【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达及其光强校准方法、校准装置。
技术介绍
1、激光雷达的发光特点为峰值功率大，持续时间短，峰值功率测量困难。目前通常使用开环控制的方式控制激光雷达的发光功率，当激光雷达在不同的探测场景中运行或长期运行之后，其发光光强会发生变化，进而导致发光功率会产生波动，激光雷达测距等性能下降。
2、基于此，对激光雷达的发光光强进行校准，以提高激光雷达的探测性能，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
3、
技术介绍
部分的内容仅仅是公开人所知晓的技术，并不代表本领域的现有技术。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种激光雷达及其光强校准方法、校准装置，能够校准激光雷达的发光光强，使得激光器能够稳定发光，提高激光雷达的探测性能。
2、首先，本专利技术实施例提供一种激光雷达的光强校准方法，所述激光雷达包括激光器，所述光强校准方法包括：
3、基于预设的触发信号和第一光强控制信号，使所述激光器输出相应的光信号；
4、确定所述光信号在预设时段内的实际光强；
5、根据所述光信号在预设时段内的实际光强，确定所述实际光强对应的光强反馈信号；
6、基于所述光强反馈信号和所述第一光强控制信号，得到校准后的第二光强控制信号。
7、可选地，所述确定所述光信号在预设时段内的实际光强，包括：
8、对所述光信号进行探测，并将其转换为电信号；
9、在所述
10、可选地，将所述当前积分值进行模数转换，得到数字形式的当前积分值，并将所述数字形式的当前积分值作为所述光信号在预设时段内的实际光强。
11、可选地，光强校准方法还包括：将所述当前积分值清零。
12、可选地，所述将所述当前积分值清零，包括以下至少一种：
13、确定所述光信号在预设时段内的实际光强后，输出复位信号，将所述当前积分值清零；
14、在下一次光强校准之前，输出复位信号，使所述当前积分值清零。
15、可选地，所述根据所述光信号在预设时段内的实际光强，确定所述实际光强对应的光强反馈信号，包括：
16、根据预先存储的光强值和光强反馈值的映射关系，获取与所述实际光强对应的光强反馈值，并将所述光强反馈值对应的电信号作为所述光强反馈信号。
17、可选地，所述基于所述光强反馈信号和所述第一光强控制信号，得到校准后的第二光强控制信号，包括：
18、将所述反馈信号所对应的光强反馈值与所述第一光强控制信号对应的实际光强控制值进行累加，作为所述第二光强控制信号对应的光强控制值。
19、可选地，所述基于预设的触发信号和第一光强控制信号，以使所述激光器输出相应的光信号，包括：
20、基于所述激光雷达当前的工作模式，输出具有相应脉冲特征的触发信号，以驱动所述激光器在相应脉冲特征的触发信号作用下，输出所述光信号。
21、可选地，所述基于所述激光雷达当前的工作模式，输出具有相应脉冲特征的触发信号，以驱动所述激光器在相应脉冲特征的触发信号作用下，输出所述光信号，包括：
22、在确定所述激光雷达处于第一工作模式时，输出单脉冲触发信号至驱动器，以驱动所述激光器在所述单脉冲触发信号作用下，输出所述光信号；
23、在确定所述激光雷达处于第二工作模式时，输出多脉冲触发信号至所述驱动器，以驱动所述激光器在所述多脉冲触发信号作用下，输出所述光信号；
24、其中，所述激光雷达在第一工作模式下的单个脉冲的峰值功率大于在第二工作模式下单个脉冲的峰值功率。
25、可选地，在所述激光雷达处于以下至少一种情况时进行光强校准：
26、所述激光雷达处于非测距状态；
27、所述激光雷达处于测距间隙。
28、可选地，所述激光雷达包括多个激光器；
29、所述光强校准方法还包括：按照预设顺序，依次调节各激光器对应的第一光强控制信号。
30、相应的，本专利技术实施例还提供一种激光雷达的光强校准装置，所述激光雷达包括激光器，所述光强校准装置包括：
31、控制模块，适于输出预设的触发信号和第一光强控制信号；以及适于基于光强反馈信号和所述第一光强控制信号，得到校准后的第二光强控制信号；
32、驱动模块，适于响应于预设的触发信号和所述第一光强控制信号，输出相应的驱动信号，以使所述激光器输出相应的光信号；以及适于响应于所述触发信号和所述第二光强控制信号，以使所述激光器输出具有预期光强的光信号；
33、信号处理模块，适于确定所述光信号在预设时段内的实际光强，以及根据所述光信号的实际光强，确定所述实际光强对应的光强反馈信号。
34、可选地，所述信号处理模块包括：
35、从探测器，适于对所述光信号进行探测，并将其转换为电信号；
36、数据处理单元，在所述预设时段内，对所述电信号进行积分处理，得到当前积分值，并将其作为所述光信号在预设时段内的实际光强；
37、存储单元，适于存储光强值和光强反馈值的映射关系。
38、可选地，所述信号处理模块还包括：
39、模数转换单元，与所述数据处理单元和所述存储单元分别耦接，适于将所述当前积分值进行模数转换，得到数字形式的当前积分值。
40、可选地，所述数据处理单元包括运算放大器和积分电容，其中：
41、所述运算放大器，其第一输入端与所述从探测器耦接，其第二输入端与所述积分电容的第一端耦接，其输出端与所述积分电容的第二端和模数转换单元分别耦接。
42、可选地，所述数据处理单元还包括：复位器，适于将所述当前积分值清零。
43、可选地，所述控制模块，还适于在确定所述光信号在预设时段内的实际光强后，输出复位信号至所述复位器；或适于在下一次光强校准之前，输出复位信号至所述复位器；
44、所述复位器，适于响应于所述复位信号，使所述当前积分值清零。
45、可选地，所述从探测器放置在所述激光器的直射光路或散射光路上。
46、可选地，所述控制模块，适于将所述反馈信号所对应的光强反馈值与所述第一光强控制信号对应的实际光强控制值进行累加，作为所述第二光强控制信号对应的光强控制值。
47、可选地，所述控制模块，还适于基于所述激光雷达当前的工作模式，输出具有相应脉冲特征的触发信号，以驱动所述激光器在相应脉冲特征的触发信号作用下，输出所述光信号。
48、本专利技术实施例还提供一种激光雷达，包括激光器、主探测器、处理器前述任一实施例所述的光强校准装置，其中：
49、所述光强校准装置，适于输出预设的触发信号和第一光强控制信号，以使所述激光器输出相应的光信号；以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的光强校准方法，所述激光雷达包括激光器，其特征在于，所述光强校准方法包括：
2.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，所述确定所述光信号在预设时段内的实际光强，包括：
3.根据权利要求2所述的光强校准方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求2所述的光强校准方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的光强校准方法，其特征在于，所述将所述当前积分值清零，包括以下至少一种：
6.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，所述根据所述光信号在预设时段内的实际光强，确定所述实际光强对应的光强反馈信号，包括：
7.根据权利要求6所述的光强校准方法，其特征在于，所述基于所述光强反馈信号和所述第一光强控制信号，得到校准后的第二光强控制信号，包括：
8.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，所述基于预设的触发信号和第一光强控制信号，以使所述激光器输出相应的光信号，包括：
9.根据权利要求8所述的光强校准方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达当前的工作模式，
10.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，在所述激光雷达处于以下至少一种情况时进行光强校准：
11.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，所述激光雷达包括多个激光器；
12.一种激光雷达的光强校准装置，所述激光雷达包括激光器，其特征在于，所述光强校准装置包括：
13.根据权利要求12所述的光强校准装置，其特征在于，所述信号处理模块包括：
14.根据权利要求13所述的光强校准装置，其特征在于，所述信号处理模块还包括：
15.根据权利要求14所述的光强校准装置，其特征在于，所述数据处理单元包括运算放大器和积分电容，其中：
16.根据权利要求14或15所述的光强校准装置，其特征在于，所述数据处理单元还包括：
17.根据权利要求16所述的光强校准装置，其特征在于，所述控制模块，还适于在确定所述光信号在预设时段内的实际光强后，输出复位信号至所述复位器；或适于在下一次光强校准之前，输出复位信号至所述复位器；
18.根据权利要求13至15任一项所述的光强校准装置，其特征在于，所述从探测器放置在所述激光器的直射光路或散射光路上。
19.根据权利要求12所述的光强校准装置，其特征在于，所述控制模块，适于将所述反馈信号所对应的光强反馈值与所述第一光强控制信号对应的实际光强控制值进行累加，作为所述第二光强控制信号对应的光强控制值。
20.根据权利要求12所述的光强校准装置，其特征在于，所述控制模块，还适于基于所述激光雷达当前的工作模式，输出具有相应脉冲特征的触发信号，以驱动所述激光器在相应脉冲特征的触发信号作用下，输出所述光信号。
21.一种激光雷达，其特征在于，包括激光器、主探测器、处理器和权利要求12至20任一项所述的光强校准装置，其中：
22.根据权利要求21所述的激光雷达，其特征在于，还包括：
23.根据权利要求21所述的激光雷达，其特征在于，所述光强校准装置包括从探测器，适于对所述光信号进行探测，并将其转换为电信号；
24.根据权利要求21所述的激光雷达，其特征在于，所述光强校准装置包括从探测器，适于对所述光信号进行探测，并将其转换为电信号；
25.根据权利要求23或24所述的激光雷达，其特征在于，所述从探测器的数量与所述激光器的数量、所述从探测器感光面的面积以及所述激光雷达的尺寸相关。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的光强校准方法，所述激光雷达包括激光器，其特征在于，所述光强校准方法包括：
2.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，所述确定所述光信号在预设时段内的实际光强，包括：
3.根据权利要求2所述的光强校准方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求2所述的光强校准方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的光强校准方法，其特征在于，所述将所述当前积分值清零，包括以下至少一种：
6.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，所述根据所述光信号在预设时段内的实际光强，确定所述实际光强对应的光强反馈信号，包括：
7.根据权利要求6所述的光强校准方法，其特征在于，所述基于所述光强反馈信号和所述第一光强控制信号，得到校准后的第二光强控制信号，包括：
8.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，所述基于预设的触发信号和第一光强控制信号，以使所述激光器输出相应的光信号，包括：
9.根据权利要求8所述的光强校准方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达当前的工作模式，输出具有相应脉冲特征的触发信号，以驱动所述激光器在相应脉冲特征的触发信号作用下，输出所述光信号，包括：
10.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，在所述激光雷达处于以下至少一种情况时进行光强校准：
11.根据权利要求1所述的光强校准方法，其特征在于，所述激光雷达包括多个激光器；
12.一种激光雷达的光强校准装置，所述激光雷达包括激光器，其特征在于，所述光强校准装置包括：
13.根据权利要求12所述的光强校准装置，其特征在于，所述信号处理模块包括：
14.根据权利要求13所述的光强校准装置，其特征在于，所述信号处理模块还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓荻秋，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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