侧以及车体顶部的前后两侧各安装有一个收卷机构，每个收卷机构上收卷一个绳索(20)，收卷机构的下方设置有自驱动智能夹爪(11)，四个绳索(20)的下端均固接在自驱动智能夹爪(11)的上端，车体内固接有伸缩机构的一端，伸缩机构的另一端固接在嵌套车体上，从而利用伸缩机构将嵌套车体水平的推出车体，或将嵌套车体水平的拉回车体内部。
2.根据权利要求1所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，嵌套车体和车体底部安装有移动地盘。
3.根据权利要求1所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，四个收卷机构分别位于一个虚拟的矩形四角。
4.根据权利要求1所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，嵌套车体包括嵌套车体顶板(1)，设置在嵌套车体顶板(1)正下方的嵌套车体底板(2)，嵌套车体底板(2)上固接有液压杆(22)，液压杆(22)的顶部固接嵌套车体顶板(1)；
5.根据权利要求4所述的便携式可调框架的绳索装卸货机器人，其特征在于，还包括两个卷筒机(17)，车体底板(4)的前后两侧均固接有轴承基座(18)，第一个卷筒机(17)转动连接在位于前侧的轴承基座(18)上，第二个卷筒机(17)转动连接在位于后侧的轴承基座(18)上，每个卷筒机(17)收卷...
【专利技术属性】
技术研发人员：张点金，徐赛，毕鹤翔，徐昂，张宁，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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