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【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达,具体而言,涉及一种激光雷达校准方法。
技术介绍
1、激光雷达(light detection and ranging,lidar)是以发射激光束探测目标的位置、距离等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理和计算后,就可获得目标的有关距离、方位等信息。
2、通常,激光雷达主要被应用在空气环境中的目标探测,随着科技的发展,激光雷达的应用日益多元化,一些水下的应用也随之显现。其中,激光雷达在水下的校准,就显得尤为重要。目前激光雷达的校准主要是在空气中,配合特定的反射率板进行校准标定。在水下应用时经过光在水中传播的速度与光在空气中传播的系数不同,进行一个系数换算从而进行测距活动。
3、现有的换算方法仅仅是基于理论数据进行计算,实际应用中,激光雷达的测距还会受到液体的浊度、不同雷达的测距一致性等多种因素影响。因此,只进行简单的理论计算不能完全解决激光雷达在液体环境下测距的准度(探测值于真实值的接近程度)问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种激光雷达液体环境下使用的校准装置及方法。可根据雷达在实际应用中的液体状态、浊度进行激光雷达雷达的校准,从而保证激光雷达在液体环境下使用时的测距准度,以解决激光雷达在液体介质环境使用中的校准问题。
2、为了实现上述目的,本申请实施例采用的技术方案如下:
3、一方面,一种激光雷达校准方
4、可选地,通过分段线性插值校准方法,根据激光雷达的探测距离数据与透光板与反光板之间真实数据,对每台激光雷达进行校准。
5、可选地,包括第一容器和第二容器,分别移动激光雷达的位置,获得第一容器透光板与反光板之间的探测距离n1和第二容器透光板与反光板之间的探测距离n2;第一容器透光板与反光板之间的真实距离r1和第二容器透光板与反光板之间的真实距离r2之间的线性修正参数k1和b1为:
6、k1=((n2*h-r2) - (n1*h-r1))/(r2-r1);
7、b1 = (n1*h-r1)- k1*r1;
8、其中,h为光在液体中传播速度和光在空气中传播速度的系数比值。
9、可选地,根据k1和b1,获得r1到r2距离区间的修正值: error = k1*r+b1,其中error为补偿值,r为实际距离。
10、可选地,包括将激光雷达固定在夹具中,激光雷达与上位机通过连接,激光雷达与上位机通过uart接口方式连接。
11、可选地,包括通过上位机控制夹具移动,将激光雷达分别移动至不同的容器透光板的探测位置。
12、可选地,通过激光雷达的探测距离数据计算出激光雷达雷达的校准修正表,将计算出的修正表写入激光雷达,通过分段线性插值校准的方式,对激光雷达进行单机校准修正。
13、相对于现有技术,本申请具有以下有益效果:
14、本申请提供了一种激光雷达校准方法,该激光雷达校准方法包括:待校准激光雷达,不少于两个用于储存液体的容器,每个容器具有不同的长度,所述每个容器包括透光板及反射板,透光板及反射板分别设置于容器的一端,形成液体存储空间;透光板用于透过激光雷达发出的探测光,发射板用于反射激光雷达发出的探测光形成回波信号;将待校准激光雷达分别设置于每个容器的透光板,获得透光板与反光板之间的探测距离,根据激光雷达的探测距离数据与透光板与反光板之间真实数据,对每台激光雷达进行校准由于本申请提供的激光雷达校准方法中,针对雷达实际应用中的特定液体环境,采集雷达在该特定液体环境的测距数据,对每台雷达进行单机校准修正,从而保证每台雷达在特定的液体环境的测距准度。
15、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举较佳实施例,并配合所附附图,作详细说明如下。
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1.一种激光雷达校准方法,其特征在于,所述激光雷达校准方法包括:待校准激光雷达,不少于两个用于储存液体的容器,每个容器具有不同的长度,所述每个容器包括透光板及反射板,透光板及反射板分别设置于容器的一端,形成液体存储空间;透光板用于透过激光雷达发出的探测光,发射板用于反射激光雷达发出的探测光形成回波信号;将待校准激光雷达分别设置于每个容器的透光板,获得透光板与反光板之间的探测距离,根据激光雷达的探测距离数据与透光板与反光板之间真实数据,对每台激光雷达进行校准。
2.如权利要求1所述的激光雷达校准方法,其特征在于,通过分段线性插值校准方法,根据激光雷达的探测距离数据与透光板与反光板之间真实数据,对每台激光雷达进行校准。
3.如权利要求1所述的激光雷达校准方法,其特征在于,包括第一容器和第二容器,分别移动激光雷达的位置,获得第一容器透光板与反光板之间的探测距离N1和第二容器透光板与反光板之间的探测距离N2;第一容器透光板与反光板之间的真实距离R1和第二容器透光板与反光板之间的真实距离R2之间的线性修正参数K1和B1为:
4.如权利要求1所述的激光雷达
5.如权利要求1所述的激光雷达校准方法,其特征在于,包括将激光雷达固定在夹具中,激光雷达与上位机通过连接,激光雷达与上位机通过Uart接口方式连接。
6.如权利要求1所述的激光雷达校准方法,其特征在于,包括通过上位机控制夹具移动,将激光雷达分别移动至不同的容器透光板的探测位置。
7.如权利要求1所述的激光雷达校准方法,其特征在于,通过激光雷达的探测距离数据计算出激光雷达雷达的校准修正表,将计算出的修正表写入激光雷达,通过分段线性插值校准的方式,对激光雷达进行单机校准修正。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达校准方法,其特征在于,所述激光雷达校准方法包括:待校准激光雷达,不少于两个用于储存液体的容器,每个容器具有不同的长度,所述每个容器包括透光板及反射板,透光板及反射板分别设置于容器的一端,形成液体存储空间;透光板用于透过激光雷达发出的探测光,发射板用于反射激光雷达发出的探测光形成回波信号;将待校准激光雷达分别设置于每个容器的透光板,获得透光板与反光板之间的探测距离,根据激光雷达的探测距离数据与透光板与反光板之间真实数据,对每台激光雷达进行校准。
2.如权利要求1所述的激光雷达校准方法,其特征在于,通过分段线性插值校准方法,根据激光雷达的探测距离数据与透光板与反光板之间真实数据,对每台激光雷达进行校准。
3.如权利要求1所述的激光雷达校准方法,其特征在于,包括第一容器和第二容器,分别移动激光雷达的位置,获得第一容器透光板与反光板之间的探测距离n1和第二容器透光板与反光板之间的探测...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘浩,王海波,樊夏辉,
申请(专利权)人:北醒北京光子科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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