【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农林机械采摘装置，尤其涉及一种条带式油茶果谐振采摘机。
技术介绍
1、油茶是我国特有的木本油料树种，已有2300多年的栽培和利用历史，生产区域分布在湖南、江西、湖北、重庆、福建和贵州等15个省。茶油是一种优质食用油，有“东方橄榄油”的美誉，不仅有利于身体健康，且适合中国传统高温烹饪，社会认可度高。近些年来油茶产业发展迅速，但油茶果的采摘方式仍以人工采摘为主，在整个油茶产业中，油茶果收获环节占总工作量的40%~50%，由于采摘操作的复杂性，自动化程度非常低。
2、目前人工采摘油茶果面临着劳动力短缺、人工成本高、采摘效率低等问题，同时由于油茶树生长环境多为丘陵山区，地势复杂，油茶树种植模式暂无标准，存在且品种多样、长势参差不齐等问题，使得油茶果采摘机械难以推广。
技术实现思路
1、本专利技术所解决的技术问题在于提供一种条带式油茶果谐振采摘机，以解决上述
技术介绍
中的问题。
2、本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
3、一种条带式油茶果谐振采摘机，包括升降电机、悬挂带、履带总成、底盘车架、履带伺服电机、升降装置、升降板及蓄电池组，其中，升降电机安装在升降装置顶部，升降装置上安装有升降板，升降板上对称设置有用于挂载采摘装置的悬挂带，升降装置底部安装在底盘车架上，底盘车架两侧对称安装有履带总成，底盘车架上安装有履带伺服电机与蓄电池组，蓄电池组与履带伺服电机、升降电机及采摘装置连接，为底盘提供行驶动力、为升降装置和采摘装置提供动力；
4、在本专利技术中，升降板上对称设置有用于压载悬挂带的固带块，悬挂带穿过固带块与升降板之间的间隙，固定在采摘装置上。
5、在本专利技术中，底盘车架前端设置有汽油机增程器，底盘车架后端设置有减速器、履带伺服电机与蓄电池组，底盘车架的底盘采用三角履带式底盘，爬坡能力强，对丘陵山区的复杂地势适应力强，汽油机增程器与蓄电池组连接，用于提高户外作业的作业时长，提高整机的续航。
6、在本专利技术中，底盘车架由40mm×60mm壁厚3mm的方钢焊接而成，履带总成为三角履带，减速器通过螺栓固定在底盘车架上，用于换向和减速传动，履带伺服电机与减速器通过螺栓连接紧固。
7、在本专利技术中，采摘装置包括振动电机、传动部件、变幅振动部件、夹持部件及把手，其中，振动电机与传动部件连接，传动部件与变幅振动部件连接，变幅振动部件与夹持部件连接；
8、传动部件包括两个联轴器、传动轴夹持连接杆及传动空心杆，传动轴置于传动空心杆中，振动电机通过联轴器与传动轴连接，传动轴通过联轴器与变幅振动部件连接，变幅振动部件与夹持部件通过夹持连接杆连接；振动电机通过联轴器将动力传递给传动轴，传动轴再通过联轴器将动力传递给变幅振动部件与夹持部件；把手固定在传动空心杆上，操作者通过把手调整采摘装置的工作姿态；
9、变幅振动组件包括驱动轴、小轴承、小锥齿轮、带座轴承、滑轨垫板、壳外调幅摇杆、滑块、壳内调幅摇杆、滑轨、下壳体、隔板、振动摇杆、上壳体、从动轴、大锥齿轮、大轴承及轴承端盖，其中，传动轴通过联轴器与驱动轴连接，小锥齿轮压紧在驱动轴的轴肩上，套装在驱动轴上的小轴承镶嵌在上壳体与下壳体的凹槽中；与小锥齿轮相互啮合的大锥齿轮压紧在从动轴的轴肩上，大轴承安装在上壳体的圆形凹槽中，从动轴的轴肩压紧大轴承内圈，上壳体外侧设置有用于顶住大轴承外圈的轴承端盖；以大锥齿轮上凸出的圆柱头和大锥齿轮的旋转中心一同作为曲柄，振动摇杆一端设置有用于大锥齿轮圆柱头穿过以与带座轴承进行配合安装的通孔，振动摇杆另一端设置有用于与隔板进行配合安装的带座轴承；隔板安装在滑块上，夹持连接杆安装在隔板上，隔板是用于连接振动摇杆与夹持连接杆的连接件，滑块设置在滑轨上，滑轨安装在滑轨垫板上，滑轨垫板下部设置有两个呈平行布置的壳内调幅摇杆，壳内调幅摇杆上设置有用于穿过下壳体嵌入壳外调幅摇杆内的长圆柱和用于与下壳体上带座轴承进行配合的圆柱；同时在壳外调幅摇杆同侧的下壳体上设置有若干螺孔，使用螺栓将壳外调幅摇杆与下壳体上对应位置的螺孔紧固，防止壳内调幅摇杆在振动过程中发生转动；
10、夹持组件包括三角支架、电动推杆、双爪固定板、夹持固定支架及两个夹持爪，其中，两个夹持爪的夹爪在厚度方向上分叉间隔排布在双爪固定板上，从而使抓取直径的区间范围更大，有效增加夹爪对不同直径的侧枝夹紧能力；并在夹持爪的一角上设有凸圆柱，双爪固定板内侧设置有用于凸圆柱滑动的直槽，双爪固定板安装在夹持固定支架上，夹持固定支架固定在夹持连接杆上；两个夹持爪与电动推杆的杆端连接，电动推杆底部设置有三角支架，三角支架安装在夹持连接杆。
11、在本专利技术中，隔板上设置有用于与振动摇杆上带座轴承进行配合安装的圆柱。
12、在本专利技术中，电动推杆中部设置有用于将电动推杆锁紧的卡箍，卡箍固定在夹持连接杆上。
13、在本专利技术中，滑轨垫板下部两端分别设置有用于与壳内调幅摇杆一端上部安装的带座轴承进行配合的凸圆柱，同时在与滑轨垫板连接的壳内调幅摇杆同端下部伸出有长圆柱，长圆柱穿过下壳体上的弧形凹槽嵌入壳外调幅摇杆内，方便壳外调幅摇杆对振幅的调整，壳内调幅摇杆另一端设置有圆柱，圆柱与安装在下壳体上的带座轴承进行配合安装，并使用螺栓和垫片压紧带座轴承内圈。
14、在本专利技术中，传动空心杆上设置有用于固定悬挂带的尾部压带块。
15、在本专利技术中，上壳体上设置有用于固定悬挂带的头部压带块。
16、在本专利技术中，下壳体与上壳体上固定有防尘板，改变振幅时可卸下，根据改变振幅后伸出夹持部件的位置采用合适大小和数量的防尘板，防止杂物进入壳体内。
17、在本专利技术中，两个采摘装置在夹持同一油茶树的两个不同侧枝并使用匹配的工作参数进行采摘作业时，两个侧枝因夹持位置、夹持直径等差异而在振动过程中产生交互作用，从而实现谐振。
18、有益效果
19、1）本专利技术中通过升降装置调整采摘装置的采摘高度，以满足不同高度侧枝的采摘要求；
20、2）本专利技术中底盘车架的底盘采用三角履带式底盘，爬坡能力强，对丘陵山区的复杂地势适应力强，汽油机增程器用于提高户外作业的作业时长，提高整机的续航；
21、3）本专利技术可根据油茶果品种、侧枝直径等不同树况对振幅和振频进行调整；
22、4）本专利技术采用两套采摘装置在谐振作用下工作，提高工作效率。
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1.一种条带式油茶果谐振采摘机，包括升降电机、悬挂带、履带总成、底盘车架、履带伺服电机、升降装置及蓄电池组，其特征在于，升降电机安装在升降装置顶部，升降装置上安装有升降板，升降板上对称设置有用于挂载采摘装置的悬挂带，升降装置底部安装在底盘车架上；底盘车架两侧对称安装有履带总成，底盘车架上安装有履带伺服电机与蓄电池组，蓄电池组与履带伺服电机、升降电机及采摘装置连接；同时在采摘装置中设置有用于根据不同树况进行振幅调整的变幅振动组件、用于夹持油茶果树枝的夹持组件及用于实现采摘装置在谐振作用下进行采摘的振动电机。
2.根据权利要求1所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，升降板上对称设置有用于压载悬挂带的固带块。
3.根据权利要求1所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，底盘车架前端设置有汽油机增程器，底盘车架后端设置有减速器、履带伺服电机与蓄电池组，底盘车架的底盘采用三角履带式底盘。
4.根据权利要求1所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，采摘装置包括振动电机、传动部件、变幅振动部件、夹持部件及把手，其中，振动电机与传动部件连接，
5.根据权利要求4所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，隔板上设置有用于与振动摇杆上带座轴承进行配合安装的圆柱。
6.根据权利要求4所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，电动推杆中部设置有用于将电动推杆锁紧的卡箍，卡箍固定在夹持连接杆上。
7.根据权利要求4所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，滑轨垫板下部两端分别设置有用于与壳内调幅摇杆一端上部安装的带座轴承进行配合的凸圆柱，同时在与滑轨垫板连接的壳内调幅摇杆同端下部伸出有长圆柱，长圆柱穿过下壳体上的弧形凹槽嵌入壳外调幅摇杆内，壳内调幅摇杆另一端设置有圆柱，圆柱与安装在下壳体上的带座轴承进行配合安装。
8.根据权利要求4所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，传动空心杆上设置有用于固定悬挂带的尾部压带块，上壳体上设置有用于固定悬挂带的头部压带块。
9.根据权利要求4所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，下壳体与上壳体上固定有防尘板。
10.根据权利要求1~9任一项所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，使用时，首先通过升降电机控制升降装置对采摘装置进行上升和下降操作，以确定不同高度侧枝的采摘要求，而后启动振动电机，振动电机通过联轴器将动力传递给传动轴，传动轴再通过联轴器将动力传递给驱动轴，从而带动小锥齿轮旋转，小锥齿轮带动大锥齿轮旋转；以大锥齿轮上凸出的圆柱头和旋转中心一同作为曲柄，通过旋转壳外调幅摇杆即可改变曲柄旋转中心与滑块往复运动直线之间的距离，从而改变振幅，而后将壳外调幅摇杆与下壳体上对应位置的螺孔紧固，防止壳内调幅摇杆在振动过程中发生转动；振动摇杆随大锥齿轮旋转运动进而带动夹持连接杆移动，夹持连接杆驱动电动推杆向前推动，夹持爪的凸圆柱在双爪固定板内侧的直槽内滑动，实现夹持爪的转动，夹持爪将松开油茶果树枝，反之将油茶果树枝夹紧；两套采摘装置采用匹配的工作参数，在谐振作用下进行采摘。
...【技术特征摘要】
1.一种条带式油茶果谐振采摘机，包括升降电机、悬挂带、履带总成、底盘车架、履带伺服电机、升降装置及蓄电池组，其特征在于，升降电机安装在升降装置顶部，升降装置上安装有升降板，升降板上对称设置有用于挂载采摘装置的悬挂带，升降装置底部安装在底盘车架上；底盘车架两侧对称安装有履带总成，底盘车架上安装有履带伺服电机与蓄电池组，蓄电池组与履带伺服电机、升降电机及采摘装置连接；同时在采摘装置中设置有用于根据不同树况进行振幅调整的变幅振动组件、用于夹持油茶果树枝的夹持组件及用于实现采摘装置在谐振作用下进行采摘的振动电机。
2.根据权利要求1所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，升降板上对称设置有用于压载悬挂带的固带块。
3.根据权利要求1所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，底盘车架前端设置有汽油机增程器，底盘车架后端设置有减速器、履带伺服电机与蓄电池组，底盘车架的底盘采用三角履带式底盘。
4.根据权利要求1所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，采摘装置包括振动电机、传动部件、变幅振动部件、夹持部件及把手，其中，振动电机与传动部件连接，传动部件与变幅振动部件连接，变幅振动部件与夹持部件连接；
5.根据权利要求4所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，隔板上设置有用于与振动摇杆上带座轴承进行配合安装的圆柱。
6.根据权利要求4所述的一种条带式油茶果谐振采摘机，其特征在于，电动推杆中部设置有用于将电动推杆锁紧的卡箍，卡箍固定在夹持连接杆上。
7.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶洪辉，胡存浩，刘木华，李涛，王邦进，
申请(专利权)人：江西农业大学，
类型：发明
国别省市：
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