【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及生成机器可以用于到达在工地处的投放点的路线，更具体地，涉及基于输入数据生成路线图，该输入数据标识投放点的位置以及在工地上的可能接近投放点的结构的位置。
技术介绍
1、在工地上执行作业可能涉及一个或多个机器，这些机器在工地周围行进以执行任务，诸如将材料运送到在工地处的各种位置。此类机器可以是自动地行进和/或自动执行任务的自主机器。例如，可以指派自主机器将太阳能板运送到在正在施工中的太阳能发电场处的投放点，使得可以安装太阳能板，或者将其他类型的材料运送到在其他类型的工地处的投放点。
2、已经开发出各种系统为自主机器确定路线。例如，授予schlacks等人的美国专利11,079,755(下文简称“schlacks”)描述了一种系统，该系统允许用户在工地地图上定义机器要操作的自主操作区域的边界以及机器要避开的排除区的边界。在schlacks所描述的系统中，机器人处理单元可以使用用户提供的边界来生成路径以用于机器遵循以在自主操作区域内执行任务，而不会跨过该自主操作区域进入用户定义的排除区。
3、然而，schlacks和其他系统通常使用机器机载或机器非机载的计算元件来确定机器将要从起点行进到终点的确切路线。此类系统可以使用视觉系统和/或其他计算元件来使机器实时导航特定的指派路线。然而，此类系统并不能确定在工地处的一组路线段，其中的任何一个路线段都可以由机器在以后的时间导航以到达在工地处的指派目的地。
4、因此，有必要克服上述缺陷中的一个或多个缺陷。
技术实现思路<
1、根据第一方面，一种方法包括由处理器接收指示在工地处的结构的第一坐标的作业设计数据以及指示在工地处的投放点的第二坐标的投放点位置数据。该方法还包括由处理器基于作业设计数据和投放点位置数据来标识位于成对的结构之间的投放点。该方法进一步包括由处理器确定在成对的结构的末端之间的中点。该方法另外包括由处理器确定路线段，该路线段在成对的结构之间延伸通过中点到达位于离成对的结构的末端一段延伸距离的位置处的延伸端点。该方法还包括由处理器确定在路线段的延伸端点之间延伸的附加路线段。该方法进一步包括由处理器生成路线图。路线图包括指示路线段和附加路线段上的点的第三坐标的节点以及指示在成对的第三坐标之间的能够被在工地处的机器穿越的路径的边。
2、根据第二方面，一种计算系统包括处理器以及存储计算机可执行指令的存储器。计算机可执行指令在由处理器执行时，使处理器接收指示在工地处的结构的第一坐标的作业设计数据以及指示在工地处的投放点的第二坐标的投放点位置数据。计算机可执行指令还使处理器基于作业设计数据和投放点位置数据来标识位于成对的结构之间的投放点，并且确定在成对的结构的末端之间的中点。计算机可执行指令另外使处理器确定路线段，该路线段在成对的结构之间延伸通过中点到达位于离成对的结构的末端一段延伸距离的位置处的延伸端点。计算机可执行指令进一步使处理器确定在路线段的延伸端点之间延伸的附加路线段。计算机可执行指令还使处理器生成路线图，该路线图包括指示路线段和附加路线段上的点的第三坐标的节点以及指示在成对的第三坐标之间的能够被在工地处的机器穿越的路径的边。
3、根据第三方面，一种非暂时性计算机可读介质存储计算机可执行指令。计算机可执行指令在由处理器执行时，使处理器接收指示在工地处的结构的第一坐标的作业设计数据以及指示在工地处的投放点的第二坐标的投放点位置数据。对于投放点中的单独投放点，计算机可执行指令还使处理器确定由投放点位置数据所指示的单独投放点的坐标。计算机可执行指令还使处理器对于单独投放点，确定与最靠近单独投放点的坐标的第一坐标的对应组相关联的成对的结构。计算机可执行指令另外使处理器对于单独投放点，基于作业设计数据中的第一坐标来标识在成对的结构的末端处的点，并且确定位于在成对的结构的末端处的点之间的中点。计算机可执行指令进一步使处理器对于单独投放点，确定路线段，该路线段在成对的结构之间延伸通过中点到达位于离成对的结构的末端一段延伸距离的位置处的延伸端点。计算机可执行指令还使处理器确定在路线段的延伸端点之间延伸的附加路线段。计算机可执行指令另外使处理器生成定义路线段和附加路线段的路线图。路线图指示路线段和附加路线段是能够被在工地处的机器穿越的路径。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述工地是太阳能发电场施工地，所述结构(114)是太阳能板安装组件，并且所述投放点(112)是所述机器(108)将运送要安装在所述安装组件上的太阳能板的位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器(108)是被配置为沿着基于所述路线图(104)中的对应节点和对应边的选定路线段(106)行进的自主机器。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，标识位于所述成对的结构(114)之间的所述投放点(112)包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述一对结构(114)包括第一结构(114-1)和第二结构(114-2)，并且确定所述中点(304)和所述路线段(106)包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述路线段(106)延伸包括确定所述路线段(106)的方位角，并且将所述路线段(106)沿着基于所述方位角定向的线路延伸。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述作业设计数据(124)是与
9.一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由处理器(702)执行时，使所述处理器(702)：
10.根据权利要求9所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述计算机可执行指令进一步使所述处理器(702)：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述工地是太阳能发电场施工地，所述结构(114)是太阳能板安装组件，并且所述投放点(112)是所述机器(108)将运送要安装在所述安装组件上的太阳能板的位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器(108)是被配置为沿着基于所述路线图(104)中的对应节点和对应边的选定路线段(106)行进的自主机器。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，标识位于所述成对的结构(114)之间的所述投放点(112)包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述一对结构(114)包括第一结构(114-1)和第二结构(114-2)，并且确定所述中点(30...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·拉金德兰，V·H·S·达瓦南，
申请(专利权)人：卡特彼勒公司，
类型：发明
国别省市：
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