【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人循迹驾驶，特别涉及一种基于障碍识别的避障方法、终端及存储介质。
技术介绍
1、无人循迹驾驶是无人车自动驾驶很常用的一种方式。循迹驾驶指的是汽车根据预先设置好的路线进行自动循迹驾驶。当有无人驾驶路径出现障碍物，且车辆无法主动躲避障碍物，继而会发生撞车、翻车等事故，不但会造成经济损失，也造成执行任务失败，限制了无人驾驶车辆的使用范围和使用寿命。目前主流的障碍物识别设备有毫米波雷达，超声波雷达等，但这些设备都是使用限制，如何更好地进行障碍物识别，从而提高无人驾驶的安全性，是当前所要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种基于障碍识别的避障方法、终端及存储介质，能够更好地识别和分辨障碍物，提高无人驾驶的安全性和效率。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种基于障碍识别的避障方法，包括步骤：
4、s1、获取摄像头数据与激光雷达数据，并根据所述摄像头数据和激光雷达数据进行障碍物的位置标定与类型识别，得到所述障碍物的类型以及所述障碍物相对于车辆的相对坐标；
5、s2、获取同时刻的车辆gps坐标，基于所述相对坐标，通过旋转矩阵计算障碍物gps坐标；
6、s3、根据所述障碍物类型判断是否需要进行避障，若需要进行避障则根据所述障碍物gps坐标生成避障路线。
7、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：
8、一种基于障碍识别的
9、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：
10、一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现以上一种基于障碍识别的避障方法中的步骤。
11、本专利技术的有益效果在于：本专利技术的一种基于障碍识别的避障方法、终端及存储介质，通过摄像头和激光雷达对障碍物进行标定和类型识别，障碍物的检测更加全面，且能够识别出障碍物的类型，进而判断是否需要避障，实现更好的障碍物识别，提高无人驾驶的安全性，且能够避免不必要的避障。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，所述步骤S1和所述步骤S2之间还包括步骤：
3.根据权利要求2述的一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，根据所述摄像头数据进行障碍物的位置标定的原理为：
4.根据权利要求1所述的一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，是否需要进行避障的判断具体为：
5.根据权利要求1所述的一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：
6.根据权利要求1所述的一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括步骤：
7.一种基于障碍识别的避障终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上权利要求1-6任一的一种基于障碍识别的避障方法中的步骤。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现以上权利要求1-6任一的一种基于障碍识别的避障方法中的步骤。p>...
【技术特征摘要】
1.一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，所述步骤s1和所述步骤s2之间还包括步骤：
3.根据权利要求2述的一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，根据所述摄像头数据进行障碍物的位置标定的原理为：
4.根据权利要求1所述的一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，是否需要进行避障的判断具体为：
5.根据权利要求1所述的一种基于障碍识别的避障方法，其特征在于，所述步骤s2...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁煜，张伟，张加法，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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