【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，更具体地说，是涉及腱、腱鞘系统及腱传动组件。
技术介绍
1、机器人的机械手通常具有多个关节且物理空间比较狭小，为了在狭小的空间实现对各个关节进行独立控制，在现有技术中腱传动技术被应用于驱动机器手的多个关节。包括多个驱动单元的驱动组件通常被设置在较远的区域如手臂内，驱动单元可通过腱来控制关节的运动。腱的一端可与执行元件的输出端链接，腱的另一端可与所述关节的转动端连接。在腱的外侧可设置腱鞘，所述腱鞘的中空部被配置为使所述腱能可滑动地穿过，腱上的至少一部分可在腱鞘中可滑动。
2、在现有技术中，腱由于可能会受到摩擦力、切割力而受到损伤，从而影响到腱传动的可靠性和寿命。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种腱、腱鞘系统及腱传动组件。
2、为实现上述目的，本申请提供了一种腱鞘，包括腱鞘主体，所述腱鞘主体包括承力结构；所述腱鞘上设置有供油结构，所述腱鞘主体内还包括润滑剂通路结构，所述润滑剂通路结构与所述腱鞘的中空部连通，所述供油结构与所述润滑剂通路结构连通。
3、所述腱鞘的中空部被配置为使所述腱能可滑动地穿过，所述润滑剂可通过所述润滑剂通路结构，进入到所述中空部的所述腱和所述腱鞘之间的间隙。
4、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述供油结构包括设置在所述腱鞘主体上的注油接口；或者，所述供油结构包括设置在所述腱鞘主体上的供油包。
5、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述腱鞘主体还包括保护层；所述保护
6、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述保护层和所述承力结构为一体结构；或者，所述保护层和所述承力结构为分体结构。
7、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述腱鞘主体还包括内鞘，所述内鞘的至少一部分位于所述腱鞘主体的内侧；所述润滑剂通路结构包括所述内鞘上的渗透孔。
8、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述承力结构和所述内鞘为一体结构；或者，所述承力结构和所述内鞘为分体结构。
9、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述内鞘包括自润滑管，所述承力结构和所述内鞘为一体结构；所述供油结构设置在所述承力结构上。
10、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述腱鞘主体还包括保护层，所述供油结构设置在所述保护层上。所述保护层和所述承力结构为一体结构；或者，所述保护层和所述承力结构为分体结构，再或者，所述保护层、所述承力结构和所述内鞘还可以为一体结构。
11、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述承力结构包括弹簧管、编织结构、或缠绕结构。
12、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述内鞘为高分子材料；或者，所述保护层为高分子材料。
13、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，所述腱鞘还包括安装部，所述安装部被配置为用于安装所述腱鞘；所述安装部位于所述腱鞘主体上，或者，所述安装部包括安装元件，所述安装元与所述腱鞘主体固定连接。
14、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，在所述腱鞘上设置有密封结构，所述密封结构被配置为用于密封所述腱和所述腱鞘之间的润滑剂。所述密封结构包括密封元件和定位部，所述定位部被配置为用于安装所述密封元件。
15、根据本申请实施例提供的一种腱鞘，
16、所述腱鞘包括设置在所述腱鞘主体上的至少一个限位结构，所述限位结构被配置为使所述腱鞘主体可滑动地穿过；和/或，
17、所述腱鞘包括设置在所述腱鞘主体上的至少一个定位结构；所述定位结构被配置为对所述腱鞘的一部分进行固定。
18、本申请还提供了一种腱鞘系统，包括供油装置和如上所述的腱鞘；所述供油装置与所述腱鞘的所述供油结构连接。具体的，所述供油装置与所述腱鞘的所述注油接口连接。
19、本申请还提供了一种腱传动组件，包括腱和如上所述的腱鞘；所述腱可滑动地穿过所述腱鞘；所述腱和所述腱鞘之间具有润滑剂。
20、根据本申请实施例提供的一种腱传动组件，所述腱包括腱芯主体和自润滑层。
21、本申请的有益效果在于：
22、在申请的腱鞘，在腱鞘上设置有供油结构，所述腱鞘主体内还包括润滑剂通路结构，所述润滑剂通路结构与所述腱鞘的中空部连通，所述供油结构与所述润滑剂通路结构连通。润滑剂可从供油结构进入所述腱鞘内部，通过所述润滑剂通路结构后可进入到所述中空部的腱与腱鞘之间的缝隙内。这有利于在腱与腱鞘之间形成润滑剂膜层，从而避免腱鞘和腱之间的摩擦对腱、腱鞘造成损伤，有利于提高所述腱和所述腱鞘的可靠性和寿命。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种腱鞘，包括腱鞘主体；其特征在于，所述腱鞘上设置有供油结构，所述腱鞘主体内还包括润滑剂通路结构，所述润滑剂通路结构与所述腱鞘的中空部连通，所述供油结构与所述润滑剂通路结构连通。
2.如权利要求1所述的一种腱鞘，其特征在于，所述供油结构包括设置在所述腱鞘主体上的注油接口；或者，所述供油结构包括设置在所述腱鞘主体上的供油包。
3.如权利要求1所述的一种腱鞘，其特征在于，所述腱鞘主体包括承力结构。
4.如权利要求3所述的一种腱鞘，其特征在于，所述腱鞘主体还包括保护层；所述保护层上设置有供油结构。
5.如权利要求4所述的一种腱鞘，其特征在于，所述保护层和所述承力结构为一体结构；或者，所述保护层和所述承力结构为分体结构。
6.如权利要求3所述的一种腱鞘，其特征在于，所述腱鞘主体还包括内鞘，所述内鞘的至少一部分位于所述腱鞘主体的内侧；所述润滑剂通路结构包括所述内鞘上的渗透孔。
7.如权利要求6所述的一种腱鞘，其特征在于，所述承力结构和所述内鞘为一体结构；或者，所述承力结构和所述内鞘为分体结构。
8.如权
9.如权利要求6所述的一种腱鞘，其特征在于，所述腱鞘主体还包括保护层，所述供油结构设置在所述保护层上。
10.如权利要求3所述的一种腱鞘，其特征在于，所述承力结构包括弹簧管、编织结构、或缠绕结构。
11.如权利要求4或6所述的一种腱鞘，其特征在于，所述内鞘为高分子材料；或者，所述保护层为高分子材料。
12.如权利要求1所述的一种腱鞘，其特征在于，所述腱鞘还包括安装部，所述安装部被配置为用于安装所述腱鞘；所述安装部位于所述腱鞘主体上，或者，所述安装部包括安装元件，所述安装元与所述腱鞘主体固定连接。
13.如权利要求1所述的一种腱鞘，其特征在于，在所述腱鞘上设置有密封结构，所述密封结构被配置为用于密封所述腱和所述腱鞘之间的润滑剂。
14.一种腱鞘系统，其特征在于，包括供油装置和如权利要求1-13任一项所述的腱鞘；所述供油装置与所述腱鞘的所述供油结构连接。
15.一种腱传动组件，其特征在于，包括腱和如权利要求1-13任一项所述的腱鞘；所述腱可滑动地穿过所述腱鞘；所述腱和所述腱鞘之间具有润滑剂。
16.如权利要求15所述的一种腱传动组件，其特征在于，所述腱包括腱芯主体和自润滑层。
...【技术特征摘要】
1.一种腱鞘，包括腱鞘主体；其特征在于，所述腱鞘上设置有供油结构，所述腱鞘主体内还包括润滑剂通路结构，所述润滑剂通路结构与所述腱鞘的中空部连通，所述供油结构与所述润滑剂通路结构连通。
2.如权利要求1所述的一种腱鞘，其特征在于，所述供油结构包括设置在所述腱鞘主体上的注油接口；或者，所述供油结构包括设置在所述腱鞘主体上的供油包。
3.如权利要求1所述的一种腱鞘，其特征在于，所述腱鞘主体包括承力结构。
4.如权利要求3所述的一种腱鞘，其特征在于，所述腱鞘主体还包括保护层；所述保护层上设置有供油结构。
5.如权利要求4所述的一种腱鞘，其特征在于，所述保护层和所述承力结构为一体结构；或者，所述保护层和所述承力结构为分体结构。
6.如权利要求3所述的一种腱鞘，其特征在于，所述腱鞘主体还包括内鞘，所述内鞘的至少一部分位于所述腱鞘主体的内侧；所述润滑剂通路结构包括所述内鞘上的渗透孔。
7.如权利要求6所述的一种腱鞘，其特征在于，所述承力结构和所述内鞘为一体结构；或者，所述承力结构和所述内鞘为分体结构。
8.如权利要求6所述的一种腱鞘，其特征在于，所述内鞘包括自润滑管，所述承力结构和所述内鞘为一体结构；所述供油结构设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：任化龙，刘爱珍，李文强，刘寅，
申请(专利权)人：深圳忆海原识科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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