【技术实现步骤摘要】
本申请涉及飞行汽车，特别是涉及一种飞行汽车、对接控制方法、装置、设备和可读存储介质。
技术介绍
1、随着科技的发展，人们对于出行方式的需求也在不断提高。分体式飞行汽车作为一种新型的交通工具，具有速度快、灵活性高等优点，但同时也存在着一些问题。飞行汽车在飞行过程中，由于飞行器与座舱之间连接处的不稳定性，因此，飞行过程中遇到的外界阻力将导致飞行汽车本身机械结构发生抖动，轻则影响乘客乘坐时的舒适感，重则影响乘客的生命安全。
2、传统的分体式飞行汽车中的运载仓主体和飞行器主体的对接装置多采用定位的方式安装，对接装置虽能快速拆离但其的安装位置不可发生改变，这样，当运载仓主体中装载的货物重量不均匀时，其重心位置将发生较大改变，在此状态下，飞行器主体带其升空时，导致飞行器主体的整体稳定性与平衡型较差，整体安全性低。因此，如何有效地增强分体式飞行汽车的稳定性成为了亟待解决的难题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种飞行汽车、对接控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够提高飞行汽车的稳定性。
2、本申请提供了一种飞行汽车，包括：
3、连接装置，用于连接飞行器和座舱，连接装置包括水平电机、滚转电机、俯仰电机和第一检测模块；第一检测模块用于检测水平电机的水平旋转角度、滚转电机的滚转角度以及俯仰电机的俯仰角度；
4、中枢系统，包括第二检测模块和域控芯片；第二检测模块用于检测座舱的运行姿态；域控芯片用于获取第
5、连接装置还用于，基于控制指令对水平电机、滚转电机和俯仰电机进行角度调整。
6、在其中一个实施例中，连接装置还包括第一固定板、第二固定板和弹簧；第一固定板与飞行器连接；弹簧位于第一固定板和第二固定板之间。
7、在其中一个实施例中，俯仰电机安装于第二固定板。
8、在其中一个实施例中，连接装置还包括曲杆；曲杆用于连接俯仰电机和水平电机。
9、在其中一个实施例中，连接装置还包括滚转架和连接件；滚转架通过连接件与座舱连接；滚转架用于连接水平电机和滚转电机。
10、本申请提供了一种对接控制方法，应用于上述飞行汽车，方法包括：
11、获取座舱的运行姿态、连接装置中水平电机的水平旋转角度、滚转电机的滚转角度、俯仰电机的俯仰角度；
12、基于运行姿态、水平旋转角度、滚转角度和俯仰角度进行比例积分微分控制，得到控制指令；控制指令用于指示连接装置基于控制指令对水平电机、滚转电机和俯仰电机进行角度调整。
13、在其中一个实施例中，基于运行姿态、水平旋转角度、滚转角度和俯仰角度进行比例积分微分控制，得到控制指令，包括：
14、基于运行姿态、水平旋转角度、滚转角度和俯仰角度进行比例积分微分控制，得到水平控制量、滚转调整量和俯仰调整量；
15、基于水平控制量、滚转调整量和俯仰调整量生成控制指令。
16、本申请还提供了一种对接控制装置，包括：
17、获取模块，用于获取座舱的运行姿态、连接装置中水平电机的水平旋转角度、滚转电机的滚转角度、俯仰电机的俯仰角度；
18、控制模块，用于基于运行姿态、水平旋转角度、滚转角度和俯仰角度进行比例积分微分控制，得到控制指令；控制指令用于指示连接装置基于控制指令对水平电机、滚转电机和俯仰电机进行角度调整。
19、本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
20、获取座舱的运行姿态、连接装置中水平电机的水平旋转角度、滚转电机的滚转角度、俯仰电机的俯仰角度；
21、基于运行姿态、水平旋转角度、滚转角度和俯仰角度进行比例积分微分控制，得到控制指令；控制指令用于指示连接装置基于控制指令对水平电机、滚转电机和俯仰电机进行角度调整。
22、本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
23、获取座舱的运行姿态、连接装置中水平电机的水平旋转角度、滚转电机的滚转角度、俯仰电机的俯仰角度；
24、基于运行姿态、水平旋转角度、滚转角度和俯仰角度进行比例积分微分控制，得到控制指令；控制指令用于指示连接装置基于控制指令对水平电机、滚转电机和俯仰电机进行角度调整。
25、本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
26、获取座舱的运行姿态、连接装置中水平电机的水平旋转角度、滚转电机的滚转角度、俯仰电机的俯仰角度；
27、基于运行姿态、水平旋转角度、滚转角度和俯仰角度进行比例积分微分控制，得到控制指令；控制指令用于指示连接装置基于控制指令对水平电机、滚转电机和俯仰电机进行角度调整。
28、上述飞行汽车、对接控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，飞行器和座舱通过连接装置连接，由于连接装置中包括水平电机、滚转电机和俯仰电机，因此，中枢系统可以对多个电机进行精细控制，保证飞行汽车适应不同的工况，并提高飞行汽车的稳定性；另外，第一检测模块可以检测连接装置中水平电机的水平旋转角度、滚转电机的滚转角度以及俯仰电机的俯仰角度，第二检测模块可以检测座舱的运行姿态，中枢系统中的域控新芯片可以基于第一检测模块检测到的信息和第二检测模块检测到的信息进行比例积分微分控制，并生成控制指令，以指示连接装置对水平电机和滚转电机和俯仰电机进行角度调整，这种综合连接装置和座舱的运行状态进行比例积分微分控制的方法，能够对连接装置中的多个电机进行实时角度调整，进一步提高了飞行汽车的稳定性。
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1.一种飞行汽车，其特征在于，所述飞行汽车包括：
2.根据权利要求1所述的飞行汽车，其特征在于，所述连接装置还包括第一固定板、第二固定板和弹簧；所述第一固定板与飞行器连接；所述弹簧位于所述第一固定板和所述第二固定板之间。
3.根据权利要求2所述的飞行汽车，其特征在于，所述俯仰电机安装于所述第二固定板。
4.根据权利要求1所述的飞行汽车，其特征在于，所述连接装置还包括曲杆；所述曲杆用于连接所述俯仰电机和所述水平电机。
5.根据权利要求1所述的飞行汽车，其特征在于，所述连接装置还包括滚转架和连接件；所述滚转架通过所述连接件与所述座舱连接；所述滚转架用于连接所述水平电机和所述滚转电机。
6.一种对接控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5中任一项所述的飞行汽车，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行姿态、所述水平旋转角度、所述滚转角度和所述俯仰角度进行比例积分微分控制，得到控制指令，包括：
8.一种对接控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种飞行汽车，其特征在于，所述飞行汽车包括：
2.根据权利要求1所述的飞行汽车，其特征在于，所述连接装置还包括第一固定板、第二固定板和弹簧；所述第一固定板与飞行器连接；所述弹簧位于所述第一固定板和所述第二固定板之间。
3.根据权利要求2所述的飞行汽车，其特征在于，所述俯仰电机安装于所述第二固定板。
4.根据权利要求1所述的飞行汽车，其特征在于，所述连接装置还包括曲杆；所述曲杆用于连接所述俯仰电机和所述水平电机。
5.根据权利要求1所述的飞行汽车，其特征在于，所述连接装置还包括滚转架和连接件；所述滚转架通过所述连接件与所述座舱连接；所述滚转架用于连接所述水平电机和所述滚转电机。
...【专利技术属性】
技术研发人员：王昱雄，曹蕴涛，刘梦可，伯丽萍，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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