【技术实现步骤摘要】
本申请涉及设备导航领域，尤其涉及自移动设备行进方法、设备和存储介质。
技术介绍
1、自移动设备，例如移动机器人，是一种能够自主移动并执行各种任务的机器人。它们通常配备有传感器、控制器、驱动器和电源等组件，可以在不同的环境中自主导航、感知周围环境、避开障碍物，并完成各种任务，如运输物品、巡逻、清洁等。
2、移动机器人通常需要在复杂环境中移动，特别地，由于一些临时障碍物的摆放，会出现一些通行宽度较窄的区域，当移动机器人移动至这些区域时，如果移动机器人行驶能力差，则会在原地等待或者绕路，耗时较多。
技术实现思路
1、本申请提供自移动设备行进方法、设备和存储介质，旨在提升移动机器人的行驶能力。
2、第一方面，提供一种自移动设备行进方法，所述方法包括：
3、获取传感器扫描环境的点云数据，并根据全局静态地图生成局部地图；
4、在所述局部地图，清除位于所述点云数据的障碍物误差范围内的障碍物；
5、基于清除障碍物后的局部地图，控制所述自移动设备行进。
6、在该技术方案中，通过获取传感器扫描环境的点云数据，并根据全局静态地图生成局部地图，在局部地图，清除位于点云数据的障碍物误差范围内的障碍物，并基于清除障碍物后的局部地图，控制自移动设备行进；由于在局部地图上，清除了位于点云数据对应的障碍物误差范围内的障碍物，能够清除建图和定位所引起的误差，可以增加自移动设备的通行区域在局部地图上的可通行宽度，从而提升移动机器人的行驶能力。>
7、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，获取传感器扫描环境的点云数据，并根据全局静态地图生成局部地图，包括：获取激光雷达，和/或，深度相机实时扫描环境，以获得的点云数据；根据全局静态地图的障碍物和所述点云数据对应的障碍物，生成所述局部地图。
8、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述局部地图，清除位于所述点云数据的障碍物误差范围内的障碍物之前，还包括：针对所述点云数据中的任一目标扫描点，计算所述目标扫描点与所述自移动设备之间的第一距离；根据所述第一距离，在所述局部地图上确定所述目标扫描点对应的障碍物误差范围。根据扫描点与自移动设备之间的距离来确定扫描点对应的障碍物误差范围，可以准确确定扫描点对应的障碍物误差范围，从而可以准确清除障碍物。
9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，计算所述目标扫描点与所述自移动设备之间的第一距离，包括：获取所述自移动设备在所述局部地图的定位坐标；根据所述定位坐标和所述目标扫描点在所述局部地图的位置坐标，计算出所述目标扫描点与所述自移动设备之间的第一距离。根据扫描点在局部地图上位置坐标和自移动设备在局部地图上的定位坐标来计算扫描点与自移动设备之间的距离，能够使得计算得到的扫描点与自移动设备之间的距离更加准确。
10、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离，在所述局部地图上确定所述目标扫描点对应的障碍物误差范围，包括：根据所述自移动设备的机身大小，确定出预设距离；若所述第一距离小于预设距离，则根据所述目标扫描点和第一误差距离在所述局部地图确定第一范围，将所述第一范围确定为所述目标扫描点对应的障碍物误差范围，其中，所述第一范围内的每个位置点与所述目标扫描点在所述局部地图上的距离小于或等于所述第一误差距离；若所述第一距离大于或等于预设距离，则根据所述目标扫描点和第二误差距离在所述局部地图确定第二范围，将所述第二范围确定为所述目标扫描点对应的障碍物误差范围，其中，所述第二范围内的每个位置点与所述目标扫描点在所述局部地图上的距离小于或等于所述第二误差距离。将点云数据划分为两类，并为距离自移动设备较近的一类扫描点设置较大的障碍物误差范围，为距离自移动设备较远的一类扫描点设置较小的障碍物误差范围，可以准确清除障碍物，并且，实现方式简单。
11、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，将所述第一范围确定为所述目标扫描点对应的障碍物误差范围，包括：根据所述点云数据的扫描点，确定扫描点轨迹；将所述扫描点轨迹朝向于所述自移动设备一侧的所述第一范围，确定为所述目标扫描点对应的障碍物误差范围；和/或，将所述第二范围确定为所述目标扫描点对应的障碍物误差范围，包括：根据所述点云数据的扫描点，确定扫描点轨迹；将所述扫描点轨迹朝向于所述自移动设备一侧的所述第二范围，确定为所述目标扫描点对应的障碍物误差范围。将朝向自移动设备一侧的范围确定为障碍物误差范围，可以准确清除障碍物。
12、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述局部地图的精度大于或等于所述全局静态地图的精度。
13、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述局部地图为栅格地图，所述栅格地图包括障碍物栅格和可通行区域栅格；在所述局部地图，清除位于所述点云数据的障碍物误差范围内的障碍物，包括：在所述局部地图内，确定出所述障碍物误差范围的目标障碍物栅格；将所述目标障碍物栅格修改为可通行区域栅格。
14、第二方面，提供一种自移动设备行进装置，所述装置包括：
15、地图生成模块，用于获取传感器扫描环境的点云数据，并根据全局静态地图生成局部地图；
16、障碍物清除模块，用于在所述自移动设备的局部地图上，清除位于所述点云数据对应的障碍物误差范围内的障碍物；
17、通行模块，用于基于清除障碍物后的局部地图，控制所述自移动设备行进。
18、第三方面，提供一种自移动设备，包括存储器、传感器以及一个或多个处理器，所述存储器和所述传感器连接至所述一个或多个处理器，所述传感器用于扫描环境的点云数据，一个或多个处理器用于执行存储在存储器中的一个或多个计算机程序，一个或多个处理器在执行一个或多个计算机程序时，使得该自移动设备实现上述第一方面的自移动设备行进方法。
19、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，上述程序指令当被处理器执行时使上述处理器执行上述第一方面的自移动设备行进方法。
20、本申请可以实现如下技术效果：由于局部地图上，清除了位于点云数据对应的障碍物误差范围内的障碍物，能够清除建图和定位所引起的误差，可以增加自移动设备的通行区域在局部地图上的可通行宽度，从而提升移动机器人的行驶能力，提升自移动设备通过窄道区域的可能性。
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1.一种自移动设备行进方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取传感器扫描环境的点云数据，并根据全局静态地图生成局部地图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述局部地图，清除位于所述点云数据的障碍物误差范围内的障碍物之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算所述目标扫描点与所述自移动设备之间的第一距离，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，在所述局部地图上确定所述目标扫描点对应的障碍物误差范围，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述第一范围确定为所述目标扫描点对应的障碍物误差范围，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部地图的精度大于或等于所述全局静态地图的精度。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述局部地图为栅格地图，所述栅格地图包括障碍物栅格和可通行区域栅格；
9.一种自移动设备，其特征在于，包括存储器、处理器和传感器
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自移动设备行进方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取传感器扫描环境的点云数据，并根据全局静态地图生成局部地图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述局部地图，清除位于所述点云数据的障碍物误差范围内的障碍物之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算所述目标扫描点与所述自移动设备之间的第一距离，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，在所述局部地图上确定所述目标扫描点对应的障碍物误差范围，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述第一范围确定为所述目标扫描点对应的障碍物误差范围，包括：
7.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，李亚南，
申请(专利权)人：优地机器人无锡股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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