【技术实现步骤摘要】
本公开涉及物流仓储，特别涉及一种货叉装置、出入库系统及出入库方法。
技术介绍
1、在自动化仓储系统中，货物出入库系统是提升仓储生产效率、减低物流成本的重要技术。现有的仓储系统包括货架到人系统和穿梭车立体系统等，近年来出现了利用货架上可行走的货叉装置与搬运设备交接货物，之后有搬运设备运输出库，入库过程则相反。
2、在专利技术人所知晓的相关技术中，货叉与搬运设备承载货物的平面在同一平面内，在水平方向上通过货叉进行货物的交接，容易由于误差造成货物转移失败，而且在交接货物过程中需要找平、对齐、出叉，动作复杂，节拍缓慢，效率低。
技术实现思路
1、本公开提供了一种货叉装置、出入库系统及出入库方法，能够提高货物交接的准确性和效率。
2、本公开第一方面提供了一种货叉装置，用于与搬运设备交接货物，搬运设备具有承载部，货叉装置包括：
3、基座；
4、至少一个叉体，连接于基座且沿第一方向间隔设置，叉体用于承载货物，相邻叉体之间的区域和/或叉体的外侧区域形成竖直贯通的交接通道，交接通道被配置为允许承载部竖直穿过，以使作为接货件的承载部或叉体承载货物；和
5、存取组件，被配置为使货物在所述叉体和存储位之间转移。
6、在一些实施例中，承载部包括至少一个承载面，至少一个叉体被配置为在交接货物时与至少一个承载面交替设置。
7、在一些实施例中，叉体设有两个，两个叉体之间的区域形成交接通道，在第一方向上，交接通道的宽度小于货物底面的
8、在一些实施例中，在第一方向上，交接通道的宽度大于承载部的宽度。
9、在一些实施例中，两个叉体沿第一方向可相互远离或靠近，在交接通道的宽度大于货物底部的宽度的情况下供搬运设备离开叉体。
10、在一些实施例中，叉体被配置为在交接货物时与承载部在第一方向上具有间隙。
11、在一些实施例中，叉体设有至少两个，且沿第二方向的端部设有开口，开口被配置为供承载货物的搬运设备离开叉体，第二方向垂直于第一方向。
12、在一些实施例中，每个叉体均包括固定部和支撑部，支撑部相对于固定部沿第二方向可移动，第二方向垂直于第一方向。
13、在一些实施例中，存取组件还包括：
14、安装件，设在叉体的上方且连接于基座；
15、施力件，设在安装件下部，被配置为从货物的顶部或端部带动货物移动；
16、横移机构，设置于安装件，被配置为驱动施力件沿第二方向移动，第二方向垂直于第一方向；和
17、升降机构，设置于安装件，被配置为驱动施力件升降。
18、在一些实施例中，存取组件还包括：
19、两个安装件，分别设在两个叉体的两侧且连接于基座；
20、两个施力件，分别设在两个安装件的内侧，被配置为从两侧区域带动货物移动；和
21、两个横移机构，分别设置于两个安装件，被配置为驱动所在侧的施力件沿第二方向移动，第二方向垂直于第一方向。
22、在一些实施例中，叉体上设有输送部件，被配置为与施力件配合将货物在叉体上移动到位，或将货物从叉体上移出。
23、本公开第二方面提供了一种出入库系统，包括：
24、货架，被配置为存储货物；
25、上述实施例的货叉装置，可沿货架表面运动且被配置为执行出入库操作；和
26、搬运设备，具有承载部，承载部被配置竖直穿过交接通道，以使作为接货件的承载部或叉体承载货物。
27、在一些实施例中，承载部和叉体被配置为通过竖直相对运动使接货件与货物底面接触，以承载货物；和/或
28、承载部和叉体被配置为在接货件承载货物后，通过相对运动使作为给货件的承载部或叉体与货物脱离。
29、在一些实施例中，搬运设备还包括主体部，承载部相对于主体部高度固定；
30、货叉装置被配置为通过上下移动使接货件与货物底面接触承载货物，并通过上下移动使作为给货件的承载部或叉体与货物脱离。
31、在一些实施例中，货叉装置还包括测距传感器，被配置为检测货叉装置的下降高度，以在出库环节承载部承载货物之后叉体的下降高度不超过预设距离；或者
32、搬运设备还包括重量传感器，设在承载部上，被配置为检测承载部的重量变化，以在出库环节承载部接触货物底面后的重量变化达到预设重量的情况下使货叉装置停止下降。
33、在一些实施例中，搬运设备还包括主体部和举升机构，承载部通过举升机构可升降地安装于主体部，且举升机构被配置为通过升降使接货件与货物底面接触承载货物，和/或通过升降使作为给货件的承载部或叉体与货物脱离。
34、在一些实施例中，搬运设备还包括主体部和举升机构，承载部通过举升机构可升降地安装于主体部，货架的下方区域设有缓存架，搬运设备用于与缓存架交接货物；
35、举升机构被配置为通过升降使作为接货件的承载部或缓存架与货物底面接触承载货物，并通过升降使作为给货件的承载部或缓存架与货物脱离。
36、在一些实施例中，两个叉体沿第一方向可相互远离或靠近，且被配置为在出库环节承载部承载货物后通过相互远离与货物脱离，并在入库环节通过相互靠近承载货物。
37、在一些实施例中，货架设有多个，多个货架间隔设置，相邻货架之间形成巷道，货叉装置设在货架的外侧且能够沿货架的外侧面运动；
38、叉体长度固定，搬运设备被配置为停靠在巷道内或货架外侧且位于货叉装置的正下方区域；或者叉体可伸缩，搬运设备被配置为停靠在巷道内、货架外侧或货架下方与货叉装置错开的区域，并通过叉体正向或反向伸出交接货物。
39、在一些实施例中，叉体设有至少两个，且沿第二方向的端部设有开口，搬运设备被配置为在交接货物前从开口进入交接通道，并在交接货物后从开口离开交接通道。
40、在一些实施例中，出入库系统还包括：
41、第一识别码，设在地面上的第一预设位置；和
42、第一拍摄部件，设在搬运设备上，被配置为拍摄第一识别码，以对搬运设备进行定位。
43、在一些实施例中，出入库系统还包括：
44、第二识别码，设在货架上的第二预设位置；和
45、第二拍摄部件，设在货叉装置上，被配置为拍摄第二识别码，以对货叉装置在第一方向和高度方向上进行定位。
46、本公开第二方面提供了一种基于上述实施例出入库系统的出入库方法，包括：
47、使搬运设备运动至第一预设位置；
48、使货叉装置在货架上运动至第二预设位置；
49、使承载部竖直穿过交接通道，以使作为接货件的承载部或叉体承载货物实现货物交接。
50、在一些实施例中，实现货物交接的步骤包括：
51、使承载部和叉体通过竖直相对运动使接货件与货物底面接触，以承载货物；
52、在接货件承载货物后，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种货叉装置，其特征在于，用于与搬运设备(40)交接货物，所述搬运设备(40)具有承载部(41)，所述货叉装置(10)包括：
2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述承载部(41)包括至少一个承载面，至少一个所述叉体(1)被配置为在交接货物时与至少一个所述承载面交替设置。
3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述叉体(1)设有两个，两个所述叉体(1)之间的区域形成所述交接通道(3)，在所述第一方向(x)上，所述交接通道(3)的宽度小于货物底面的宽度以承载货物。
4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，在所述第一方向(x)上，所述交接通道(3)的宽度大于所述承载部(41)的宽度。
5.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，两个所述叉体(1)沿所述第一方向(x)可相互远离或靠近，在所述交接通道(3)的宽度大于所述货物底部的宽度的情况下供所述搬运设备(40)离开所述叉体(1)。
6.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述叉体(1)被配置为在交接货物时与所述承载部(41)在所述第一方向(
7.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述叉体(1)设有至少两个，且沿第二方向(y)的端部设有开口(31)，所述开口(31)被配置为供承载货物的所述搬运设备(40)离开所述叉体(1)，所述第二方向(y)垂直于所述第一方向(x)。
8.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，每个所述叉体(1)均包括固定部(12)和支撑部(11)，所述支撑部(11)相对于所述固定部(12)沿第二方向(y)可移动，所述第二方向(y)垂直于所述第一方向(x)。
9.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述存取组件包括：
10.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述存取组件包括：
11.根据权利要求9或10所述的货叉装置，其特征在于，所述叉体(1)上设有输送部件，被配置为与所述施力件(8)配合将货物在所述叉体(1)上移动到位，或将货物从叉体(1)上移出。
12.一种出入库系统，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的出入库系统，其特征在于，
14.根据权利要求12所述的出入库系统，其特征在于，所述搬运设备(40)还包括主体部(42)，所述承载部(41)相对于所述主体部(42)高度固定；
15.根据权利要求14所述的出入库系统，其特征在于，
16.根据权利要求12所述的出入库系统，其特征在于，所述搬运设备(40)还包括主体部(42)和举升机构(43)，所述承载部(41)通过所述举升机构(43)可升降地安装于所述主体部(42)，且所述举升机构(43)被配置为通过升降使所述接货件与货物底面接触承载货物，和/或通过升降使作为给货件的所述承载部(41)或所述叉体(1)与货物脱离。
17.根据权利要求12所述的出入库系统，其特征在于，所述搬运设备(40)还包括主体部(42)和举升机构(43)，所述承载部(41)通过所述举升机构(43)可升降地安装于所述主体部(42)，所述货架(20)的下方区域设有缓存架(23)，所述搬运设备(40)用于与所述缓存架(23)交接货物；
18.根据权利要求12所述的出入库系统，其特征在于，两个所述叉体(1)沿所述第一方向(x)可相互远离或靠近，且被配置为在出库环节所述承载部(41)承载货物后通过相互远离与货物脱离，并在入库环节通过相互靠近承载货物。
19.根据权利要求12所述的出入库系统，其特征在于，所述货架(20)设有多个，多个所述货架(20)间隔设置，相邻所述货架(20)之间形成巷道(24)，所述货叉装置(10)设在所述货架(20)的外侧且能够沿所述货架(20)的外侧面运动；
20.根据权利要求12～19任一项所述的出入库系统，其特征在于，所述叉体(1)设有至少两个，且沿第二方向(y)的端部设有开口(31)，所述搬运设备(40)被配置为在交接货物前从所述开口(31)进入所述交接通道(3)，并在交接货物后从所述开口(31)离开所述交接通道(3)。
21.根据权利要求12～19任一项所述的出入库系统，其特征在于，还包括：
22.根据权利要求12～19任一项所述的出入库系统，其特征在于，还包括：
23.一种基于权利要求12～22任一项所述出入库系统的出入库方法，其特征在于，包括：
24.根据权利要求23所述的出入库方法，其特征在于，实现货物交接的步骤包括：
25.根据权利要求23所述...
【技术特征摘要】
1.一种货叉装置，其特征在于，用于与搬运设备(40)交接货物，所述搬运设备(40)具有承载部(41)，所述货叉装置(10)包括：
2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述承载部(41)包括至少一个承载面，至少一个所述叉体(1)被配置为在交接货物时与至少一个所述承载面交替设置。
3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述叉体(1)设有两个，两个所述叉体(1)之间的区域形成所述交接通道(3)，在所述第一方向(x)上，所述交接通道(3)的宽度小于货物底面的宽度以承载货物。
4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，在所述第一方向(x)上，所述交接通道(3)的宽度大于所述承载部(41)的宽度。
5.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，两个所述叉体(1)沿所述第一方向(x)可相互远离或靠近，在所述交接通道(3)的宽度大于所述货物底部的宽度的情况下供所述搬运设备(40)离开所述叉体(1)。
6.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述叉体(1)被配置为在交接货物时与所述承载部(41)在所述第一方向(x)上具有间隙。
7.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述叉体(1)设有至少两个，且沿第二方向(y)的端部设有开口(31)，所述开口(31)被配置为供承载货物的所述搬运设备(40)离开所述叉体(1)，所述第二方向(y)垂直于所述第一方向(x)。
8.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，每个所述叉体(1)均包括固定部(12)和支撑部(11)，所述支撑部(11)相对于所述固定部(12)沿第二方向(y)可移动，所述第二方向(y)垂直于所述第一方向(x)。
9.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述存取组件包括：
10.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述存取组件包括：
11.根据权利要求9或10所述的货叉装置，其特征在于，所述叉体(1)上设有输送部件，被配置为与所述施力件(8)配合将货物在所述叉体(1)上移动到位，或将货物从叉体(1)上移出。
12.一种出入库系统，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的出入库系统，其特征在于，
14.根据权利要求12所述的出入库系统，其特征在于，所述搬运设备(40)还包括主体部(42)，所述承载部(41)相对于所述主体部(42)高度固定；
15.根据权利要求14所述的出入库系统，其特征在于，
16.根据权利要求12所述的出入库系统，其特征在于，所述搬运设备(40)还包括主体部(42)和举升机构(43)，所述承载部(41)通过所述举升机构(43)可升降地安装于所述主体部(42)，且所述举升机构(43)被配置为通过升降使所述接货件与货物底面接触承载货物，和/...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈英，张雷，袁明鉴，张国梁，章根云，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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