【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种避让路径的生成方法及其装置。
技术介绍
1、随着道路交通迅速发展，现有汽车总数量增加，道路环境愈发复杂，不仅增加了交通事故的风险，也给待避让车辆(即紧急车辆，如救护车、消防车)的快速出行带来巨大挑战。待避让车辆每次执行任务时都需争分夺秒，若其他车辆无法及时避让，可能会产生财产损失甚至会威胁生命安全。随着车联网技术的发展，自动驾驶在单车智能的基础上，提出了车路协同自动驾驶，通过“人车路云”深度融合，可以与自动驾驶车辆实现协同感知、协同决策规划以及协同控制，不仅提升了自动驾驶的安全性，还能够克服各类复杂交通环境下对待避让车辆避让的问题。
2、在基于c-v2x(cel lular vehicle-to-everything，即一种基于蜂窝网络的车用无线通信技术)的智能网联环境下，相关技术主要通过智能交通系统调度交通资源，确保待避让车辆能够优先通行，具体方法包括：提前预留车道、封闭道路或切换信号灯等，从而为待避让车辆规划出最优行驶路径，确保待避让车辆能安全高效地到达目的地。
3、然而，上述方法主要针对待避让车辆的周围车辆全是智能联网车辆的场景，未考虑周围车辆为智能联网车辆和人类驾驶车辆的混合车辆场景。
4、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种避让路径的生成方法及其装置，以至少解决相关技术中无法准确生成避让路径，导致车辆避让效率较低的技术问题。
2、
3、进一步地，所述车辆传感数据至少包括：车辆数量信息、车辆速度信息、车辆制动信息、车辆运行信息，在基于所述车辆传感数据，确定所述目标车辆所处的当前交通状态之前，还包括：基于所述车辆数量信息，确定所述目标车辆所处的当前车道以及邻居车道的车辆数量，其中，所述邻居车道是与所述当前车道连接的车道；基于所述车辆速度信息，确定前车车辆的平均速度，其中，所述前车车辆是行驶在所述目标车辆前方的车辆；基于所述车辆制动信息，确定所述前车车辆在第一预设时间内的制动次数；基于所述车辆运行信息，确定所述前车车辆的运行状态以及所处车道。
4、进一步地，基于所述车辆传感数据，确定所述目标车辆所处的当前交通状态的步骤，包括：在所述车辆数量小于预设车辆数量的情况下，确定所述当前交通状态为第一状态；在所述车辆数量大于等于所述预设车辆数量，且所述前车车辆的所述平均速度大于预设速度阈值的情况下，确定所述当前交通状态为第二状态，其中，所述目标车辆在所述第二状态下行驶的拥堵程度高于在所述第一状态下行驶的拥堵程度；在所述车辆数量大于等于所述预设车辆数量、所述前车车辆的所述平均速度小于等于预设速度阈值、所述制动次数大于预设制动阈值、所述运行状态为变道状态以及所述所处车道为可变道车道的情况下，确定所述当前交通状态为第三状态，其中，所述目标车辆在所述第三状态下行驶的拥堵程度高于在所述第二状态下行驶的拥堵程度。
5、进一步地，在采用预设路径规划策略，基于所述目标车辆所处的所述当前道路场景以及所述当前交通状态，生成所述目标车辆的避让路径之前，还包括：基于所述车辆传感数据，确定在第二预设时间内不行驶任何待避让车辆的第一类车道；基于导航路径，确定所述目标车辆的行驶方向，并将与所述行驶方向一致的车道方向指示的车道确定为第二类车道；确定与所述目标车辆的当前车道连接的邻居车道集合，并从所述邻居车道集合中筛选变道方向指示的车道线为虚线的邻居车道，将所述邻居车道确定为第三类车道，其中，所述变道方向是所述目标车辆变道的方向；基于所述车辆传感数据，确定所述目标车辆行驶到每一车道的变道次数，并将变道次数最少的车道确定为第四类车道。
6、进一步地，采用预设路径规划策略，基于所述目标车辆所处的所述当前道路场景以及所述当前交通状态，生成所述目标车辆的避让路径的步骤，包括：基于所述第一类车道、第二类车道、第三类车道以及第四类车道，采用车道选择策略，判断所述目标车辆是否对应有目标车道；在所述目标车辆对应有所述目标车道的情况下，基于所述车辆传感数据，确定所述目标车辆行驶到所述目标车道的过程中是否符合变道条件，其中，所述变道条件是指具有横纵向安全距离以及预设变道空间的条件；在所述目标车辆行驶到所述目标车道的过程中符合所述变道条件的情况下，控制所述目标车辆行驶到所述目标车道；在所述目标车辆行驶到所述目标车道的过程中不符合所述变道条件的情况下，控制所述目标车辆播发协作变道请求，或者，控制所述目标车辆基于所述当前交通状态，确定所述目标车辆的避让路径；在所述目标车辆没有对应的所述目标车道的情况下，判断所述目标车辆是否对应有其他行驶车道，并在所述目标车辆对应有所述其他行驶车道的情况下，控制所述目标车辆行驶到所述其他行驶车道；在所述目标车辆没有对应的所述其他行驶车道的情况下，基于所述当前车道的车道宽度，确定所述目标车辆的避让方式，并基于所述避让方式，控制所述目标车辆进行避让。
7、进一步地，所述当前交通状态包括：第一状态、第二状态、第三状态，控制所述目标车辆基于所述当前交通状态，确定所述目标车辆的避让路径的步骤，包括：在所述当前交通状态是所述第一状态的情况下，控制所述目标车辆驶离所述当前车道，直至具备所述变道条件；在所述当前交通状态是所述第二状态的情况下，基于所述目标车道所在的方向，确定驶离方式，并控制所述目标车辆以所述驶离方式驶离所述待避让车辆；在所述当前交通状态是所述第三状态的情况下，控制所述目标车辆侧身停车。
8、进一步地，在确定驾驶中的目标车辆的当前交通场景之后，还包括：若所述当前避让场景为需要所述目标车辆配合其他车辆避让的场景，判断所述目标车辆是否需要变道避让，其中，所述其他车辆是需要直接避让所述待避让车辆的车辆；在所述目标车辆需要变道避让的情况下，控制所述目标车辆播发变道避让协作请求，并在接收到所述其他车辆的响应请求的情况下，控制所述目标车辆变道避让；在未接收到所述其他车辆的所述响应请求的情况下，基于所述车辆传感数据，控制所述目标车辆以预设变道策略进行变道避让。
9、进一步地，在判断所述目标车辆是否需要变道避让之后，还包括：在所述目标车辆不需要变道避让的情况下，判断所述目标车辆是否接收到所述其他车辆发送的协作变道请求；在接收到所述其他车辆发送的所述协作变道请求的情况下，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种避让路径的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的避让路径的生成方法，其特征在于，所述车辆传感数据至少包括：车辆数量信息、车辆速度信息、车辆制动信息、车辆运行信息，在基于所述车辆传感数据，确定所述目标车辆所处的当前交通状态之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的避让路径的生成方法，其特征在于，基于所述车辆传感数据，确定所述目标车辆所处的当前交通状态的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的避让路径的生成方法，其特征在于，在采用预设路径规划策略，基于所述目标车辆所处的所述当前道路场景以及所述当前交通状态，生成所述目标车辆的避让路径之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的避让路径的生成方法，其特征在于，采用预设路径规划策略，基于所述目标车辆所处的所述当前道路场景以及所述当前交通状态，生成所述目标车辆的避让路径的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的避让路径的生成方法，其特征在于，所述当前交通状态包括：第一状态、第二状态、第三状态，控制所述目标车辆基于所述当前交通状态，确定所述目标车辆的避让路径的步骤，包括
7.根据权利要求1所述的避让路径的生成方法，其特征在于，在确定驾驶中的目标车辆的当前交通场景之后，还包括：
8.根据权利要求7所述的避让路径的生成方法，其特征在于，在判断所述目标车辆是否需要变道避让之后，还包括：
9.根据权利要求1所述的避让路径的生成方法，其特征在于，在生成所述目标车辆的避让路径之后，还包括：
10.一种避让路径的生成装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种避让路径的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的避让路径的生成方法，其特征在于，所述车辆传感数据至少包括：车辆数量信息、车辆速度信息、车辆制动信息、车辆运行信息，在基于所述车辆传感数据，确定所述目标车辆所处的当前交通状态之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的避让路径的生成方法，其特征在于，基于所述车辆传感数据，确定所述目标车辆所处的当前交通状态的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的避让路径的生成方法，其特征在于，在采用预设路径规划策略，基于所述目标车辆所处的所述当前道路场景以及所述当前交通状态，生成所述目标车辆的避让路径之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的避让路径的生成方法，其特征在于，采用预设路径规划策略，基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：章媛，方芳，高文建，李全明，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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