【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种避障方法、装置以及车辆。
技术介绍
1、随着科技的发展，越来越多的车辆开始使用自动驾驶技术，自动驾驶技术很重要一项基本功能就是避障，避障可以提高。在相关方式中，可以在车辆上布置图像采集设备，通过采集到的图像或者视频进行避撞。但由于摄像头的精度较低、图像或视频的质量容易受天气等原因的影响，使得车辆的安全性还有待提高。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种避障方法、装置以及车辆，以实现改善上述问题。
2、第一方面，本申请提供了一种避障方法，所述方法包括：获取车辆的超声波雷达的检测数据，所述检测数据包括pdc数据和obs数据，所述pdc数据表征探测到的障碍物与所述车辆的距离，所述obs表征探测到的障碍物相对于所述车辆的位置；当所述检测数据为来自所述车辆的第一超声波雷达且所述车辆处于直进直出状态时，基于所述pdc数据确定是否控制所述车辆急刹，所述第一超声波雷达为安装在所述车辆车角位置的超声波雷达；当所述检测数据为来自所述第一超声波雷达且所述车辆处于非直进直出状态时，基于所述pdc数据和所述obs数据确定是否控制所述车辆急刹。
3、第二方面，本申请提供了一种避障装置，所述装置包括：数据获取单元，用于获取车辆的超声波雷达的检测数据，所述检测数据包括pdc数据和obs数据，所述pdc数据表征探测到的障碍物与所述车辆的距离，所述obs表征探测到的障碍物相对于所述车辆的位置；车辆控制单元，用于当所述检测数据为来自所述车辆的第一超声
4、第三方面，本申请提供了一种车辆，包括超声波雷达、一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。
5、第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。
6、本申请提供的一种避障方法、装置、车辆以及存储介质，在获取车辆的超声波雷达的包括pdc数据和obs数据的检测数据后，当所述检测数据为来自所述车辆的第一超声波雷达且所述车辆处于直进直出状态时，基于所述pdc数据确定是否控制所述车辆急刹，当所述检测数据为来自所述第一超声波雷达且所述车辆处于非直进直出状态时，基于所述pdc数据和所述obs数据确定是否控制所述车辆急刹。通过上述方式使得，可以获取车辆的超声波雷达的检测数据，当检测数据为来自车辆的第一超声波雷达且车辆处于直进直出状态时，基于pdc数据确定是否控制车辆急刹；当检测数据为来自第一超声波雷达且车辆处于非直进直出状态时，基于pdc数据和obs数据确定是否控制车辆急刹，其中，将pdc数据得到的距离信息和obs数据得到的位置信息相结合，可以更准确地确定障碍物与车辆之间的距离，以便及时对车辆进行急刹，并且，在进行车辆的急刹控制时，还考虑了车辆的行驶状态，从而可以更准确地确定是否需要急刹车辆，进而提高了车辆的安全性。
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1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述检测数据为来自所述车辆的第一超声波雷达且所述车辆处于直进直出状态时，基于所述PDC数据确定是否控制所述车辆急刹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述检测数据为来自所述车辆的第一超声波雷达且所述车辆处于直进直出状态，以及基于所述OBS数据确定探测到的障碍物与所述车辆的距离小于所述第一阈值时，基于所述PDC数据和所述OBS数据确定是否控制所述车辆急刹，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述检测数据为来自所述第一超声波雷达且所述车辆处于非直进直出状态时，基于所述PDC数据和所述OBS数据确定是否控制所述车辆急刹，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述检测数据为来自所述车辆的第二超声波雷达时，基于PDC数据和OBS数据确定是否控制所述车辆急刹，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当所述检测数据为来自所述车辆的第三超声波雷达且所述车辆处于直进直出状态时，基于所述PDC数据确定是否控制所述车辆急刹，包括：
9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的超声波雷达的检测数据，包括：
11.一种避障装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种车辆，其特征在于，包括超声波雷达、一个或多个处理器以及存储器；
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-10任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述检测数据为来自所述车辆的第一超声波雷达且所述车辆处于直进直出状态时，基于所述pdc数据确定是否控制所述车辆急刹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述检测数据为来自所述车辆的第一超声波雷达且所述车辆处于直进直出状态，以及基于所述obs数据确定探测到的障碍物与所述车辆的距离小于所述第一阈值时，基于所述pdc数据和所述obs数据确定是否控制所述车辆急刹，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述检测数据为来自所述第一超声波雷达且所述车辆处于非直进直出状态时，基于所述pdc数据和所述obs数据确定是否控制所述车辆急刹，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述检测数...
【专利技术属性】
技术研发人员：付振元，陈彩霞，迟云超，王垚，李文星，刘高辉，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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