【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人清渣，具体涉及一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人。
技术介绍
1、电解铝是除钢铁外应用最为广泛的金属材料，对支撑国民经济发展和国家安全战略意义重大。铝通过电解法生产，利用熔融冰晶石、氧化铝粉末为原料、以碳素体作阳极、铝液作阴极，通入100～600ka直流电，在950℃～970℃电解槽内通过电化学反应获得原生铝液。所有原铝液须由真空抬包转入混合炉中，并在其中进行成分调配、降温、搅拌后，才能进行浇铸成为铝产品。在混合炉进行作业时，高温铝液遇到空气会形成大量的氧化铝浮渣，这些浮渣严重影响铝产品的质量，因此浇铸铝产品前必须清除铝液表面的浮渣。
2、目前，现有的混合炉清渣工艺一般有两种方式，分别为人工作业方式和进口清渣车作业方式。其中，人工作业方式危险性高，有高温烫伤和高空坠物风险；人工作业方式随意性高，面临高温和油烟危害，无法严格按照清渣工艺要求执行；进口清渣车价格昂贵，使用期维修维护成本高；进口清渣车对操作人员要求极高，有损坏混合炉壁的风险；两种方式清渣时间长，易造成能源浪费；无法有效的节约人工成本，从根本上改变人工作业环境。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，包括上底板和下底板，所述上底板和下底板之间通过设置的多个底板法兰进行连接，上底板的顶部安
4、可选的，所述舵轮由转向电机、行走电机、滚轮、转向齿轮一、转向齿轮二和安装柱组成，安装柱转动安装在下底板的底部，安装柱的底端安装有安装架，安装架的底部转动安装有滚轮，安装架的一侧外壁安装有用于驱动滚轮转动的行走电机，安装架的底部靠近滚轮安装有转向电机，转向电机的输出端穿过安装架连接有转向齿轮二，安装柱的外壁安装有转向齿轮一，转向齿轮二与转向齿轮一相互啮合，安装柱的顶部开设有多个第一螺纹孔。
5、可选的，所述上底板和下底板的长度、宽度和厚度均相同，上底板和下底板之间焊接有多个用于提高承载能力的筋板，上底板和下底板的前后端部开有多个第二螺纹孔，上底板内部的多个第二螺纹孔与下底板内部的多个第二螺纹孔均在同一轴线上。
6、可选的，所述底板法兰由底板下端和底板上端组成，底板下端开设有与安装柱上开设的第一螺纹孔数量相同的第一通孔，多个第一通孔的内部均安装有第一螺栓，底板下端通过多个第一螺栓螺纹安装在下底板的上表面，底板下端的多个第一螺栓均贯穿下底板与多个第一螺纹孔螺纹连接，底板上端内部开设有与上底板内部多个第二螺纹孔数量相同的第二通孔，多个第二通孔的内部均安装有第二螺栓，底板上端通过多个第二螺栓螺纹安装在上底板的底部，底板法兰的高度和上底板与下底板之间的距离相一致。
7、可选的，所述控制箱安装在上底板上表面远离套筒的一端顶部，控制箱的顶部安装有计算机处理终端。
8、可选的，所述回转机构由套筒、转盘外圈、转盘内圈、回转支撑动力电机、回转支撑动力减速器、回转支撑动力齿轮、回转支撑动力轴、回转支撑内圈和回转支撑外圈组成，回转支撑动力电机安装在下底板的底部，上底板的内部设置有减速器安装口，回转支撑动力减速器通过减速器安装口安装在上底板上，回转支撑动力电机的输出端与回转支撑动力减速器相连接，回转支撑动力减速器的输出端与回转支撑动力轴相连接，回转支撑动力轴的外壁安装有回转支撑动力齿轮，回转支撑内圈通过多个第三螺栓螺纹安装在上底板的上表面，回转支撑内圈的外壁与回转支撑外圈的内壁相连接，回转支撑外圈与上底板之间留有转动空隙，回转支撑外圈与回转支撑动力齿轮相互啮合，套筒固定安装在上底板的上表面且与回转支撑内圈同轴线，套筒的正上方安装有转盘外圈，转盘外圈通过多个第四螺栓螺纹安装在套筒顶部，转盘外圈的下表面与套筒的上表面留有空隙，转盘内圈与转盘外圈转动配合，回转支撑法兰外圈通过多个第五螺栓同轴心螺纹安装在转盘内圈上，回转支撑法兰内圈通过第六螺栓同轴心螺纹安装在回转支撑外圈上。
9、可选的，所述回转支撑法兰外圈的上表面安装有升降机动力电机、升降机动力减速器和升降机安装套，升降机动力电机的输出端与升降机动力减速器相连接，升降机动力减速器的动力输出端安装有升降机动力轴，升降机动力轴远离升降机动力减速器的一端安装有联轴器，升降机安装套固定安装在回转支撑法兰外圈的上表面，升降机安装套的内部安装有升降机本体，升降机本体的内部安装有蜗杆，升降机安装套的一侧开设有与蜗杆直径大小相同的通孔，蜗杆远离升降机本体的一端穿过升降机安装套延伸出来，联轴器远离升降机动力轴的一端与蜗杆远离升降机本体的一端相连接。
10、可选的，所述升降机本体的内部安装有丝杠，蜗杆位于升降机本体内部的一端安装有涡轮，涡轮与丝杠的外壁螺纹配合，伸缩臂载台与丝杠固定连接，且丝杠位于伸缩臂载台正中心位置，伸缩臂载台的顶部安装有a形支撑座，a形支撑座的前端设置有液压伸缩缸，液压伸缩缸的伸缩端为上端部，液压伸缩缸的底端为下端部液压伸缩缸下端部转动安装在伸缩臂载台的上表面。
11、可选的，所述伸缩臂本体由第一节伸缩臂、第二节伸缩臂、第三节伸缩臂、第四节伸缩臂、油缸杆、油缸体、滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四、三节缩臂绳、三节伸臂绳、四节伸臂绳、四节缩臂绳、凸台、连接扣和油缸销轴组成，第四节伸缩臂插装在第三节伸缩臂内部，第三节伸缩臂插装在第二节伸缩臂的内部，第二节伸缩臂插装在第一节伸缩臂的内部，第一节伸缩臂的下端安装有凸台和连接扣，连接扣与液压伸缩缸上端部转动连接，凸台通过支撑座销轴与a形支撑座转动连接，a形支撑座的内部设置有u形空隙，凸台等间距安装在u形空隙中，第一节伸缩臂的内部安装有油缸本体。
12、可选的，所述油缸本体由油缸杆和油缸体组成，油缸杆的一端通过油缸销轴转动安装在第一节伸缩臂的下端，油缸体的下端固定连接在第二节伸缩臂的下端，第四节伸缩臂的内部转动安装有滑轮二，油缸体的上端与滑轮二固定连接，滑轮二上排布有三节伸臂绳，三节伸臂绳的一端固定在第一节伸缩臂的下端，三节伸臂绳的另外一端固定在第三节伸缩臂的下端，滑轮一转动安装在第二节伸缩臂的下端，滑轮一上排布有三节缩臂绳，三节缩臂绳的一端固定在第一节伸缩臂的上端，三节缩臂绳的另外一端固定在第三节伸缩臂的下端，滑轮三转动安装在第三节伸缩臂的上端，滑轮三上排布有四节伸臂绳，四节伸臂绳的一端固定在第二节伸缩臂的下端，四节伸臂绳的另外一端固定在第四节伸缩臂的下端，滑轮四转动安装在第三节伸缩臂的下端，滑轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，包括上底板(5)和下底板(6)，其特征在于，所述上底板(5)和下底板(6)之间通过设置的多个底板法兰(4)进行连接，上底板(5)的顶部安装有回转机构，回转机构的上方安装有升降机构，升降机构的顶部安装有伸缩臂载台(9)，伸缩臂载台(9)的顶部安装有伸缩臂本体，伸缩臂本体的一端安装有清渣杆(13)，清渣杆(13)远离伸缩臂本体的一端安装有清渣铲(14)，下底板(6)的底部两端均安装有两个舵轮(18)，下底板(6)的居中位置安装有两个用于辅助支撑的万向轮(2)，上底板(5)的顶部设置有用于驱动多个部件运行的控制箱(1)，上底板(5)顶部靠近清渣铲(14)的一端顶部安装有用于拍摄混合炉中铝液表面浮渣情况的摄像头(50)。
2.根据权利要求1所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述舵轮(18)由转向电机(181)、行走电机(182)、滚轮(183)、转向齿轮一(184)、转向齿轮二(185)和安装柱(186)组成，安装柱(186)转动安装在下底板(6)的底部，安装柱(186)的底端安装有安装架(187)，安装
3.根据权利要求1所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述上底板(5)和下底板(6)的长度、宽度和厚度均相同，上底板(5)和下底板(6)之间焊接有多个用于提高承载能力的筋板(45)，上底板(5)和下底板(6)的前后端部开有多个第二螺纹孔，上底板(5)内部的多个第二螺纹孔与下底板(6)内部的多个第二螺纹孔均在同一轴线上。
4.根据权利要求2所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述底板法兰(4)由底板下端(401)和底板上端(402)组成，底板下端(401)开设有与安装柱(186)上开设的第一螺纹孔数量相同的第一通孔，多个第一通孔的内部均安装有第一螺栓，底板下端(401)通过多个第一螺栓螺纹安装在下底板(6)的上表面，底板下端(401)的多个第一螺栓均贯穿下底板(6)与多个第一螺纹孔螺纹连接，底板上端(402)内部开设有与上底板(5)内部多个第二螺纹孔数量相同的第二通孔，多个第二通孔的内部均安装有第二螺栓，底板上端(402)通过多个第二螺栓螺纹安装在上底板(5)的底部，底板法兰(4)的高度和上底板(5)与下底板(6)之间的距离相一致。
5.根据权利要求1所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述控制箱(1)安装在上底板(5)上表面远离套筒(25)的一端顶部，控制箱(1)的顶部安装有计算机处理终端(51)。
6.根据权利要求1所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述回转机构由套筒(25)、转盘外圈(26)、转盘内圈(27)、回转支撑动力电机(3)、回转支撑动力减速器(301)、回转支撑动力齿轮(28)、回转支撑动力轴(29)、回转支撑内圈(30)和回转支撑外圈(31)组成，回转支撑动力电机(3)安装在下底板(6)的底部，上底板(5)的内部设置有减速器安装口(49)，回转支撑动力减速器(301)通过减速器安装口(49)安装在上底板(5)上，回转支撑动力电机(3)的输出端与回转支撑动力减速器(301)相连接，回转支撑动力减速器(301)的输出端与回转支撑动力轴(29)相连接，回转支撑动力轴(29)的外壁安装有回转支撑动力齿轮(28)，回转支撑内圈(30)通过多个第三螺栓螺纹安装在上底板(5)的上表面，回转支撑内圈(30)的外壁与回转支撑外圈(31)的内壁相连接，回转支撑外圈(31)与上底板(5)之间留有转动空隙，回转支撑外圈(31)与回转支撑动力齿轮(28)相互啮合，套筒(25)固定安装在上底板(5)的上表面且与回转支撑内圈(30)同轴线，套筒(25)的正上方安装有转盘外圈(26)，转盘外圈(26)通过多个第四螺栓螺纹安装在套筒(25)顶部，转盘外圈(26)的下表面与套筒(25)的上表面留有空隙，转盘内圈(27)与转盘外圈(26)转动配合，回转支撑法兰外圈(32)通过多个第五螺栓同轴心螺纹安装在转盘内圈(27)上，回转支撑法兰内圈(33)通过第六螺栓同轴心螺纹安装在回转支撑外圈(31)上。
7.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，包括上底板(5)和下底板(6)，其特征在于，所述上底板(5)和下底板(6)之间通过设置的多个底板法兰(4)进行连接，上底板(5)的顶部安装有回转机构，回转机构的上方安装有升降机构，升降机构的顶部安装有伸缩臂载台(9)，伸缩臂载台(9)的顶部安装有伸缩臂本体，伸缩臂本体的一端安装有清渣杆(13)，清渣杆(13)远离伸缩臂本体的一端安装有清渣铲(14)，下底板(6)的底部两端均安装有两个舵轮(18)，下底板(6)的居中位置安装有两个用于辅助支撑的万向轮(2)，上底板(5)的顶部设置有用于驱动多个部件运行的控制箱(1)，上底板(5)顶部靠近清渣铲(14)的一端顶部安装有用于拍摄混合炉中铝液表面浮渣情况的摄像头(50)。
2.根据权利要求1所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述舵轮(18)由转向电机(181)、行走电机(182)、滚轮(183)、转向齿轮一(184)、转向齿轮二(185)和安装柱(186)组成，安装柱(186)转动安装在下底板(6)的底部，安装柱(186)的底端安装有安装架(187)，安装架(187)的底部转动安装有滚轮(183)，安装架(187)的一侧外壁安装有用于驱动滚轮(183)转动的行走电机(182)，安装架(187)的底部靠近滚轮(183)安装有转向电机(181)，转向电机(181)的输出端穿过安装架(187)连接有转向齿轮二(185)，安装柱(186)的外壁安装有转向齿轮一(184)，转向齿轮二(185)与转向齿轮一(184)相互啮合，安装柱(186)的顶部开设有多个第一螺纹孔。
3.根据权利要求1所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述上底板(5)和下底板(6)的长度、宽度和厚度均相同，上底板(5)和下底板(6)之间焊接有多个用于提高承载能力的筋板(45)，上底板(5)和下底板(6)的前后端部开有多个第二螺纹孔，上底板(5)内部的多个第二螺纹孔与下底板(6)内部的多个第二螺纹孔均在同一轴线上。
4.根据权利要求2所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述底板法兰(4)由底板下端(401)和底板上端(402)组成，底板下端(401)开设有与安装柱(186)上开设的第一螺纹孔数量相同的第一通孔，多个第一通孔的内部均安装有第一螺栓，底板下端(401)通过多个第一螺栓螺纹安装在下底板(6)的上表面，底板下端(401)的多个第一螺栓均贯穿下底板(6)与多个第一螺纹孔螺纹连接，底板上端(402)内部开设有与上底板(5)内部多个第二螺纹孔数量相同的第二通孔，多个第二通孔的内部均安装有第二螺栓，底板上端(402)通过多个第二螺栓螺纹安装在上底板(5)的底部，底板法兰(4)的高度和上底板(5)与下底板(6)之间的距离相一致。
5.根据权利要求1所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述控制箱(1)安装在上底板(5)上表面远离套筒(25)的一端顶部，控制箱(1)的顶部安装有计算机处理终端(51)。
6.根据权利要求1所述的一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，其特征在于，所述回转机构由套筒(25)、转盘外圈(26)、转盘内圈(27)、回转支撑动力电机(3)、回转支撑动力减速器(301)、回转支撑动力齿轮(28)、回转支撑动力轴(29)、回转支撑内圈(30)和回转支撑外圈(31)组成，回转支撑动力电机(3)安装在下底板(6)的底部，上底板(5)的内部设置有减速器安装口(49)，回转支撑动力减速器(301)通过减速器安装口(49)安装在上底板(5)上，回转支撑动力电机(3)的输出端与回转支撑动力减速器(301)相连接，回转支撑动力减速器(301)的输出端与回转支撑动力轴(29)相连接，回转支撑动力轴(29)的外壁安装有回转支撑动力齿轮(28)，回转支撑内圈(30)通过多个第三螺栓螺纹安装在上底板(5)的上表面，回转支撑内圈(30)的外壁与回转支撑外圈(31)的内壁相连接，回转支撑外圈(31)与上底板(5)之间留有转动空隙，回转支撑外圈(31)与回转支撑动力齿轮(28)相互啮合，套筒(25)固定安装在上底板(5)的上表面且与回转支撑内圈(30)同轴线，套筒(25)的正上方安装有转盘外圈(26)，转盘外圈(26)通过多个第四螺栓螺纹安装在套筒(...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭俊锋，蔺鹏杰，袁超，靳岚，杨建军，罗岚，芮执元，
申请(专利权)人：兰州理工大学，
类型：发明
国别省市：
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