【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车路协同，尤其涉及一种车辆与路侧事件的相对位置计算方法、装置及电子设备、计算机程序产品。
技术介绍
1、车路协同技术(vehicle-to-everything，v2x)是一种通过通信技术将车辆与周围环境(如其他车辆、基础设施、行人、网络等)相连的技术，旨在提高交通安全性、行驶效率和驾驶体验。在车路协同应用中，路侧单元(rsu)可以感知、检测并传输道路上的事件信息，如交通事故、障碍物、道路施工等。通过实时获取这些信息，车辆可以根据当前路况做出相应的调整，从而避免潜在危险或优化行驶路径。
2、v2x链路虽然能够提供实时的交通信息，但由于网络传输的延迟性，车辆在接收到路侧事件时，车辆的位置可能已经发生了变化。此外，在实际应用过程中，车辆通常只对自身左侧、右侧和正前方的道路事件进行感知融合后做出反应，从而在这些区域内做出规划和避让动作。因此，为了应用好路侧事件数据，辅助自车(社会车辆或自动驾驶车辆)根据路侧事件及时做出行驶方向的调整，准确计算路侧事件与自车的相对位置是至关重要的。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆与路侧事件的相对位置计算方法、装置及电子设备、计算机程序产品，以实现对路侧事件的二次验证和过滤，提高判断路侧事件对车辆影响的准确性。
2、本申请实施例采用下述技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法包括：
4、在接收到路侧事件的定
5、根据所述车辆的当前经纬度和所述路侧事件的经纬度，计算路侧事件相对于车辆的方位角；
6、根据所述车辆的当前朝向和所述路侧事件相对于车辆的方位角，计算所述车辆与所述路侧事件的相对位置。
7、可选地，在获取车辆的当前定位信息之后，所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法还包括：
8、根据所述车辆的当前朝向和所述车辆所在路段的道路朝向数据确定所述车辆是否触发朝向修正条件；
9、在触发朝向修正条件的情况下，对所述车辆的当前朝向进行修正，得到车辆的修正后朝向；
10、所述根据所述车辆的当前朝向和所述路侧事件相对于车辆的方位角，计算所述车辆与所述路侧事件的相对位置包括：
11、根据所述车辆的修正后朝向和所述路侧事件相对于车辆的方位角，计算所述车辆与所述路侧事件的相对位置。
12、可选地，所述道路朝向数据包括车道线方向，所述根据所述车辆的当前朝向和所述车辆所在路段的道路朝向数据确定所述车辆是否触发朝向修正条件包括：
13、从高精地图数据中获取所述车辆所在车道的车道线方向；
14、计算所述车辆的当前朝向与所述车道线方向之间的差值；
15、根据所述车辆的当前朝向与所述车道线方向之间的差值确定所述车辆是否触发朝向修正条件；
16、所述在触发朝向修正条件的情况下，对所述车辆的当前朝向进行修正，得到车辆的修正后朝向包括：
17、在触发朝向修正条件的情况下，根据所述车辆的当前朝向与所述车道线方向之间的差值对所述车辆的当前朝向进行平滑修正，得到所述车辆的修正后朝向。
18、可选地，所述根据所述车辆的当前朝向和所述车辆所在路段的道路朝向数据确定所述车辆是否触发朝向修正条件包括：
19、在没有高精地图数据的情况下，通过基础地图获取所述车辆所在道路的道路朝向；
20、计算所述车辆的当前朝向与所述道路朝向之间的差值；
21、根据所述车辆的当前朝向与所述道路朝向之间的差值确定所述车辆是否触发朝向修正条件；
22、所述在触发朝向修正条件的情况下，对所述车辆的当前朝向进行修正，得到车辆的修正后朝向包括：
23、计算所述车辆在预设时间窗内的车辆朝向平均值；
24、根据所述预设时间窗内的车辆朝向平均值，利用方向角滤波器进行滤波修正，得到所述车辆的修正后朝向。
25、可选地，所述根据所述车辆的当前朝向和所述路侧事件相对于车辆的方位角，计算所述车辆与所述路侧事件的相对位置包括：
26、根据所述车辆的当前经纬度和所述路侧事件的经纬度，确定路侧事件相对于车辆的象限位置；
27、根据所述路侧事件相对于车辆的象限位置对所述路侧事件相对于车辆的方位角进行调整，得到调整后的方位角；
28、根据所述车辆的当前朝向和所述调整后的方位角，计算所述车辆与所述路侧事件的相对位置。
29、可选地，所述根据所述车辆的当前朝向和所述调整后的方位角，计算所述车辆与所述路侧事件的相对位置包括：
30、根据所述车辆的当前朝向和所述调整后的方位角，计算路侧事件相对于车辆的相对角度；
31、将所述路侧事件相对于车辆的相对角度调整至预设角度区间，得到调整后的相对角度；
32、根据所述调整后的相对角度确定所述车辆与所述路侧事件的相对位置。
33、可选地，在获取车辆的当前定位信息之后，所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法还包括：
34、将所述车辆的当前经纬度与所述路侧事件的经纬度进行比较；
35、若所述车辆的当前经纬度与所述路侧事件的经纬度之间的偏差小于预设偏差阈值，则输出所述车辆与路侧事件的相对位置为车辆当前位置。
36、第二方面，本申请实施例还提供一种车辆与路侧事件的相对位置计算装置，其中，所述车辆与路侧事件的相对位置计算装置包括：
37、获取单元，用于在接收到路侧事件的定位信息的情况下，获取车辆的当前定位信息，所述路侧事件的定位信息包括路侧事件的经纬度，所述车辆的当前定位信息包括车辆的当前经纬度和当前朝向；
38、第一计算单元，用于根据所述车辆的当前经纬度和所述路侧事件的经纬度，计算路侧事件相对于车辆的方位角；
39、第二计算单元，用于根据所述车辆的当前朝向和所述路侧事件相对于车辆的方位角，计算所述车辆与所述路侧事件的相对位置。
40、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
41、处理器；以及
42、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法。
43、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现前述之任一所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法。
44、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的车辆与路侧事件的相对位置计算方法，在接收到路侧事件的定位信息的情况下，获取车辆的当前定位信息，路侧事件的定位信息包括路侧事件的经纬度，车辆的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法包括：
2.如权利要求1所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，在获取车辆的当前定位信息之后，所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法还包括：
3.如权利要求2所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述道路朝向数据包括车道线方向，所述根据所述车辆的当前朝向和所述车辆所在路段的道路朝向数据确定所述车辆是否触发朝向修正条件包括：
4.如权利要求2所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述根据所述车辆的当前朝向和所述车辆所在路段的道路朝向数据确定所述车辆是否触发朝向修正条件包括：
5.如权利要求1所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述根据所述车辆的当前朝向和所述路侧事件相对于车辆的方位角，计算所述车辆与所述路侧事件的相对位置包括：
6.如权利要求5所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述根据所述车辆的当前朝向和所述调整后的方位角，计算所述车辆与所述路侧事件的相对位置包括：
7.如权利要求1所述车辆与路侧
8.一种车辆与路侧事件的相对位置计算装置，其中，所述车辆与路侧事件的相对位置计算装置包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现所述权利要求1～7之任一所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法包括：
2.如权利要求1所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，在获取车辆的当前定位信息之后，所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法还包括：
3.如权利要求2所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述道路朝向数据包括车道线方向，所述根据所述车辆的当前朝向和所述车辆所在路段的道路朝向数据确定所述车辆是否触发朝向修正条件包括：
4.如权利要求2所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述根据所述车辆的当前朝向和所述车辆所在路段的道路朝向数据确定所述车辆是否触发朝向修正条件包括：
5.如权利要求1所述车辆与路侧事件的相对位置计算方法，其中，所述根据所述车辆的...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾兵兵，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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