【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv，具体涉及一种数据安全防护的机器人调度系统。
技术介绍
1、在目前的数字化车间、自动化物流车间内，agv小车或称agv机器人是一种能够在给定路径和场景信息布局中，完成指定运输任务的自动化运输设备，一个好的路径规划方案，不仅能够提高自动化生产效率，同时还能保证生产设备的利用率。
2、但现有的agv调度系统中，普遍存在效率低下、任务冲突、安全性差等问题，这些问题不仅影响了agv的正常运行，还可能对整个物流和仓储系统造成负面影响。
技术实现思路
1、本专利技术需要解决的技术问题是提供一种数据安全防护的机器人调度系统，不但可确保机器人调度的安全性，还可计算出最佳的机器人移动路径和任务分配，从而避免任务冲突和资源浪费，实现机器人在复杂环境中能够高效完成任务。
2、为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案如下。
3、数据安全防护的机器人调度系统，包括与若干个机器人通信连接的服务器、设置在机器人和服务器上的数据安全模块、分别与服务器双向连接的行为规划模块、实时监控模块和故障诊断模块；
4、所述行为规划模块用于实时通过服务器接收并处理机器人发送的位置信息和是否处于工作状态的信息并为机器人规划出高效且可行的行进路径；
5、所述数据安全模块用于通过cla密钥算法生成和管理公私钥对以实现机器人和服务器信息交互的安全和完整以及实现服务器区分不同的机器人；
6、所述实时监控模块用于实时通过服务器接收机器人发送的
7、所述故障诊断模块用于分析机器人的运行状态、行进轨迹以及与实时监控模块的连接状态来判断机器人是否出现故障并在出现故障时触发预警机制。
8、优选的，所述行为规划模块内置有若干个地图，并采用点位连接技术将各个地图预设的工作点位有机串联起来构建出一个完善的路径网络。
9、优选的，所述行为规划模块内置有用于计算出距离任务点最近的空闲机器人以及计算出机器人当前所在点到任务目标点之间的最短距离并生成多条可通行的计划路径供选择的深度优先搜索算法。
10、优选的，所述行为规划模块双向通信连接有用于存储机器人计划路径、特定路段的行进方向及速度的存储模块，行为规划模块根据存储信息智能地排除当前被占用或存在拥堵情况的计划路径，选择出最优的行进路径。
11、优选的，所述机器人行进过程中，行为规划模块通过对比机器人的实际位置与行进路径并结合存储模块中存储的机器人计划路径、特定路段的行进方向及速度，采用贝叶斯滤波器算法得出未来一分钟内行进路径上的机器人分布数量，提前预判下一工作点后的行进路径是否畅通。
12、优选的，所述行为规划模块在行进路径有反方向行进机器人使道路受阻或存在潜在的风险，会立即启动应急机制，迅速重新计算最短距离路径，并将新的行进路径通过服务器即时下发给机器人；所述行为规划模块在机器人无法绕行受阻的路径时会指引机器人前往最近的工作点进行避让，并在路径恢复通畅后，再次为机器人规划出最佳的行进路径。
13、优选的，所述机器人上集成有称重传感器。
14、优选的，所述服务器还通信连接有移动终端，故障信息通过移动终端推送给管理人员，且移动终端上设置有数据安全模块。
15、由于采用了以上技术方案，本专利技术所取得技术进步如下。
16、本专利技术通过设置的数据安全模块、行为规划模块、实时监控模块和故障诊断模块，不但可计算出最佳的机器人移动路径和任务分配，从而避免任务冲突和资源浪费，实现机器人在复杂环境中能够高效完成任务，还可确保机器人调度的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：包括与若干个机器人通信连接的服务器、设置在机器人和服务器上的数据安全模块、分别与服务器双向连接的行为规划模块、实时监控模块和故障诊断模块；
2.根据权利要求1所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述行为规划模块内置有若干个地图，并采用点位连接技术将各个地图预设的工作点位有机串联起来构建出一个完善的路径网络。
3.根据权利要求2所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述行为规划模块内置有用于计算出距离任务点最近的空闲机器人以及计算出机器人当前所在点到任务目标点之间的最短距离并生成多条可通行的计划路径供选择的深度优先搜索算法。
4.根据权利要求3所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述行为规划模块双向通信连接有用于存储机器人计划路径、特定路段的行进方向及速度的存储模块，行为规划模块根据存储信息智能地排除当前被占用或存在拥堵情况的计划路径，选择出最优的行进路径。
5.根据权利要求4所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述机器人行进过程中，行为规划模
6.根据权利要求5所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述行为规划模块在行进路径有反方向行进机器人使道路受阻或存在潜在的风险，会立即启动应急机制，迅速重新计算最短距离路径，并将新的行进路径通过服务器即时下发给机器人；所述行为规划模块在机器人无法绕行受阻的路径时会指引机器人前往最近的工作点进行避让，并在路径恢复通畅后，再次为机器人规划出最佳的行进路径。
7.根据权利要求1所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述机器人上集成有称重传感器。
8.根据权利要求1所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述服务器还通信连接有移动终端，故障信息通过移动终端推送给管理人员，且移动终端上设置有数据安全模块。
...【技术特征摘要】
1.数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：包括与若干个机器人通信连接的服务器、设置在机器人和服务器上的数据安全模块、分别与服务器双向连接的行为规划模块、实时监控模块和故障诊断模块；
2.根据权利要求1所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述行为规划模块内置有若干个地图，并采用点位连接技术将各个地图预设的工作点位有机串联起来构建出一个完善的路径网络。
3.根据权利要求2所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述行为规划模块内置有用于计算出距离任务点最近的空闲机器人以及计算出机器人当前所在点到任务目标点之间的最短距离并生成多条可通行的计划路径供选择的深度优先搜索算法。
4.根据权利要求3所述的数据安全防护的机器人调度系统，其特征在于：所述行为规划模块双向通信连接有用于存储机器人计划路径、特定路段的行进方向及速度的存储模块，行为规划模块根据存储信息智能地排除当前被占用或存在拥堵情况的计划路径，选择出最优的行进路径。
5.根据权利要求4所述的数据安全防护的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王蓬涛，赵宝全，雷阳，刘朋程，张亚宁，赵丽丽，王策，康大维，
申请(专利权)人：固安信通信号技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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