【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及牙科光学导航，尤其涉及一种牙科光学导航手术中的钻针测量方法、装置、设备、介质和产品。
技术介绍
1、在牙科手术如种牙等过程中，医师需要频繁切换钻针，为保证导航精度，需要进行钻针测量。目前市场中钻针长度和直径的测量方式主要包括两种：术前测量方案，术中工装测量方案。
2、然而，术前测量方案需要提前录入钻针数据，对于未知钻针需做较多术前准备，且在术中切换过程中，需要额外一人辅助完成手动切换钻针操作；术中工装测量方案的平面辅助工装v型槽方案操作复杂，需要操作人员按垂直角度插入v型槽，否则会导致直径测量不准；此外，此方案需要辅助工装配合，增加了使用成本。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种牙科光学导航手术中的钻针测量方法、装置、设备、介质和产品，可以在不使用额外工装的情况下拍摄图片进行测量，成本低、操作简单，并通过图像处理技术自动测量效率高、准确性高。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种牙科光学导航手术中的钻针测量方法，该方法包括：
3、获取牙科光学导航仪的视野内的目标器械图像，根据器械特征识别目标器械图像中手术器械的姿态和位置；
4、在手术器械的姿态和位置的基础上，根据手术器械的标定信息确定手术器械的钻针工作轴的空间轴方向和末端点空间坐标，其中，末端点空间坐标对应于配置于手术器械的待测量钻针的末端位置，空间轴方向为待测量钻针的空间轴方向；
5、将空间轴方向分别投影到与目标器械图像对应的不同视角的
6、根据尖端坐标和导航图像对应的图像采集装置的参数和空间位置关系，确定待测量钻针的尖端空间坐标，并根据尖端空间坐标和末端点空间坐标，确定待测量钻针的长度。
7、第二方面，本专利技术实施例提供了一种牙科光学导航手术中的钻针测量装置，该装置包括：
8、目标器械图像获取模块，用于获取牙科光学导航仪的视野内的目标器械图像，根据器械特征识别目标器械图像中手术器械的姿态和位置；
9、工作轴位置信息获取模块，用于在手术器械的姿态和位置的基础上，根据手术器械的标定信息确定手术器械的钻针工作轴的空间轴方向和末端点空间坐标，其中，末端点空间坐标对应于配置于手术器械的待测量钻针的末端位置，空间轴方向为待测量钻针的空间轴方向；
10、尖端坐标获取模块，用于将空间轴方向分别投影到与目标器械图像对应的不同视角的多个导航图像中，并分别在导航图像中按照空间轴方向对应的投影轴方向进行像素搜索，确定待测量钻针在每个导航图像中的尖端坐标；
11、钻针长度确定模块，用于根据尖端坐标和导航图像对应的图像采集装置的参数和空间位置关系，确定待测量钻针的尖端空间坐标，并根据尖端空间坐标和末端点空间坐标，确定待测量钻针的长度。
12、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，计算机设备包括：
13、一个或多个处理器；
14、存储器，用于存储一个或多个程序；
15、当上述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的牙科光学导航手术中的钻针测量方法。
16、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的牙科光学导航手术中的钻针测量方法。
17、第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，上述计算机程序在被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的牙科光学导航手术中的钻针测量方法。
18、上述专利技术中的实施例具有如下优点或有益效果：
19、本专利技术实施例，通过获取牙科光学导航仪的视野内的目标器械图像，根据器械特征识别目标器械图像中手术器械的姿态和位置；在手术器械的姿态和位置的基础上，根据手术器械的标定信息确定手术器械的钻针工作轴的空间轴方向和末端点空间坐标，其中，末端点空间坐标对应于配置于手术器械的待测量钻针的末端位置，空间轴方向为待测量钻针的空间轴方向；将空间轴方向分别投影到与目标器械图像对应的不同视角的多个导航图像中，并分别在导航图像中按照空间轴方向对应的投影轴方向进行像素搜索，确定待测量钻针在每个导航图像中的尖端坐标；根据尖端坐标和导航图像对应的图像采集装置的参数和空间位置关系，确定待测量钻针的尖端空间坐标，并根据尖端空间坐标和末端点空间坐标，确定待测量钻针的长度。本专利技术实施例的技术方案解决了现有技术中钻针测量需要多人完成或单人通过额外的辅助工装完成导致成本高的问题，可以在不使用额外工装的情况下拍摄图片进行测量，成本低、操作简单，并通过图像处理技术自动测量效率高、准确性高。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种牙科光学导航手术中的钻针测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述导航图像中按照所述空间轴方向对应的投影轴方向进行像素搜索，确定所述待测量钻针在每个所述导航图像中的尖端坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述尖端空间坐标和所述末端点空间坐标，确定所述待测量钻针的长度，包括：
4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述亚像素点坐标、所述导航图像对应的图像采集装置的光心空间坐标和所述手术器械工作轴所在直线，确定所述亚像素点坐标对应的边界空间坐标，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界空间坐标到所述手术器械工作轴所在直线的距离，确定所述待测量钻针的宽度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定所述待测量钻针的长度和所述待测量钻针的宽度之后，所述方法还包括：
8.一种牙科光学导航手术中的钻针测量装置，其特征
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的牙科光学导航手术中的钻针测量方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的牙科光学导航手术中的钻针测量方法。
...【技术特征摘要】
1.一种牙科光学导航手术中的钻针测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述导航图像中按照所述空间轴方向对应的投影轴方向进行像素搜索，确定所述待测量钻针在每个所述导航图像中的尖端坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述尖端空间坐标和所述末端点空间坐标，确定所述待测量钻针的长度，包括：
4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述亚像素点坐标、所述导航图像对应的图像采集装置的光心空间坐标和所述手术器械工作轴所在直线，确定所述亚像素点坐标对应的边界空间坐标，包括：
6.根据权利要求4所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛鸿，陈云，王家庆，章征贵，
申请(专利权)人：苏州迪凯尔医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。