【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机通信，特别是涉及一种控制器的调度方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着现代工业现场的日益复杂化，多通道控制系统得到了广泛应用，以实现在多个控制器下对不同物理量的精确、实时控制，从而提高任务执行效率。
2、在现有的多通道控制系统中，通常包含实时系统和非实时系统两个部分。其中，实时系统用于精确时间控制和快速响应的任务，例如对多通道控制器的实时控制；非实时系统通常用于对时间要求相对较低的任务，例如数据记录与存储。
3、然而，由于多通道控制系统中实时系统与非实时系统的通信协议及实现方式各不相同，无法实现兼容，可能会导致数据传输错误，从而降低了多通道控制系统的工作性能。
技术实现思路
1、基于上述问题，本申请提供了一种控制器的调度方法、装置、设备及存储介质，目的是提高多通道控制系统中实时部分与非实时部分的兼容性，提高系统的工作性能。
2、本申请实施例公开了如下技术方案：
3、第一方面，本申请提供一种控制器的调度方法，应用于多通道控制系统，所述多通道控制系统中包括多通道控制器与上位机，包括：
4、响应于所述上位机发送的指令设置请求，从所述指令设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器中；指令设置请求为采用非实时通信机制获取的；
5、响应于所述上位机发送的参数设置请求，从所述参数设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的目标参数，并将所述目标参数
6、采用非实时通信机制将从所述控制器获取的实时数据发送至所述上位机。
7、可选的，如上所述的方法，所述响应于所述上位机发送的指令设置请求，从所述指令设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器中，包括：
8、响应于所述上位机发送的指令设置请求，将所述指令设置请求中的有效指令数据进行数据结构转换，得到指令规划请求；
9、将所述指令规划请求中的指令参数拆分成多个目标指令；所述多个目标指令中的每个目标指令与所述多通道控制器中每个控制器一一对应；
10、确定出所述目标指令对应的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器。
11、可选的，如上所述的方法，所述多通道控制系统与外部系统通过模拟接口进行通信，若所述目标指令为外部指令，则确定出所述目标指令对应的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器，包括：
12、基于外部指令从所述外部系统获取第一指令数据，并将所述第一指令数据实时发送至所述控制器；
13、若所述目标指令为内部周期指令，则确定出所述目标指令对应的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器，包括：
14、根据预设控制周期与获取的波形参数，确定出所述预设控制周期内的第二指令数据，并将所述第二指令数据存储至数据缓冲区；
15、基于所述预设控制周期，将所述第二指令数据实时发送至所述控制器。
16、可选的，如上所述的方法，所述响应于所述上位机发送的参数设置请求，从所述参数设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的目标参数，并将所述目标参数实时发送至所述控制器中，包括：
17、响应于所述上位机发送的参数设置请求，将所述参数设置请求中的有效参数进行数据结构转换，得到配置参数；
18、将所述配置参数拆分成多个目标参数；所述多个目标参数中的每个目标参数与所述多通道控制器中每个控制器一一对应；
19、将所述目标参数实时分配至所述目标参数对应的控制器中。
20、可选的，如上所述的方法，所述方法还包括：
21、响应于参数更新请求，将参数更新请求中的参数进行数据结构转换，得到目标配置参数；
22、从目标配置参数中确定出更新参数与目标控制器，并将更新参数实时发送至目标控制器。
23、可选的，如上所述的方法，所述采用非实时通信机制将从所述控制器获取的实时数据发送至所述上位机，包括：
24、基于所述预设控制周期，将获取的多个所述控制器的实时数据存储为一个数据队列，并将所述数据队列缓存至所述数据缓冲区；
25、按照预设时间，从所述数据缓冲区中获取目标数据队列；预设时间大于预设控制周期；
26、基于ros非实时通信机制，将所述目标数据队列填充至发布数据包中，并将所述发布数据包发送至所述上位机。
27、第二方面，本申请提供一种控制器的调度装置，包括：
28、实时指令确定模块，用于响应于所述上位机发送的指令设置请求，从所述指令设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器中；指令设置请求为采用非实时通信机制获取的；
29、控制器参数确定模块，用于响应于所述上位机发送的参数设置请求，从所述参数设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的目标参数，并将所述目标参数实时发送至所述控制器中；参数设置请求为采用非实时通信机制获取的；
30、实时数据获取模块，用于采用非实时通信机制将从所述控制器获取的实时数据发送至上位机。
31、第三方面，本申请提供一种多通道控制系统，包括：控制器的调度装置、ethercat接口、以太网接口、多通道控制器以及上位机；
32、其中，所述控制器的调度装置与所述多通道控制器通过所述ethercat接口进行实时通信，所述实时调度装置与所述上位机通过所述以太网接口进行非实时通信；
33、所述控制器的调度装置用于实现上述实施例中任一所述的控制器的调度方法。
34、第四方面，本申请提供一种电子设备，设备包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；
35、存储器存储计算机执行指令；
36、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中任一所述的控制器的调度方法。
37、第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述实施例中任一所述的控制器的调度方法。
38、本申请通过响应于采用非实时通信机制获取的指令设置请求，从指令设置请求中确定出多通道控制器中每个控制器的指令数据，并将指令数据实时发送至控制器中，以实现对控制器的执行指令进行设置；再响应于采用非实时通信机制获取的参数设置请求，从参数设置请求中确定出多通道控制器中每个控制器的目标参数，并将目标参数实时发送至控制器中以实现对控制器的相关参数进行设置。最后采用非实时通信机制将从控制器获取的实时数据发送至上位机，实现了多通道控制系统中实时通信与非实时通信的兼容，从而提高了多通道控制系统的工作性能。
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1.一种控制器的调度方法，其特征在于，应用于多通道控制系统，所述多通道控制系统中包括多通道控制器与上位机，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述上位机发送的指令设置请求，从所述指令设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器中，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多通道控制系统与外部系统通过模拟接口进行通信，若所述目标指令为外部指令，则确定出所述目标指令对应的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述上位机发送的参数设置请求，从所述参数设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的目标参数，并将所述目标参数实时发送至所述控制器中，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述采用非实时通信机制将从所述控制器获取的实时数据发送至所述上位机，包括：
7.一种控制器的调度装置，
8.一种多通道控制系统，其特征在于，包括：控制器的调度装置、EtherCAT接口、以太网接口、多通道控制器以及上位机；
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种控制器的调度方法，其特征在于，应用于多通道控制系统，所述多通道控制系统中包括多通道控制器与上位机，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述上位机发送的指令设置请求，从所述指令设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器中，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多通道控制系统与外部系统通过模拟接口进行通信，若所述目标指令为外部指令，则确定出所述目标指令对应的指令数据，并将所述指令数据实时发送至所述控制器，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述上位机发送的参数设置请求，从所述参数设置请求中确定出所述多通道控制器中每个控制器的目标参数，并将所述目标参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤道宇，王晓东，
申请(专利权)人：北京品创联拓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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