【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人性能测试，具体而言，涉及一种机器人系统的力控性能的测试方法及测试装置。
技术介绍
1、机器人或机械臂的性能指标是用于评估机器人或机械臂系统在特定任务或功能方面的执行情况的指标，并可用于评估机器人或机械臂系统的精度、效率、速度、可靠性、能耗等方面的表现。其中，力控性能是机器人或机械臂在执行各类型任务中的关键指标。
2、目前，机器人或机械臂系统执行基于力的操作任务的解决方案，主要以末端的外部力或力矩传感器感知力信息，然后基于感知的力信息执行相应的控制动作。而这些解决方案是由机器人制造商和第三方集成商作为软件包提供的，除了传感功能之外，通常没有其他性能规范。
3、现阶段，协作机器人在关节层面使用固有的扭矩传感器来解算工具中心点的力或扭矩，这些基于关节力传感器的机器人可以通过编程来完成基于力的制造任务。在行业规范方面，当前对机器人或机械臂的测试标准有位置、姿态、轨迹以及简单的柔顺性测试，并无系统的力控性能测试方法和标准。
技术实现思路
1、根据本申请的一方面，提供一种机器人系统的力控性能的测试方法，包括：设置机器人系统的多个测试动作基元；确定多个测试动作基元对应的多个待测试的力控性能；基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试。
2、根据一些实施例，多个测试动作基元包括抓握动作基元、搬运动作基元、触碰动作基元、按压动作基元、推拉动作基元、插拔动作基元、旋拧动作基元和/或投掷动作基元。
3、根据一些
4、根据一些实施例，基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试，包括：基于抓握触摸灵敏度、手指力量和触碰灵敏度的力控性能，构建第一测试装置；基于第一测试装置，分别按预设的抓握触摸灵敏度测试规则、预设的手指力量测试规则和预设的触碰灵敏度测试规则对机器人系统进行相对应的力控性能测试。
5、根据一些实施例，基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试，包括：基于协作运动控制的力控性能，构建第二测试装置；基于第二测试装置，按预设的协作运动控制测试规则对机器人系统进行相对应的力控性能测试。
6、根据一些实施例，基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试，包括：基于触碰力量和按压力控稳定性的力控性能，构建第三测试装置；基于第三测试装置，分别按预设的触碰力量测试规则和预设的按压力控稳定性测试规则对机器人系统进行相对应的力控性能测试。
7、根据一些实施例，基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试，包括：基于扰动抑制能力的力控性能，构建第四测试装置；基于第四测试装置，按预设的扰动抑制能力测试规则对机器人系统进行相对应的力控性能测试。
8、根据一些实施例，基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试，包括：基于力/位置混合控制的力控性能，构建第五测试装置；基于第五测试装置，按预设的力/位置混合控制测试规则对机器人系统进行相对应的力控性能测试。
9、根据一些实施例，基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试，包括：基于推拉力控稳定性和推拉力跟踪的力控性能，构建第六测试装置；基于第六测试装置，分别按预设的推拉力控稳定性测试规则和预设的推拉力跟踪测试规则对机器人系统进行相对应的力控性能测试。
10、根据一些实施例，基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试，包括：基于插拔力控稳定性和最大卡阻力的力控性能，构建第七测试装置；基于第七测试装置，分别按预设的插拔力控稳定性测试规则和预设的最大卡阻力测试规则对机器人系统进行相对应的力控性能测试。
11、根据一些实施例，基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试，包括：基于旋拧力控稳定性、旋拧敏感度和最大旋拧力矩的力控性能，构建第八测试装置；基于第八测试装置，分别按预设的旋拧力控稳定性测试规则、预设的旋拧敏感度测试规则和预设的最大旋拧力矩测试规则对机器人系统进行相对应的力控性能测试。
12、根据一些实施例，基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试，包括：基于投掷力量的力控性能，构建第九测试装置；基于第九测试装置，按预设的投掷力量测试规则对机器人系统进行相对应的力控性能测试。
13、根据本申请的一方面，提供一种测试装置，用作为如前述的方法中的第一测试装置，包括：底部基板，固定于试验台表面，底部基板的下表面与试验台表面接触；顶部基板，与底部基板相对设置；力传感器，固定于底部基板的上表面与顶部基板的下表面之间；测试工件，与顶部基板的上表面固定连接；其中，测试工件为圆柱体结构，且测试工件的顶部包含圆柱型缓冲模块。
14、根据本申请的一方面，提供一种测试装置，用作为如前述的方法中的第二测试装置，包括：底部基板；顶部基板，与底部基板相对设置；力传感器，固定于底部基板的上表面与顶部基板的下表面之间；第一测试工件，与顶部基板的上表面固定连接；第二测试工件，与底部基板的下表面固定连接；其中，第一测试工件和第二测试工件为圆柱型连杆。
15、根据本申请的一方面，提供一种测试装置，用作为如前述的方法中的第三测试装置，包括：底部基板，固定于试验台表面，底部基板的下表面与试验台表面接触；顶部基板，与底部基板相对设置；力传感器，固定于底部基板的上表面与顶部基板的下表面之间；测试工件，与顶部基板的上表面固定连接；其中，测试工件为八棱柱体结构。
16、根据本申请的一方面，提供一种测试装置，用作为如前述的方法中的第四测试装置，包括：底部基板，固定于试验台表面，底部基板的下表面与试验台表面接触；顶部基板，与底部基板相对设置；力传感器，固定于底部基板的上表面与顶部基板的下表面之间；测试工件，与顶部基板的上表面固定连接；其中，测试工件为不规则形状结构，且测试工件包含多个不同角度的面。
17、根据本申请的一方面，提供一种测试装置，用作为如前述的方法中的第五测试装置，包括：底部基板，固定于试验台表面，底部基板的下表面与试验台表面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人系统的力控性能的测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个测试动作基元包括抓握动作基元、搬运动作基元、触碰动作基元、按压动作基元、推拉动作基元、插拔动作基元、旋拧动作基元和/或投掷动作基元。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述多个测试动作基元对应的多个待测试的力控性能，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
13.一种测试装置，用作为如权利要求4所述的方法中的第一测试装置，其特征在于，包括：
14.一种测试装置，用作为如权利要求5所述的方法中的第二测试装置，其特征在于，包括：
15.一种测试装置，用作为如权利要求6所述的方法中的第三测试装置，其特征在于，包括：
16.一种测试装置，用作为如权利要求7所述的方法中的第四测试装置，其特征在于，包括：
17.一种测试装置，用作为如权利要求8所述的方法中的第五测试装置，其特征在于，包括：
18.一种测试装置，用作为如权利要求9所述的方法中的第六测试装置，其特征在于，包括：
19.一种测试装置，用作为如权利要求10所述的方法中的第七测试装置，其特征在于，包括：
20.一种测试装置，用作为如权利要求11所述的方法中的第八测试装置，其特征在于，包括：
21.一种测试装置，用作为如权利要求12所述的方法中的第九测试装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人系统的力控性能的测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个测试动作基元包括抓握动作基元、搬运动作基元、触碰动作基元、按压动作基元、推拉动作基元、插拔动作基元、旋拧动作基元和/或投掷动作基元。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述多个测试动作基元对应的多个待测试的力控性能，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：
10.根据权利要求3所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁斌，陶彦博，刘炎森，李超，郑旭东，孟得山，
申请(专利权)人：启元实验室，
类型：发明
国别省市：
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