【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械领域，尤其是涉及一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘。
技术介绍
1、移动ct，也称为术中ct、床旁ct、便携式ct，其体积小、质量轻、易移动，可推入病房和手术室，让病人在床旁就可接受ct扫描。此外，移动ct还可提供精准的术中导航，让医生一边手术一边进行ct扫描。
2、移动ct开发的核心技术是高精度高稳定移动底盘的开发，其中适用于医疗复杂场景的自主导航解决方案是移动底盘的关键技术。而现有移动ct也需要人工推动机器进行扫描，不仅加大了人力成本，在术中的可靠性和稳定性也都难以得到保证。
技术实现思路
1、为了提高移动ct移动的可靠性和稳定性，本申请提供一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘。
2、本申请提供的一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘采用如下的技术方案：
3、一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘，包括：
4、行走载体，行走于地面，用于承载ct扫描仪；
5、摄像头，设置于所述行走载体上；
6、手术床下设置有激光发射装置，所述激光发射装置用于向地面投射激光线，所述激光线包括平行于所述手术床长度方向的纵向激光线；
7、所述摄像头用于捕捉地面上的所述纵向激光线，使得所述行走载体沿所述纵向激光线的方向行进。
8、将激光发射装置安装于手术床下，通过激光发射装置向地面投射纵向激光线，行走载体上的摄像头捕捉地面的激光线，使行走载体沿纵向激光线的方向行进，从而使ct扫描仪沿纵
9、进一步地，所述行走载体包括承重台和多个行走轮，所述承重台上设置有用于驱动所述行走轮的驱动机构。
10、进一步地，所述行走轮为差速轮。
11、进一步地，所述驱动机构包括步进电机。
12、步进电机驱动差速轮进行转速微调，能够实现行走载体的位姿纠正。
13、进一步地，所述激光发射装置投射于地面的激光线还包括正交于所述纵向激光线的横向激光线。
14、进一步地，所述纵向激光线与所述横向激光线的交点用于指示所述行走载体前进的终点。
15、当行走载体与两条激光线交点的距离达到预设值时，行走载体停止前进，保证了ct扫描仪移动的安全性。
16、进一步地，所述纵向激光线与所述横向激光线的交点位于所述纵向激光线上靠近所述手术床的一端。
17、如此，使得ct扫描仪移动的终点尽可能地靠近手术床的中部，从而使ct扫描仪的扫描范围尽可能地扩大。
18、进一步地，所述摄像头倾斜向下设置。
19、如此，便于摄像头捕捉地面的激光线。
20、进一步地，所述承重台设置有上下两层，所述ct扫描仪位于所述承重台的上层，所述摄像头位于所述承重台的下层。
21、承重台的双层设计为ct扫描仪预留了足够的安装空间。
22、进一步地，所述行走载体上设置有惯性测量单元，用于测量所述行走载体的侧倾和俯仰角度信息，所述惯性测量单元与所述步进电机控制连接。
23、在行走载体前进的过程中，惯性测量单元测量并输出行走载体的侧倾和俯仰角度信息，步进电机根据行走载体姿态控制差速轮转速微调，实现位姿的精准纠正。
24、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
25、1.基于激光导引实现了移动ct的自主导航，不需要手持推动，提高了移动ct在术中移动的可靠性和稳定性；
26、2.由于激光线具有高亮度和高度相干性，在复杂医疗场景下保证了系统的抗干扰能力和鲁棒性；
27、3.通过采用步进电机驱动的差速轮，保证了行走机构在术中移动时的稳定性和精确性；
28、4.激光发射装置即装即用，可固定于任意手术床下灵活使用。
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1.一种基于激光导引的术中移动CT载重底盘，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光导引的术中移动CT载重底盘，其特征在于：所述行走载体包括承重台和多个行走轮，所述承重台上设置有用于驱动所述行走轮的驱动机构。
3.根据权利要求2所述的一种基于激光导引的术中移动CT载重底盘，其特征在于：所述行走轮为差速轮。
4.根据权利要求2所述的一种基于激光导引的术中移动CT载重底盘，其特征在于：所述驱动机构包括步进电机。
5.根据权利要求1所述的一种基于激光导引的术中移动CT载重底盘，其特征在于：所述激光发射装置投射于地面的激光线还包括正交于所述纵向激光线的横向激光线。
6.根据权利要求5所述的一种基于激光导引的术中移动CT载重底盘，其特征在于：所述纵向激光线与所述横向激光线的交点用于指示所述行走载体前进的终点。
7.根据权利要求6所述的一种基于激光导引的术中移动CT载重底盘，其特征在于：所述纵向激光线与所述横向激光线的交点位于所述纵向激光线上靠近所述手术床的一端。
8.根据权利要求1所述的一种
9.根据权利要求2所述的一种基于激光导引的术中移动CT载重底盘，其特征在于：所述承重台设置有上下两层，所述CT扫描仪位于所述承重台的上层，所述摄像头位于所述承重台的下层。
10.根据权利要求4所述的一种基于激光导引的术中移动CT载重底盘，其特征在于：所述行走载体上设置有惯性测量单元，用于测量所述行走载体的侧倾和俯仰角度信息，所述惯性测量单元与所述步进电机控制连接。
...【技术特征摘要】
1.一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘，其特征在于：所述行走载体包括承重台和多个行走轮，所述承重台上设置有用于驱动所述行走轮的驱动机构。
3.根据权利要求2所述的一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘，其特征在于：所述行走轮为差速轮。
4.根据权利要求2所述的一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘，其特征在于：所述驱动机构包括步进电机。
5.根据权利要求1所述的一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘，其特征在于：所述激光发射装置投射于地面的激光线还包括正交于所述纵向激光线的横向激光线。
6.根据权利要求5所述的一种基于激光导引的术中移动ct载重底盘，其特征在于：所述纵向激光线...
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