【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器视觉，特别是涉及一种工件缺陷点位的融合方法、装置及检测系统。
技术介绍
1、传统人工检测方式因效率低下及且易受主观因素影响，难以确保检测结果的准确性和一致性，已难以满足现代制造业的需求。随着机器视觉技术的兴起，基于单一相机的自动化检测系统应运而生，并在汽车、电子产品制造等领域得到广泛应用。然而，面对复杂生产环境中的多面或异形零件，单一相机检测存在盲区与误判问题。
2、为突破这一瓶颈，多相机协同检测系统被开发出来。该技术通过布局多个相机，以不同视角捕捉零件，实现了检测区域的全面覆盖与图像信息的深度挖掘，显著提升了检测的全面性和准确性。然而，多相机系统对软件的开发、配置、部署及维护提出了更高的要求，并且多个相机可能从不同角度捕捉到同一缺陷，导致检测结果中出现大量重复的缺陷信息，进而导致缺陷检测的准确性以及效率较低，影响生产效率以及产品质量。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种工件缺陷点位的融合方法、装置及检测系统，以实现提高工件缺陷检测定位的准确性以及效率，进而提高生产效率和产品质量。具体技术方案如下：
2、在本申请第一方面，提供了一种工件缺陷点位的融合方法，所述方法包括：
3、分别基于各采集设备对应的目标转换关系，将各所述采集设备采集目标工件得到的初始缺陷点位投影至所述目标工件的工件模型所属的目标坐标系中，得到待筛选缺陷点位；
4、计算各所述待筛选缺陷点位之间的距离；
5、根据所述距离，将所述待筛
6、在一种可能的实施方式中，所述采集设备包括一个第一采集设备和多个第二采集设备，所述方法还包括：
7、标定得到所述第一采集设备的第一设备坐标系与所述目标坐标系之间的转换关系，作为所述第一采集设备对应的第一转换关系；
8、根据第一位置关系以及所述第一转换关系，计算得到各所述第二采集设备与所述目标坐标系之间的转换关系，作为各所述第二采集设备各自对应的第二转换关系，其中，所述第一位置关系为所述第一采集设备与所述第二采集设备之间的位置关系。
9、在一种可能的实施方式中，所述采集设备设置于机械臂上，所述方法还包括：
10、通过手眼标定得到各所述采集设备和所述机械臂之间的位置关系；
11、根据所述第一采集设备与所述机械臂的位置关系以及所述第二采集设备与所述机械臂的位置关系，计算得到所述第一采集设备与所述第二采集设备之间的位置关系，作为第一位置关系。
12、在一种可能的实施方式中，所述标定得到所述第一采集设备的第一设备坐标系与所述目标坐标系之间的转换关系，作为所述第一采集设备对应的第一转换关系，包括：
13、展示所述第一采集设备拍摄所述目标工件得到的初始图像数据以及所述工件模型；
14、获取针对所述初始图像数据中输入的多个第一标定点位，以及针对所述工件模型输入的多个第二标定点位，其中，每个所述第二标定点位对应于一个所述第一标定点位；
15、计算所述多个第一标定点位以及所述多个第二标定点位之间的转换关系，作为第一转换关系。
16、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
17、获取针对所述初始图像数据中输入的第三标定点位，以及针对所述工件模型输入的第四标定点位，其中，所述第四标定点位对应于所述第三标定点位；
18、基于所述第一转换关系，将所述第三标定点位投影至所述目标坐标系，得到投影标定点位；
19、计算所述投影标定点位与所述第四标定点位之间的误差；
20、所述根据第一位置关系以及所述第一转换关系，计算得到各所述第二采集设备与所述目标坐标系之间的转换关系，作为各所述第二采集设备各自对应的第二转换关系，包括：
21、若所述误差满足预设误差条件，则根据第一位置关系以及所述第一转换关系，计算得到各所述第二采集设备与所述目标坐标系之间的转换关系，作为各所述第二采集设备各自对应的第二转换关系。
22、在一种可能的实施方式中，所述计算所述多个第一标定点位以及所述多个第二标定点位之间的转换关系，作为第一转换关系，包括：
23、通过pnp算法计算所述多个第一标定点位以及所述多个第二标定点位之间的转换关系，作为第一转换关系。
24、在一种可能的实施方式中，所述采集设备设置于机械臂上，所述机械臂部署在汽车生产线上，所述方法还包括：
25、预先针对所述汽车生产线上的汽车中的各个零部件建立有模型；
26、获取所述目标工件的类型，在所述模型中查找对应类型的模型，作为所述目标工件的工件模型。
27、在本申请第二方面，提供了一种工件缺陷点位的融合装置，所述装置包括：
28、缺陷投影模块，用于分别基于各采集设备对应的目标转换关系，将各所述采集设备采集目标工件得到的初始缺陷点位投影至所述目标工件的工件模型所属的目标坐标系中，得到待筛选缺陷点位；
29、距离计算模块，用于计算各所述待筛选缺陷点位之间的距离；
30、缺陷融合模块，用于根据所述距离，将所述待筛选缺陷点位中距离小于预设筛选阈值的缺陷点位融合，得到目标缺陷点位。
31、在一种可能的实施方式中，所述采集设备包括一个第一采集设备和多个第二采集设备，所述装置还包括：
32、第一标定模块，用于标定得到所述第一采集设备的第一设备坐标系与所述目标坐标系之间的转换关系，作为所述第一采集设备对应的第一转换关系；
33、第二标定模块，用于根据第一位置关系以及所述第一转换关系，计算得到各所述第二采集设备与所述目标坐标系之间的转换关系，作为各所述第二采集设备各自对应的第二转换关系，其中，所述第一位置关系为所述第一采集设备与所述第二采集设备之间的位置关系；
34、所述采集设备设置于机械臂上，所述装置还包括：
35、第三标定模块，用于通过手眼标定得到各所述采集设备和所述机械臂之间的位置关系；
36、第四标定模块，用于根据所述第一采集设备与所述机械臂的位置关系以及所述第二采集设备与所述机械臂的位置关系，计算得到所述第一采集设备与所述第二采集设备之间的位置关系，作为第一位置关系；
37、所述第一标定模块，包括：
38、标定第一子模块，用于展示所述第一采集设备拍摄所述目标工件得到的初始图像数据以及所述工件模型；
39、标定第二子模块，用于获取针对所述初始图像数据中输入的多个第一标定点位，以及针对所述工件模型输入的多个第二标定点位，其中，每个所述第二标定点位对应于一个所述第一标定点位；
40、标定第三子模块，用于计算所述多个第一标定点位以及所述多个第二标定点位之间的转换关系，作为第一转换关系；
41、所述装置还包括：
42、第五标定模块，用于获取针对所述初本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工件缺陷点位的融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集设备包括一个第一采集设备和多个第二采集设备，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集设备设置于机械臂上，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定得到所述第一采集设备的第一设备坐标系与所述目标坐标系之间的转换关系，作为所述第一采集设备对应的第一转换关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述多个第一标定点位以及所述多个第二标定点位之间的转换关系，作为第一转换关系，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集设备设置于机械臂上，所述机械臂部署在汽车生产线上，所述方法还包括：
8.一种工件缺陷点位的融合装置，其特征在于，所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述采集设备包括一个第一采集设备和多个第二采集设备，所述
10.一种检测系统，其特征在于，所述系统包括机械臂，采集设备，控制设备；
...【技术特征摘要】
1.一种工件缺陷点位的融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集设备包括一个第一采集设备和多个第二采集设备，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集设备设置于机械臂上，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定得到所述第一采集设备的第一设备坐标系与所述目标坐标系之间的转换关系，作为所述第一采集设备对应的第一转换关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：项鹏，江汶龙，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。