【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及配置为自动地紧固诸如螺栓或螺母的五金件的装置。
技术介绍
1、在汽车装配线上，诸如螺栓、螺母、夹子等五金件用于紧固各种部件。
2、如上所述的五金件的紧固是简单且重复的任务，期望的是，其将自动完成以减少人为错误和劳动力成本。
3、此外，在自动五金件紧固过程中，可能会出现诸如五金件未正确紧固的错误，如果能够自动地改正这些错误，那将是期望的。
4、作为相对于上述说明的相关技术，公开了kr10-2021-0061131a。
5、作为本专利技术的相关技术的以上提供的描述仅用于帮助理解本专利技术的
技术介绍
，不应被解释为包括在由本领域技术人员已知的相关技术中。
技术实现思路
1、技术问题
2、本专利技术的目的在于提供自动五金件紧固装置，所述自动五金件紧固装置配置为执行诸如螺栓和螺母的各种五金件的自动紧固，从而将一件五金件精确地紧固到套筒以减少紧固错误并提高正常安装率，从而减少紧固操作错误的发生，当在五金件的自动紧固期间发生错误时，自动地解决问题，使得后续紧固操作得以继续，从而提高生产率，同时提高工序运转率。
3、技术方案
4、为了实现上述目的，提供了自动五金件紧固装置，包括：
5、基础框架；
6、套筒，其配置为相对于所述基础框架升高和降低；以及
7、圆形料匣(circular magazine)，其配置为相对于所述基础框架能够旋转，待插入到套筒中的多件五金件可以围
8、其中，所述圆形料匣可以设置为相对于基础框架能够滑动，使得所安装的多件五金件的至少一个可以位于套筒的上部。
9、圆形料匣可以设置为相对于基础框架可滑动，使得所安装的多件五金件的至少一个可以从套筒的上部移除。
10、自动五金件紧固装置可以包括：保持器引导致动器，其配置为在套筒的上部空间处在圆形料匣的保持器的位移受到限制的状态与套筒穿过其中的状态之间切换。
11、圆形料匣可以包括：
12、圆盘；
13、保持器，其具有安置部分，所述安置部分带有固定五金件的磁体，所述安置部分朝着圆盘的外部空间开放，所述保持器由所述圆盘弹性地支撑，使得安置部分能够相对于圆盘向上转动。
14、圆形料匣可以配置为相对于基础框架可线性滑动，使得接合到保持器的安置部分的五金件可以位于套筒与保持器引导致动器之间。
15、自动五金件紧固装置可以包括：滑动板，其配置为相对于基础框架能够线性地滑动；
16、滑动致动器，其配置为能够使滑动板线性滑动；以及
17、旋转致动器，其配置为使圆形料匣相对于滑动板旋转。
18、圆形料匣的圆盘可以在其中心部分处具有安装孔，以附接到旋转致动器或从旋转致动器移除。
19、基础框架可以包括分离块，所述分离块形成为用于使套筒的上端穿过其中，并且当套筒被降低和按压时，所述分离块配置为将套筒的五金件与套筒分离。
20、保持器引导致动器可以设置在分离块上方，圆形料匣的保持器位于保持器引导致动器与分离块之间；
21、保持器引导致动器的指状件布置为与保持器的上表面有预定间隔。
22、保持器的安置部分可以形成有朝着圆盘的外部空间开放的开放部，使得螺栓的螺纹部分可以穿过开放部；
23、保持器引导致动器的两个指状件可以包括指状件凹槽，以覆盖螺栓的安置在保持器的安置部分中的螺纹部分。
24、保持器的磁体可以包括围绕开放部的弯曲部分布置的多个磁体。
25、套筒可以连接到扭矩供应致动器，所述扭矩供应致动器施加用于紧固五金件的扭矩；
26、升降致动器可以设置为相对于基础框架升高和降低扭矩供应致动器和套筒；
27、基础框架可以连接到机器人；
28、可以设置有控制器，其中，当基于扭矩供应致动器和套筒紧固五金件时的操作信息，确定出五金件可能遗留在套筒中的错误时，所述控制器可以控制机器人移除遗留在套筒中的五金件。
29、控制器可以配置为将扭矩供应致动器紧固五金件时的最大扭矩或最大旋转角度与预定参考扭矩或预定参考角度进行比较，以确定错误。
30、当最大扭矩小于或大于以参考扭矩为中心的预定参考扭矩范围时，控制器可以确定出发生了五金件遗留在套筒中的错误。
31、当最大旋转角度小于或大于以参考角度为中心的预定参考角度范围时，控制器可以确定出发生了五金件遗留在套筒中的错误。
32、当控制器确定，
33、所确定出的错误为五金件被假定为遗留在套筒中时，
34、控制器可以驱动升降致动器，使得套筒的上端可以被按压到分离块内以使五金件与套筒分离；
35、控制器可以驱动机器人以具有使得分离块与保持器引导致动器之间的五金件能够自由下落的姿态。
36、控制器可以配置为重复以下一系列过程：
37、通过升降致动器升高套筒，以将安置在保持器上的五金件接合到套筒；
38、驱动滑动致动器以移动滑动板，使得在套筒与保持器引导致动器之间的圆形料匣被移除；
39、打开保持器引导致动器的指状件；
40、通过升降致动器升高套筒，并且通过扭矩供应致动器旋转套筒，以将套筒的五金件紧固到紧固目标；
41、接收套筒紧固五金件时的操作信息，当确定出不存在五金件被假定为遗留在套筒中的错误时，通过升降致动器降低套筒，并通过旋转致动器旋转圆形料匣，以将接下来待紧固的另一件五金件朝着套筒对准；
42、通过滑动致动器使圆形料匣朝着套筒线性地移动，并将接下来紧固的五金件定位在套筒与保持器引导致动器之间；
43、闭合保持器引导致动器的指状件。
44、此外，为了实现上述目的，可以提供用于控制自动五金件紧固装置的方法，所述方法包括：
45、在闭合保持器引导致动器的指状件并限制保持器的安置部分的上部时，升高套筒并将位于保持器的安置部分中的一件五金件接合到套筒；
46、通过滑动致动器移动滑动板，以使得在套筒与保持器引导致动器之间的圆形料匣被移除；
47、打开保持器引导致动器的指状件；
48、利用升降致动器升高套筒，利用扭矩供应致动器旋转套筒，并且将套筒的五金件紧固到紧固目标；
49、接收套筒紧固五金件时的操作信息，当确定出发生了五金件被假定为遗留在套筒中的错误时，驱动升降致动器以将套筒按压到分离块内，从而从套筒移除五金件；
50、驱动机器人以具有分离块与保持器引导致动器之间的五金件自由下落的姿态。
51、方法可以包括：在驱动机器人以具有五金件自由下落的姿态之后，将机器人的姿态恢复到先前的姿态；
52、通过旋转致动器旋转圆形料匣，并将待紧固的另一件五金件朝着套筒对准；
53、通过滑动致动器使圆形料匣朝本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动五金件紧固装置，包括：
2.根据权利要求1所述的自动五金件紧固装置，其中，所述圆形料匣设置为相对于基础框架能够滑动，使得所安装的多件五金件的至少一个从套筒的上部移除。
3.根据权利要求1所述的自动五金件紧固装置，进一步包括：
4.根据权利要求3所述的自动五金件紧固装置，其中，所述圆形料匣包括：
5.根据权利要求4所述的自动五金件紧固装置，其中，所述圆形料匣配置为相对于基础框架能够线性地滑动，使得接合到保持器的安置部分的五金件位于套筒与保持器引导致动器之间。
6.根据权利要求5所述的自动五金件紧固装置，进一步包括：
7.根据权利要求6所述的自动五金件紧固装置，其中，所述圆形料匣的圆盘在中心部分处具有安装孔，以附接到旋转致动器或从旋转致动器移除。
8.根据权利要求6所述的自动五金件紧固装置，其中，所述基础框架包括分离块，所述分离块形成为用于使套筒的上端穿过其中，并且当套筒被降低和按压时，所述分离块配置为将套筒的五金件与套筒分离。
9.根据权利要求8所述的自动五金件紧固装置，其中
10.根据权利要求9所述的自动五金件紧固装置，其中，所述保持器的安置部分形成有朝着圆盘的外部空间开放的开放部，使得螺栓的螺纹部分穿过所述开放部；
11.根据权利要求10所述的自动五金件紧固装置，其中，所述保持器的磁体包括围绕所述开放部的弯曲部分布置的多个磁体。
12.根据权利要求8所述的自动五金件紧固装置，其中，所述套筒连接到扭矩供应致动器，所述扭矩供应致动器施加用于紧固五金件的扭矩；
13.根据权利要求12所述的自动五金件紧固装置，其中，所述控制器配置为将扭矩供应致动器紧固五金件时的最大扭矩或最大旋转角度与预定参考扭矩或预定参考角度进行比较，以确定错误。
14.根据权利要求12所述的自动五金件紧固装置，其中，当最大扭矩小于或大于以参考扭矩为中心的预定参考扭矩范围时，所述控制器确定出发生了五金件遗留在套筒中的错误。
15.根据权利要求12所述的自动五金件紧固装置，其中，当最大旋转角度小于或大于以参考角度为中心的预定参考角度范围时，所述控制器确定出发生了五金件遗留在套筒中的错误。
16.根据权利要求12所述的自动五金件紧固装置，其中，当控制器确定所确定出的错误为五金件被假定为遗留在套筒中时，
17.根据权利要求12所述的自动五金件紧固装置，其中，所述控制器配置为重复以下一系列过程：
18.一种用于控制自动五金件紧固装置的方法，所述方法包括：
19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：
20.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种自动五金件紧固装置，包括：
2.根据权利要求1所述的自动五金件紧固装置，其中，所述圆形料匣设置为相对于基础框架能够滑动，使得所安装的多件五金件的至少一个从套筒的上部移除。
3.根据权利要求1所述的自动五金件紧固装置，进一步包括：
4.根据权利要求3所述的自动五金件紧固装置，其中，所述圆形料匣包括：
5.根据权利要求4所述的自动五金件紧固装置，其中，所述圆形料匣配置为相对于基础框架能够线性地滑动，使得接合到保持器的安置部分的五金件位于套筒与保持器引导致动器之间。
6.根据权利要求5所述的自动五金件紧固装置，进一步包括：
7.根据权利要求6所述的自动五金件紧固装置，其中，所述圆形料匣的圆盘在中心部分处具有安装孔，以附接到旋转致动器或从旋转致动器移除。
8.根据权利要求6所述的自动五金件紧固装置，其中，所述基础框架包括分离块，所述分离块形成为用于使套筒的上端穿过其中，并且当套筒被降低和按压时，所述分离块配置为将套筒的五金件与套筒分离。
9.根据权利要求8所述的自动五金件紧固装置，其中，所述保持器引导致动器设置在所述分离块上方，所述圆形料匣的保持器位于保持器引导致动器与分离块之间；
10.根据权利要求9所述的自动五金件紧固装置，其中，所述保持器的安置部分形成有朝着圆盘的外部空间开放的开放部，使得螺栓的螺纹部分穿过所...
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