【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆运行的控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆的普及和发展，目前，新能源汽车主流的架构主要为分布式架构，即由中央网关负责动力域、底盘域、车身域、娱乐域、自动驾驶域之间的信号交互，单个域下面由各个下挂的控制器相互传递信号实现对应功能，因此车辆每个域对应的功能由该域下的多个控制器协调实现。
2、其中，车辆的底盘域下挂负责线控转向的转向控制器、负责线控制动的制动控制器，以及负责线控悬架的悬架控制器，在此基础上，转向控制器实现横向功能、制动控制器实现纵向功能，以及悬架控制器实现垂向功能。
3、然而，由于当前的底盘域控制是由多个控制器进行连接得到的，很难保证系统安全，并且多个控制器的总成本较高，在如今控制器软件所需算力越来越多的背景下，控制器的数量越来越多，由此所带来的成本也越高。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆运行的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术中由于当前的底盘域控制是由多个控制器进行连接得到的，很难保证系统安全，并且多个控制器的总成本较高，在如今控制器软件所需算力越来越多的背景下，控制器的数量越来越多，由此所带来的成本也越高的技术问题。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆运行的控制方法，应用于车辆的域控制器，所述域控制器包括主控制芯片和从控制芯片，所述主控制芯片连接多个不同的主功能总线，所述从控制芯片连接多个不同的从功能总线，所述主控制芯片和所述从控制芯片连接，所述方法包括：>
3、在所述主控制芯片和所述从控制芯片均根据接收到的传感器信号生成对应的控制指令的情况下，确定所述主控制芯片和所述从控制芯片的控制状态，以及确定所述主功能总线和所述从功能总线的运行状态；
4、根据所述控制状态，从所述主控制芯片和所述从控制芯片中确定目标控制芯片；
5、根据所述运行状态，从所述主功能总线和所述从功能总线中确定目标功能总线；
6、将所述目标控制芯片生成的控制指令发送至所述目标功能总线，以使车辆根据所述目标功能总线输出的控制指令运行。
7、作为一种可能的实现方式，所述主控制芯片和所述从控制芯片通过预设的通讯接口连接；
8、所述确定所述主控制芯片和所述从控制芯片的控制状态，包括：
9、获取所述主控制芯片和所述从控制芯片之间进行校验的校验结果；
10、根据所述校验结果，确定所述主控制芯片和所述从控制芯片的控制状态。
11、作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：
12、当无法获取到所述校验结果时，将所述主控制芯片和所述从控制芯片均确定为目标控制芯片，以及将所述主功能总线和所述从功能总线均确定为目标功能总线；
13、所述将所述目标控制芯片生成的控制指令发送至所述目标功能总线，包括：
14、将所述主控制芯片生成的控制指令发送至所述主功能总线，以及将所述从控制芯片生成的控制指令发送至所述从功能总线。
15、作为一种可能的实现方式，所述根据所述控制状态，从所述主控制芯片和所述从控制芯片中确定目标控制芯片，包括：
16、在所述控制状态表征所述主控制芯片未发生故障的情况下，将所述主控制芯片确定为目标控制芯片；
17、在所述控制状态表征所述主控制芯片发生故障，且所述从控制芯片未发生故障的情况下，将所述从控制芯片确定为目标控制芯片。
18、作为一种可能的实现方式，所述根据所述运行状态，从所述主功能总线和所述从功能总线中确定目标功能总线，包括：
19、在所述运行状态表征所述主功能总线未发生故障的情况下，将所述主功能总线确定为目标功能总线；
20、在所述运行状态表征所述主功能总线发生故障，且所述从功能总线未发生故障的情况下，将所述从功能总线确定为目标功能总线。
21、作为一种可能的实现方式，所述将所述目标控制芯片生成的控制指令发送至所述目标功能总线，包括：
22、在确定所述目标控制芯片为从控制芯片的情况下，获取所述从控制芯片的从控制标识；
23、将所述从控制芯片生成的控制指令和所述从控制标识发送至目标功能总线，以使所述目标功能总线向外发送所述控制指令和所述从控制标识；
24、和/或，
25、在确定所述目标功能总线为从功能总线的情况下，获取所述从功能总线的从总线标识；
26、将所述目标控制芯片的控制指令和所述从总线标识发送至所述从功能总线，以使所述从功能总线向外发送所述控制指令和所述从总线标识。
27、作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：
28、在未获取到所述校验结果的情况下，确定所述通讯接口发生故障的故障时间点；
29、若所述故障时间点位于所述域控制器的当前运行周期之内，则在所述主控制芯片未发生故障的情况下，将所述主控制芯片确定为目标控制芯片，以及在所述主功能总线未发生故障的情况下，将所述主功能总线确定为目标功能总线；
30、若所述故障时间点位于所述域控制器的当前运行周期之前，则在所述从控制芯片未发生故障的情况下，将所述从控制芯片确定为目标控制芯片，以及在所述从功能总线未发生故障的情况下，将所述从功能总线确定为目标功能总线。
31、作为一种可能的实现方式，所述主控制芯片和所述从控制芯片均包括功能故障检测模组和硬件故障检测模组，所述主控制芯片通过主电源模组供电，所述从控制芯片通过从电源模组供电，所述功能故障检测模组用于检测所述主控制芯片或者所述从控制芯片的功能模组是否存在故障，所述硬件故障检测模组用于检测所述主控制芯片或者所述从控制芯片的硬件是否存在故障，所述方法还包括：
32、在所述主控制芯片的功能故障检测模组检测到所述主控制芯片的功能存在故障，且所述硬件故障检测模组检测到所述主控制芯片的硬件存在故障的情况下，将预设的故障信号发送至所述主电源模组，以使所述主电源模组将所述主控制芯片的运行状态更新为预设模式，其中，当所述主控制芯片处于所述预设模式时，所述主控制芯片不再对接收到的所述传感器信号进行处理；
33、在所述从控制芯片的功能故障检测模组检测到所述从控制芯片的功能模组存在故障，且所述硬件故障检测模组检测到所述从控制芯片的硬件存在故障的情况下，将预设的故障信号发送至所述从电源模组，以使所述从电源模组将所述从控制芯片的运行状态更新为预设模式，其中，当所述从控制芯片处于所述预设模式时，所述从控制芯片不再对接收到的所述传感器信号进行处理。
34、作为一种可能的实现方式，所述功能故障检测模组通过以下方式对控制芯片的每一功能进行检测：
35、针对控制芯片的每一功能，确定所述功能对应的生成控制指令的功能逻辑，所述控制芯片为主控制芯片或从控制芯片；
36、获取模拟器产生的所述功能对应的模拟传感器信号；
37、按照所述功能逻辑对所述模拟传感器信号进行处本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆运行的控制方法，其特征在于，应用于车辆的域控制器，所述域控制器包括主控制芯片和从控制芯片，所述主控制芯片连接多个不同的主功能总线，所述从控制芯片连接多个不同的从功能总线，所述主控制芯片和所述从控制芯片连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制芯片和所述从控制芯片通过预设的通讯接口连接；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制状态，从所述主控制芯片和所述从控制芯片中确定目标控制芯片，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行状态，从所述主功能总线和所述从功能总线中确定目标功能总线，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标控制芯片生成的控制指令发送至所述目标功能总线，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制芯片和所述从控制芯片均包括功能故障检测模组和硬件
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述功能故障检测模组通过以下方式对控制芯片的每一功能进行检测：
10.一种车辆运行的控制装置，其特征在于，应用于车辆的域控制器，所述域控制器包括主控制芯片和从控制芯片，所述主控制芯片连接多个不同的主功能总线，所述从控制芯片连接多个不同的从功能总线，所述主控制芯片和所述从控制芯片连接，所述装置包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括：域控制器和存储器，
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～9中任一项所述的车辆运行的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆运行的控制方法，其特征在于，应用于车辆的域控制器，所述域控制器包括主控制芯片和从控制芯片，所述主控制芯片连接多个不同的主功能总线，所述从控制芯片连接多个不同的从功能总线，所述主控制芯片和所述从控制芯片连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制芯片和所述从控制芯片通过预设的通讯接口连接；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制状态，从所述主控制芯片和所述从控制芯片中确定目标控制芯片，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行状态，从所述主功能总线和所述从功能总线中确定目标功能总线，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标控制芯片生成的控制指令发送至所述目标功能总线，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洋，黄大飞，李林强，陈铭，林智能，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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