【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开的各种实施例涉及机器人清洁器及其控制方法。
技术介绍
1、机器人清洁器是用于在没有任何用户的操作的情况下在整个清洁空间中行进的同时自动清洁特定清洁空间的装置。通常，机器人清洁器可以执行吸入诸如积聚在要被清洁的底部表面(例如，地板表面)上的灰尘的异物或者以清洁布(或抹布)擦拭附着在待清洁表面上的异物(诸如污物)的操作。在这些机器人清洁器中，使用了这样一种机器人清洁器：清洁布(或抹布)附接到一端并且清洁布旋转以擦拭附着在待清洁表面上的异物。
2、同时，随着清洁进行，附接在机器人清洁器上的清洁布受到污染，并且因此，机器人清洁器的用户不得不以新的清洁布更换附接在机器人清洁器上的被污染的清洁布，以便继续有效的清洁。
技术实现思路
1、技术问题
2、本公开的各种实施例通过使用联接到多个清洁布并且能够根据旋转方向上下移动的旋转构件来实现被污染的清洁布的自动更换。
3、根据本公开的实施例的机器人清洁器包括电机、旋转轴构件和旋转构件，该旋转构件联接到旋转轴构件并且包括配置成可旋转地联接到多个清洁构件的清洁构件联接件。电机、旋转轴构件和旋转构件配置成使得电机可驱动旋转轴构件旋转，并且从而使得旋转构件沿着旋转轴构件的纵向方向在第一方向或与第一方向相反的第二方向上移动。在旋转构件与可拆卸地联接到多个清洁构件的清洁构件联接件一起在第一方向上移动的情况下，多个清洁构件中的至少一个清洁构件从清洁构件联接件分离，并且从而被释放。
4、根据实施例，随着旋转轴构件
5、根据实施例，在旋转轴构件在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转的情况下，旋转构件和清洁构件联接件可以在第二旋转方向上旋转。在旋转轴构件在旋转构件在第一方向上移动的状态下在第二旋转方向上旋转的情况下，旋转构件可以在第二旋转方向上旋转的同时在第二方向上移动。
6、根据实施例，清洁构件联接件和多个清洁构件各自包括配置成使得清洁构件联接件能够与多个清洁构件中的每个磁性地联接的磁性体。
7、根据实施例，多个清洁构件分别包括多个不平整的(凹凸的)联接结构，并且清洁构件联接件包括通过分别与多个不平整的(凹凸的)联接结构接合而能够与多个清洁构件联接的多个突起件。
8、根据实施例，旋转构件包括第一锁定部分，并且机器人清洁器包括容纳外壳，该容纳外壳包括：上表面，当清洁构件联接件联接到多个清洁构件时设置在旋转构件上方；第二锁定部分，配置成随着旋转构件在第一方向上旋转而与第一锁定部分接合并且联接，并且随着旋转构件在与第一旋转方向相反的第二方向上旋转而从第一锁定部分释放。
9、根据实施例，容纳外壳包括侧表面，该侧表面与上表面一起限定用于当清洁构件联接件联接到多个清洁构件时容纳旋转构件的至少一部分或多个清洁构件中的至少一个的内部空间。容纳外壳可以包括从侧表面的下端部平行于上表面延伸的锁定肋。
10、根据实施例，在旋转构件在清洁构件联接件联接到多个清洁构件且多个清洁构件中的一个或更多清洁构件容纳在内部空间中并且多个清洁构件中的一个或更多清洁构件在内部空间外部的状态下在第一方向上移动的情况下，一个或更多清洁构件中的在内部空间外部的清洁构件可以被拆卸，并且从而至少部分地通过锁定肋的阻力而从清洁构件联接件释放。然后，在旋转构件在第二方向上移动的情况下，容纳在内部空间中的一个或更多清洁构件之中与锁定肋相邻的清洁构件可以在联接到清洁构件联接件的状态下移出内部空间。
11、根据实施例，第一锁定部分和第二锁定部分可以具有彼此对应的倾斜结构并且彼此可联接，从而将第一锁定部分和第二锁定部分联接一起。当第一锁定部分和第二锁定部分联接在一起时，旋转构件可以在第一方向上移动。
12、根据实施例，第一锁定部分包括第一开口和第一倾斜部分，第二锁定部分的部分能够通过第一开口插入，第一倾斜部分与第一开口相邻以引导第二锁定部分的所述部分的插入。
13、根据实施例，第一倾斜部分可以在插入第二锁定部分的所述部分的方向上向下倾斜。
14、根据实施例，第二锁定部分包括第二开口和第二倾斜部分，第一锁定部分的所述部分能够通过第二开口插入，第二倾斜部分与第二开口相邻以引导第一锁定部分的所述部分的插入。
15、根据实施例，第二倾斜部分可以在插入第一锁定部分的所述部分的方向上向上倾斜。
16、根据实施例，旋转构件可以布置成使得第一锁定部分和第二锁定部分通过旋转构件的在第一旋转方向上的旋转来彼此联接。
17、根据实施例，旋转构件可以布置成使得第一锁定部分和第二锁定部分的联接通过旋转构件的在第二旋转方向上的旋转来被释放。
18、在根据本公开的实施例的控制机器人清洁器的操作的方法中，机器人清洁器包括电机和设置成可拆卸地联接到第一清洁构件和第二清洁构件的旋转构件，第一清洁构件能够根据电机的旋转方向在垂直于地板表面的第一方向或与第一方向相反的第二方向上移动，第一清洁构件设置成与地板表面接触，第二清洁构件布置成堆叠在第一清洁构件上方以不与地板表面接触。该方法包括：确定是否需要更换第一清洁构件；在确定为需要更换第一清洁构件的情况下，使电机旋转以在第一方向上移动旋转构件；以及在第一清洁构件从旋转构件分离之后，使电机旋转以在第二方向上移动旋转构件。
19、根据实施例，可以基于执行利用第一清洁构件清洁地板表面的持续时间是否超过参考时间而确定是否需要更换第一清洁构件。
20、根据实施例，旋转构件可以根据电机的旋转方向在第一旋转方向或与第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转。在旋转构件在第一旋转方向上旋转的情况下，旋转构件可以是在第一方向上可移动的。
21、根据实施例，在旋转构件在第一方向上移动的状态下在第二旋转方向上旋转的情况下，旋转构件可以在第二方向上移动。
22、根据实施例，该方法还包括在确定出需要更换第一清洁构件的情况下，控制机器人清洁器行进到预定位置。
23、根据本公开中提出的各种实施例，机器人清洁器可以通过识别清洁地板表面的清洁布的更换时机来自动更换清洁布。
24、根据本公开中提出的各种实施例，机器人清洁器可以通过仅控制旋转构件的旋转方向来上下移动旋转构件，而不需要单独的附加配置。
25、可以从本公开的示例性实施例获得的效果不限于上述那些效果，并且本公开所属领域的普通技术人员将从以下描述清楚地推导出并且理解本文中未提及的其他效果。也就是说，本领域普通技术人员可以从本公开的示例性实施例清楚地推导实施本公开的示例性实施例的任何非预期效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.机器人清洁器(1)，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，随着所述旋转轴构件(71)在第一旋转方向上旋转，所述旋转构件(80、1710)在所述第一旋转方向上旋转的同时在所述第一方向上移动，
3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述清洁构件联接件(84)和所述多个清洁构件各自包括的一个或更多磁性体(1711a)，所述磁性体配置成使得所述清洁构件联接件能够磁性地联接到所述多个清洁构件(1721、1722)中的每个。
4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述多个清洁构件分别包括多个不平整(凹凸)的联接结构，以及所述清洁构件联接件(84)包括通过分别与所述多个不平整(凹凸)的联接结构接合而能够联接到所述多个清洁构件的多个突起件(841、842)。
5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：
6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述容纳外壳包括：
7.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，
8.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述第一锁定部分(831)
9.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述第二锁定部分(651)包括：
10.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，随着所述旋转构件(80)在所述第一旋转方向上旋转，所述第一锁定部分(831)和所述第二锁定部分(651)彼此联接，以及
11.控制机器人清洁器的操作的方法，所述机器人清洁器包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定是否需要更换所述第一清洁构件(91、1721)是基于以下确定：执行利用所述第一清洁构件(91、1721)清洁所述地板表面的持续时间是否超过参考时间。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述旋转构件(80、1710)基于所述电机(581、582)的旋转方向而在第一旋转方向或与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转，以及
14.根据权利要求13所述的方法，其中，在所述旋转构件在所述旋转构件在所述第一方向上移动的状态下在所述第二旋转方向上旋转的情况下，所述旋转构件(80、1710)能够在所述第二方向上移动。
15.根据权利要求13所述的方法，还包括：在确定出需要更换所述第一清洁构件(91、1721)的情况下，控制所述机器人清洁器行进到预定位置。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.机器人清洁器(1)，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，随着所述旋转轴构件(71)在第一旋转方向上旋转，所述旋转构件(80、1710)在所述第一旋转方向上旋转的同时在所述第一方向上移动，
3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述清洁构件联接件(84)和所述多个清洁构件各自包括的一个或更多磁性体(1711a)，所述磁性体配置成使得所述清洁构件联接件能够磁性地联接到所述多个清洁构件(1721、1722)中的每个。
4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述多个清洁构件分别包括多个不平整(凹凸)的联接结构，以及所述清洁构件联接件(84)包括通过分别与所述多个不平整(凹凸)的联接结构接合而能够联接到所述多个清洁构件的多个突起件(841、842)。
5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：
6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述容纳外壳包括：
7.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，
8.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述第一锁定部分(831)包括：
9.根据权利要求5所述的机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：金成玹，金艾立，金柱怜，徐焌源，崔洪硕，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
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