【技术实现步骤摘要】
本申请涉及点云匹配，尤其涉及一种旋转式激光雷达的点云匹配方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、相关技术中，针对旋转式激光雷达的点云匹配，往往通过常规的点云匹配方法进行确定点云匹配结果，然而上述方法，无法准确和可靠地获取旋转式激光雷达的点云匹配结果，如何准确和可靠地获取旋转式激光雷达的点云匹配结果，已成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。
2、本申请第一方面提供了一种旋转式激光雷达的点云匹配方法，包括：基于激光雷达获取携带第一时间戳的点云数据，并获取电机输出的携带第二时间戳的旋转角度，其中，所述激光雷达与所述电机通过机械结构固连；根据所述旋转角度，对所述点云数据进行坐标转换，得到第一点云数据；获取所述第一点云数据的降采样尺寸，按照所述降采样尺寸，对所述第一点云数据进行降采样处理，得到第二点云数据；获取对所述第二点云数据中相邻两帧点云数据的初始位姿进行迭代的初始更新步长；对所述初始更新步长进行优化，得到目标更新步长，按照所述目标更新步长，对所述初始位姿进行迭代，得到所述相邻两帧点云数据的目标位姿。
3、本申请第二方面提供了一种旋转式激光雷达的点云匹配装置，包括：第一获取模块，用于基于激光雷达获取携带第一时间戳的点云数据，并获取电机输出的携带第二时间戳的旋转角度，其中，所述激光雷达与所述电机通过机械结构固连；转换模块，用于根据所述旋转角度，对所述点云数据进行坐标转换，得到第一点云数据；降采样模块，用于
4、本申请第三方面实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面提供的旋转式激光雷达的点云匹配方法。
5、本申请第四方面实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请第一方面提供的旋转式激光雷达的点云匹配方法。
6、本申请第五方面实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行本申请第一方面提供的旋转式激光雷达的点云匹配方法。
7、本申请提供的一种旋转式激光雷达的点云匹配方法，通过基于激光雷达获取携带第一时间戳的点云数据，并获取电机输出的携带第二时间戳的旋转角度，其中，激光雷达与电机通过机械结构固连，根据旋转角度，对点云数据进行坐标转换，得到第一点云数据，获取第一点云数据的降采样尺寸，按照降采样尺寸，对第一点云数据进行降采样处理，得到第二点云数据，获取对第二点云数据中相邻两帧点云数据的初始位姿进行迭代的初始更新步长，对初始更新步长进行优化，得到目标更新步长，按照目标更新步长，对初始位姿进行迭代，得到相邻两帧点云数据的目标位姿，由此，本申请有效地提升了激光雷达的感知范围和点云数据的密度，降低了点云数据的采集成本，通过对点云匹配的过程进行改进，得到了适用于旋转式激光雷达的点云匹配方法，提高了旋转式雷达的点云匹配结果的准确性和可靠性。
8、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种旋转式激光雷达的点云匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度，对所述点云数据进行坐标转换，得到第一点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一点云数据的降采样尺寸，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标融合深度，确定所述第i帧点云数据的降采样尺寸，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始更新步长进行优化，得到目标更新步长，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取特征值阈值，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征值和所述特征值阈值，对所述初始更新步长进行优化，得到所述目标更新步长，包括：
8.一种旋转式激光雷达的点云匹配装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
【技术特征摘要】
1.一种旋转式激光雷达的点云匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度，对所述点云数据进行坐标转换，得到第一点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一点云数据的降采样尺寸，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标融合深度，确定所述第i帧点云数据的降采样尺寸，包括：
5.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：冀磊，杨建威，孙晓冬，赵铁林，
申请(专利权)人：中煤科工开采研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。