【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及烟箱自动码盘，更具体地，涉及一种烟箱码盘控制系统及空托盘取送控制方法。
技术介绍
1、目前现有的机械手码盘系统是机械手码好盘后，潜伏机器人把实托盘取走，再从托盘拆分机里取一个空托盘补上，空托盘10个一组，用完一组再从空托盘区取一组补充到托盘拆分机里。潜伏机器人的数量采用正常作业时的平均流量计算，一般再加一台或者二台备用。
2、然而，由于不确定的因素经常出现码盘完成后不能及时取走或者空托盘不能及时补上，造成机械手等待的缺点。很多时候同时有多个码盘好的托盘等待取走或者同时有多个工位等待补送空托盘或者多个潜伏机器人排队等待取空托盘，造成机械手停工等待，使得大量烟箱进入人工通过，需要人工码盘入库，大大增加人力劳动。
3、因此，如何提供一种箱码盘控制系统及空托盘取送控制方法成为本领域亟需解决的技术难题。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种箱码盘控制系统及空托盘取送控制方法的新技术方案。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种烟箱码盘控制系统，包括：烟箱输送设备、烟箱抓取设备、托盘运送设备、码盘拆分机、机器人等待区和托盘暂存区；
3、所述烟箱抓取设备包括多个机械手和托盘放置工位，所述烟箱输送设备设置在多个所述机械手的第一侧，所述托盘放置工位设置在所述机械手的四周，用于存放空托盘，所述机械手用于抓取烟箱，并将烟箱放置在空托盘上，形成实托盘；
4、所述码盘拆分机位于所述托盘放置工位的一侧，所述码盘拆分机用将多
5、所述托盘运送设备包括潜伏机器人和机器人运送路段，所述潜伏机器人用于运输空托盘和实托盘，所述机器人运送路段位于所述机械手的第二侧；
6、所述机器人等待区和所述托盘暂存区分别设置在所述机器人运送路段的两侧，且所述机器人等待区靠近所述机械手设置，所述机器人等待区用于存放未工作的潜伏机器人，所述托盘暂存区用于短时间存放实托盘和空托盘。
7、可选地，所述托盘暂存区包括实托盘暂存区和空托盘暂存区，且所述空托盘暂存区的数量大于所述实托盘暂存区的数量，所述实托盘暂存区和所述空托盘暂存区沿所述机器人运送路段的长度方向均匀间隔设置。
8、可选地，所述潜伏机器人包括空托盘运送机器人和实托盘运送机器人，所述空托盘运送机器人和所述实托盘运送机器人均位于所述机器人等待区，所述空托盘运送机器人用于运送空托盘，所述实托盘运送机器人用于运送实托盘。
9、可选地，所述烟箱输送设备包括输送线、垂直分拣装置和多个分道输送机，多个所述分道输送机的第一端与所述输送线连接，所述垂直分拣装置分别设置在所述分道输送机与所述输送线的连接处，所述垂直分拣装置用于识别输送线输送不同品牌烟箱的标签，并将不同品牌烟箱输送至对应的分道输送机上，所述机械手位于所述分道输送机的第二端。
10、可选地，所述烟箱码盘控制系统还包括烟箱储存区，所述烟箱储存区用于储存实托盘。
11、可选地，所述烟箱码盘控制系统还包括中控系统和调度控制装置，所述中控系统分别与潜伏机器人和调度控制装置连接，所述潜伏机器人与所述调度控制装置连接，所述调度控制装置用控制所述潜伏机器人工作
12、可选地，所述烟箱码盘控制系统还包括控制器；
13、所述垂直分拣装置包括分拣盘和传感器，所述控制器分别与所述分拣盘和连接传感器，所述分拣盘和所述传感器均设置在所述分道输送机与所述输送线的连接处，所述传感器用于识别烟箱的标签信息，并将便签信息传递至所述控制器，所述控制器用于根据便签信息，控制所述分拣盘将烟箱输送至对应的所述分道输送机上。
14、根据本专利技术的第二方面，提供了一种空托盘取送控制方法，包括上述的烟箱码盘控制系统，包括以下步骤：
15、获取托盘暂存区中空托盘的第一数量信息；
16、基于获取的空托盘的第一数量信息，判断空托盘的第一数量信息是否小于3个，若是，则控制潜伏机器人运送托盘组至码盘拆分机，使码盘拆分机托盘组拆分为单个的空托盘；
17、控制潜伏机器人将单个的空托盘运送至托盘暂存区或托盘放置工位。
18、可选地，在“码盘拆分机托盘组拆分为单个的空托盘”之后，还包括以下步骤：
19、在经过预设时间t后，重新获取托盘暂存区中空托盘的第二数量信息，判断空托盘的第二数量信息是否等于10个，若是，则控制码盘拆分机停止工作。
20、可选地，若空托盘的第一数量信息大于3个时，则潜伏机器人保持原有动作。
21、本专利技术的有益效果在于：
22、本专利技术通过将烟箱输送设备设置在多个机械手的第一侧，托盘放置工位设置在机械手的四周，码盘拆分机位于托盘放置工位的一侧，机器人运送路段位于机械手的第二侧；机器人等待区和托盘暂存区分别设置在机器人运送路段的两侧，且机器人等待区靠近机械手设置。在烟箱入库的过程中，烟箱通过烟箱输送设备输送至机械手，机械手抓取烟箱输送设备输送的烟箱，并将放置在托盘放置工位的空托盘上，形成实托盘；此时，潜伏机器人将实托盘运送至托盘暂存区；接着，潜伏机器人将空托盘运送至托盘放置工位上，当托盘暂存区内空托盘的数量过少时，潜伏机器人将多个空托盘堆叠形成的托盘组运送至码盘拆分机上，并通过码盘拆分机拆分成单个的空托盘；接着，潜伏机器人将单个的空托盘运送至托盘放置工位或托盘暂存区上。本专利技术通过将空托盘提前拆分好，不需要从托盘拆分机里取空托盘，同时需要取送空托盘时也不用排队，减少了机械手的等待时间，提高了工作效率。
23、通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
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1.一种烟箱码盘控制系统，其特征在于，包括：烟箱输送设备、烟箱抓取设备、托盘运送设备、码盘拆分机、机器人等待区和托盘暂存区；
2.根据权利要求1所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，所述托盘暂存区包括实托盘暂存区和空托盘暂存区，且所述空托盘暂存区的数量大于所述实托盘暂存区的数量，所述实托盘暂存区和所述空托盘暂存区沿所述机器人运送路段的长度方向均匀间隔设置。
3.根据权利要求1所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，所述潜伏机器人包括空托盘运送机器人和实托盘运送机器人，所述空托盘运送机器人和所述实托盘运送机器人均位于所述机器人等待区，所述空托盘运送机器人用于运送空托盘，所述实托盘运送机器人用于运送实托盘。
4.根据权利要求1所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，所述烟箱输送设备包括输送线、垂直分拣装置和多个分道输送机，多个所述分道输送机的第一端与所述输送线连接，所述垂直分拣装置分别设置在所述分道输送机与所述输送线的连接处，所述垂直分拣装置用于识别输送线输送不同品牌烟箱的标签，并将不同品牌烟箱输送至对应的分道输送机上，所述机械手位于所述分道输送机的第二端。
5.根据权利要求1所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，所述烟箱码盘控制系统还包括烟箱储存区，所述烟箱储存区用于储存实托盘。
6.根据权利要求1所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，所述烟箱码盘控制系统还包括中控系统和调度控制装置，所述中控系统分别与潜伏机器人和调度控制装置连接，所述潜伏机器人与所述调度控制装置连接，所述调度控制装置用控制所述潜伏机器人工作。
7.根据权利要求4所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，所述烟箱码盘控制系统还包括控制器；
8.一种空托盘取送控制方法，包括权利要求1至7任一项所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的空托盘取送控制方法，其特征在于，在“码盘拆分机托盘组拆分为单个的空托盘”之后，还包括以下步骤：
10.根据权利要求8所述的空托盘取送控制方法，其特征在于，若空托盘的第一数量信息大于3个时，则潜伏机器人保持原有动作。
...【技术特征摘要】
1.一种烟箱码盘控制系统，其特征在于，包括：烟箱输送设备、烟箱抓取设备、托盘运送设备、码盘拆分机、机器人等待区和托盘暂存区；
2.根据权利要求1所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，所述托盘暂存区包括实托盘暂存区和空托盘暂存区，且所述空托盘暂存区的数量大于所述实托盘暂存区的数量，所述实托盘暂存区和所述空托盘暂存区沿所述机器人运送路段的长度方向均匀间隔设置。
3.根据权利要求1所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，所述潜伏机器人包括空托盘运送机器人和实托盘运送机器人，所述空托盘运送机器人和所述实托盘运送机器人均位于所述机器人等待区，所述空托盘运送机器人用于运送空托盘，所述实托盘运送机器人用于运送实托盘。
4.根据权利要求1所述的烟箱码盘控制系统，其特征在于，所述烟箱输送设备包括输送线、垂直分拣装置和多个分道输送机，多个所述分道输送机的第一端与所述输送线连接，所述垂直分拣装置分别设置在所述分道输送机与所述输送线的连接处，所述垂直分拣装置用于识别输送线输送不同品牌烟箱的标签，并将不同品牌烟箱...
【专利技术属性】
技术研发人员：高文杰，刘丹丹，韩明，王世超，王锐，张杰，冯鹏凌，高枫，魏星宇，曹世鼎，杨学太，郭玉清，
申请(专利权)人：河南中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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