【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及控制系统、通信装置以及控制方法。
技术介绍
1、在控制各种设备时，各种波动(抖动)可能成为误差主要原因。例如，日本特开2000-078875号公报(专利文献1)公开了在使用了相位同步环路的伺服控制中降低由相位检测器的精度误差引起的抖动的技术。
2、不仅是相位检测器那样的检测设备，在装置间的通信中也可能产生抖动。例如，日本特开2006-127514号公报(专利文献2)公开了能够以低抖动传输同步信息的模块化方式数值控制装置。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2000-078875号公报
6、专利文献2：日本特开2006-127514号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、在通过共同的控制装置控制多个机构的系统中，需要使对各个机构的控制相互同步。上述的现有技术文献对于这样的课题没有任何考虑。
3、本专利技术的一个目的在于提供一种在以不同的传输方法输出多个指令值的系统中提高控制精度的技术。
4、用于解决课题的手段
5、本专利技术一例的控制系统包含：运算部，其执行应用程序来计算第1指令值和第2指令值；信号输出部，其按照表示同步基准的控制周期信号，输出包含第1指令值的控制信号；通信部，其按照控制周期信号，以直接或间接地使用时钟信号的任意通信方式发送包含第2指令值的帧；计测部，其计测表示从控制周期信号所示的同步基准起开始帧的发送的定时的时间
6、根据该结构，能够按照控制周期信号，相对于包含第1指令值的控制信号被输出的定时，在预先确定的任意定时发送包含第2指令值的帧。即使按照第1指令值进行动作的装置的响应时间与按照第2指令值进行动作的装置的响应时间存在差异，也能够通过定时的调整来取得装置间的同步。
7、也可以是，计测部基于控制周期信号和按照时钟信号的每个预先确定的周期变化的同步信号，计测时间。根据该结构，能够适当地计测包含第2指令值的帧的发送开始的定时。
8、计测部也可以包含：第1检测部，其对控制周期信号中包含的脉冲沿进行检测；以及第2检测部，其对同步信号中包含的脉冲沿进行检测。根据该结构，通过检测控制周期信号和同步信号各自所包含的脉冲沿，能够计测表示帧的发送开始的定时的时间。
9、也可以是，调整部以使计测的时间与预先确定的基准时间一致的方式，决定变更时钟信号的周期长度的循环数。根据该结构，通过使用使计测出的时间与预先确定的基准时间一致所需的循环数，能够使定时调整的控制容易化。
10、也可以是，调整部基于计测的时间与基准时间的大小关系，决定变更时钟信号的周期长度的方向。根据该结构，能够容易地决定变更时钟信号的周期长度的方向。
11、也可以是，在控制周期信号的1个循环内，预先确定变更周期长度的时钟信号的循环数的上限值。根据该结构，在控制周期信号的各循环中，通过限制调整定时的时间宽度，能够避免对帧通信产生某种影响。
12、也可以是，帧与时钟信号的预先确定的循环数对应。根据该结构，帧由时钟信号的预先确定的循环数构成，因此，通过变更时钟信号的周期长度，能够直接控制发送帧的定时。
13、按照本专利技术的另一例，提供一种通信装置，其与执行应用程序来计算第1指令值和第2指令值的运算部、和按照表示同步基准的控制周期信号来输出包含第1指令值的控制信号的控制部连接。通信装置具有：通信部，其按照控制周期信号，以直接或间接地使用时钟信号的任意通信方式发送包含第2指令值的帧；计测部，其计测表示从控制周期信号所示的同步基准起开始帧的发送的定时的时间；以及调整部，其基于计测的时间，变更时钟信号的至少一部分的周期长度。
14、本专利技术的又一例的控制方法包含以下步骤：执行应用程序来计算第1指令值和第2指令值；按照表示同步基准的控制周期信号，输出包含第1指令值的控制信号；按照控制周期信号，以直接或间接地使用时钟信号的任意通信方式发送包含第2指令值的帧；计测表示从控制周期信号所示的同步基准起开始帧的发送的定时的时间；以及基于计测的时间，变更时钟信号的至少一部分的周期长度。
15、专利技术的效果
16、根据本专利技术的某个方面，能够在以不同的传输方法输出多个指令值的系统中提高控制精度。
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1.一种控制系统，其中，该控制系统具有：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，
3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的控制系统，其中，
5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的控制系统，其中，
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的控制系统，其中，
8.一种通信装置，其与执行应用程序来计算第1指令值和第2指令值的运算部、和按照表示同步基准的控制周期信号来输出包含所述第1指令值的控制信号的控制部连接，其中，该通信装置具有：
9.一种控制方法，其中，该控制方法具有以下步骤：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制系统，其中，该控制系统具有：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，
3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的控制系统，其中，
5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的控制系...
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