本申请属于玻璃纤维生产设备技术领域，具体涉及一种能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手及其控制方法。涨片翻转式机械手包括自动喂筒机构、翻转送筒机构；自动喂筒机构包括升降送料组、一级送筒机构、二级送筒机构；翻转送筒机构包括支撑座、翻转机构、涨片旋转机构。本申请公开的涨片翻转式机械手及其控制方法具有上筒效率高、不会损伤绕丝筒等技术效果。
1、玻璃纤维的生产制造工艺简介：将矿石原料配方后，通过窑炉溶化成玻璃液，经多孔铂金漏板流出，由单丝涂油器涂覆浸润剂后被高速旋转的各种拉制设备比如拉丝机拉制成超细纤维，有卷绕成直接无捻粗纱纱团和原丝丝饼纱团之分。几种拉丝卷绕方式都需要采用绕丝筒卷绕成纱团，有纸质绕丝筒或特氟龙绕丝筒等，目前拉丝工艺已有自动上头、免割纱上丝环、割中间连接纱和卸纱机械手等自动化功能替代人工，但机械手将纱团取下后还必须由人工将绕丝筒套上拉丝机机头上才能拉丝卷绕，不仅效率低下，还存在人机合作带来的安全隐患，阻碍了整个自动化生产进程。
2、请参阅中国专利：一种针对玻纤拉丝机的自动取、装绕丝筒机构【申请公布号：cn115783899 a/申请号：202211622113.6】。该专利通过第三电机、链轮系统、前后固定座调整两个电动夹爪之间的横向距离【以适应绕丝筒直径】；通过上部直线模组驱动电动夹爪的前进和后退【对应于取筒套筒动作和推筒动作】；通过伺服电机、浮动接头、四连杆机构实现撑筒瓣的伸缩驱动【绕丝筒撑圆动作】。存在的问题：1、机构本身不具备绕丝筒存储功能，为拉丝机上筒时候，整机需要在绕丝筒存放架和拉丝机之间循环往复行走，影响生产效率；2、上筒工艺包括抽筒工序、开筒工序、套筒工序、撑圆工序、推筒工序；各个工序之间工艺衔接并且不能部分同时执行，上筒时间较长；3、撑圆机构采用四连杆机构实现撑筒瓣的伸缩驱动，传动链较长，影响撑筒瓣的伸缩效率。
/>技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手及其控制方法，以解决本申请
技术介绍
部分描述的全部或部分的技术问题。
2、本申请的创新理念为：1、将绕丝筒折叠成薄片存放并通过气缸保压技术逐级上料；2、采用真空吸盘构成上下开筒组件将折叠绕丝筒的开口部位打开；3、将部分开口的绕丝筒套置在翻转送筒机构的撑筒涨片上，通过涨片旋转机构使涨片旋转张开将绕丝筒涨开为圆形；4、翻转送筒机构180度翻转对准拉丝机机头，然后再通过推筒机构将绕丝筒推送到拉丝机机头上。
3、本申请为解决其技术问题而提供的解决方案为：
4、一种能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，包括自动喂筒机构、翻转送筒机构；
5、自动喂筒机构用于将折叠绕丝筒输送给翻转送筒机构；翻转送筒机构用于将来自自动喂筒机构的折叠绕丝筒涨开为圆形并完成自动上筒。
6、作为优选，自动喂筒机构包括升降送料组、一级送筒机构、二级送筒机构；升降送料组用于完成折叠绕丝筒的保压升降递进上料，一级送筒机构用于将来自升降送料组的折叠绕丝筒平移给二级送筒机构，二级送筒机构用于将折叠绕丝筒开口部位打开并输送给翻转送筒机构。
7、作为优选，升降送料组包括升降驱动部件、升降料台；升降驱动部件传动连接至升降料台。进一步优选地，升降驱动部件为无杆升降气缸；升降料台设置在无杆升降气缸的升降滑台上。进一步优选地，升降送料组还包括保压阀。
8、作为优选，升降送料组还包括升降导向柱和限位部件；升降导向柱用于为升降料台的升降运动导向，限位部件用于限定升降料台的运动范围。
9、升降送料组说明：多个绕丝筒被折叠成方形薄片码垛在升降料台上，升降送料组采用无杆气缸完成折叠绕丝筒的逐级上料；一级送筒机构每平移走一个绕丝筒，升降驱动部件就驱动升降料台向上递送一个折叠绕丝筒。从而机械手能够携带多个绕丝筒并进行自动化上料，避免机械手取筒时候在拉丝机和存放架之间的往复运动。
10、作为优选，一级送筒机构包括绕丝筒推拉板、推拉驱动部件；推拉驱动部件传动连接至绕丝筒推拉板，能够将来自升降送料组的折叠绕丝筒平移给二级送筒机构。进一步优选地，绕丝筒推拉板包括水平部、垂直部；水平部用于传动连接推拉驱动部件，垂直部用于从折叠绕丝筒的边沿部位推动或拉动绕丝筒。进一步优选地，推拉驱动部件为推拉气缸；推拉气缸的活塞杆连接至绕丝筒推拉板的水平部。
11、作为优选，一级送筒机构还包括推拉板导杆；推拉板导杆用于为绕丝筒推拉板的推拉动作导向以增加平稳性。
12、一级送筒机构说明：绕丝筒推拉板能够在推拉驱动部件的作用下从升降送料组的上料位将折叠绕丝筒平移推拉至二级送筒机构的上料位也即上开筒组件、下开筒组件之间。
13、作为优选，二级送筒机构包括送筒架、送筒驱动部件、上开筒组件、下开筒组件；上开筒组件、下开筒组件分别设置在送筒架的上部和下部并且方位相对，送筒驱动部件传动连接到送筒架。进一步优选地，上开筒组件和下开筒组件均包括开筒气缸、开筒吸盘；开筒气缸传动连接至开筒吸盘。进一步优选地，送筒驱动部件为送筒气缸。
14、作为优选，二级送筒机构还包括送筒架导杆；送筒架导杆用于为送筒架的平移运动导向以增加平稳性。
15、二级送筒机构说明：上下开筒组件分别从折叠绕丝筒的上下两面吸牢绕丝筒，然后开筒气缸带动开筒吸盘将折叠绕丝筒的开口部位打开；接着送筒驱动部件驱动送筒架向前送料将绕丝筒套置在翻转送筒机构的涨片上。
16、由于二级送筒机构将折叠绕丝筒的开口部位打开后还要向前送料将绕丝筒套置到翻转送筒机构的套筒部位，因此上开筒组件和下开筒组件将折叠绕丝筒开口部位打开的程度取决于翻转送筒机构上套筒部位的形状和结构；在本申请变化的实施方式中，翻转送筒机构的套筒部位可以为扁锥形、椭圆状喇叭口结构或圆锥形；与之相对应，上下开筒组件将折叠绕丝筒打开为与套筒部位形位尺寸相吻合的对应结构。
17、作为优选，翻转送筒机构包括支撑座、翻转机构、涨片旋转机构。涨片旋转机构用于套筒撑筒，翻转机构用于带动涨片旋转机构做180度翻转。
18、作为优选，翻转机构包括翻转架、翻转驱动部件；翻转架铰接在支撑座上，翻转驱动部件传动连接至翻转架。进一步优选地，翻转驱动部件为翻转电机或动力缸。进一步优选地，翻转电机通过传动带传动连接至翻转架。
19、作为优选，涨片旋转机构包括旋转盘、旋转驱动部件、导向盘以及若干个撑筒涨片；旋转驱动部件设置在翻转架上并且转动连接至旋转盘，撑筒涨片活动设置在旋转盘上，导向盘设置在翻转架上；旋转驱动部件能够通过旋转盘和导向盘的配合驱动撑筒涨片旋转张开或旋转收缩。进一步优选地，旋转驱动部件为旋转气缸；旋转盘固定连接至旋转气缸的旋转活塞杆。
20、翻转送筒机构说明：若干个撑筒涨片能够在旋转驱动部件的作用下同步旋转张开或同步旋转收缩。撑筒涨片在旋转张开的过程中能够将折叠绕丝筒撑开成圆形；翻转机构能够将套设有绕丝筒的撑筒涨片180度翻转以使得绕丝筒的方位向外进而将绕丝筒推送到拉丝机机头上。
21、作为优选，导向盘上设置有至少两道渐开槽，至少两道渐开槽呈中心对称分布；旋转盘上设置至少两道伸缩槽，至少两道伸缩槽呈中心对称分布；撑筒涨片上设置有涨片体、驱动头；撑筒涨片活动活动设置在伸缩槽内，驱动头同时装配在渐开槽和伸缩槽本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
9.根据权利要求6所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
10.能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手的控制方法，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的能自动套装机头绕丝筒的涨片翻转式机械手，其特征在于：
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【专利技术属性】
技术研发人员：汪建强，俞金火，夏勤清，孟令霞，颜帝百，
申请(专利权)人：杭州天启机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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