【技术实现步骤摘要】
本专利技术适用于机器人，尤其涉及一种水陆两栖机器人。
技术介绍
1、水陆两栖机器人结合了水下机器人和陆地机器人的特性，能够在两种截然不同的环境中自如切换，执行各种任务。它们通常使用涡轮、推进器和螺旋桨系统，以及传感器和摄像头等技术来探测和获取相关信息。
2、现有水陆两栖机器人采用的架构均为平地4轮加水面2螺旋推进器的结构，结构复杂，难以维护，不支持保持车身姿态水平。而平地四轮采用普通的防水电机，动力较弱，车体速度较慢，不能灵活控制，采用双螺旋推进器的机器人因螺旋桨的缘故，也不能做到快速转向，快速急停等。在应付需要强动力的侦测或运输场合的水陆两栖机器人，现有产品已经不能完全满足要求。
3、因此亟需一种新的水陆两栖机器人，解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术提出了一种水陆两栖机器人，能够灵活、平稳的在水上或陆地切换行驶。
2、本专利技术提出一种水陆两栖机器人，所述水陆两栖机器人包括机身本体、分别设置于所述机身本体内的主控制器、间隔固定于所述机身本体的四个驱动组件以及固定于所述驱动组件上的车轮；
3、所述主控器用于接收控制信号以控制所述驱动组件，所述驱动组件用于控制所述车轮的转速以及方向。
4、优选地，所述驱动组件包括电机和舵机，所述电机的一端与所述车轮固定连接，所述电机的另一端与所述舵机固定连接，所述舵机的一端与所述机身本体固定连接，所述电机用于控制所述车轮的转速，所述舵机用于控制所述车轮的方向。
5、优选
6、优选地，所述foc控制器包括两个，每一所述foc控制器用于控制两个所述电机。
7、优选地，所述水陆两栖机器人还包括设置于所述机身本体内的电源控制板。
8、优选地，所述主控制器内设有陀螺仪。
9、优选地，所述水陆两栖机器人在水上运动时，满足以下关系式：
10、
11、其中，throttle表示动力，roll表示滚动角，pitch表示俯仰角，power表示矩阵运算综合。
12、优选地，所述水陆两栖机器人在水上运动时，其转向动力满足：
13、throttle×tan(a)＝turn；
14、其中，a表示所述车轮与水平面之间的夹角，turn表示输出转向动力。
15、优选地，所述水陆两栖机器人行驶时满足以下关系式：
16、
17、其中，v表示所述水陆两栖机器人的基准速度，v1、v2、v3以及v4分别表示所述水陆两栖机器人车轮的速度向量，α表示转向角度，lx表示所述水陆两栖机器人的车轮间距，lz表示所述水陆两栖机器人的车轴间距。
18、优选地，所述机身本体包括底板、与所述底板一侧固定连接的中层板以及与所述中层板远离所述底板一侧连接的顶层板；四个所述驱动组件间隔固定于所述底板的外周侧，所述主控制器固定于所述中层板内。
19、与现有技术相比，本专利技术提出的水陆两栖机器人包括机身本体、分别设置于机身本体内的主控制器、间隔固定于机身本体的四个驱动组件以及固定于驱动组件上的车轮；主控器用于接收控制信号以控制驱动组件，驱动组件用于控制车轮的转速以及方向。这样，本专利技术提出的水陆两栖机器人在速度和角度控制更便捷，能够灵活的在水上或陆地切换行驶。
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1.一种水陆两栖机器人，其特征在于，所述水陆两栖机器人包括机身本体、分别设置于所述机身本体内的主控制器、间隔固定于所述机身本体的四个驱动组件以及固定于所述驱动组件上的车轮；
2.如权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述驱动组件包括电机和舵机，所述电机的一端与所述车轮固定连接，所述电机的另一端与所述舵机固定连接，所述舵机的一端与所述机身本体固定连接，所述电机用于控制所述车轮的转速，所述舵机用于控制所述车轮的方向。
3.如权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述水陆两栖机器人还包括设置于所述机身本体内的FOC控制器，所述FOC控制器用于控制所述电机的转速。
4.如权利要求3所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述FOC控制器包括两个，每一所述FOC控制器用于控制两个所述电机。
5.如权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述水陆两栖机器人还包括设置于所述机身本体内的电源控制板。
6.如权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述主控制器内设有陀螺仪。
7.如权利要求1所述的水陆两栖机器人
8.如权利要求7所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述水陆两栖机器人在水上运动时，其转向动力满足：
9.如权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述水陆两栖机器人行驶时满足以下关系式：
10.如权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述机身本体包括底板、与所述底板一侧固定连接的中层板以及与所述中层板远离所述底板一侧连接的顶层板；四个所述驱动组件间隔固定于所述底板的外周侧，所述主控制器固定于所述中层板内。
...【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖机器人，其特征在于，所述水陆两栖机器人包括机身本体、分别设置于所述机身本体内的主控制器、间隔固定于所述机身本体的四个驱动组件以及固定于所述驱动组件上的车轮；
2.如权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述驱动组件包括电机和舵机，所述电机的一端与所述车轮固定连接，所述电机的另一端与所述舵机固定连接，所述舵机的一端与所述机身本体固定连接，所述电机用于控制所述车轮的转速，所述舵机用于控制所述车轮的方向。
3.如权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述水陆两栖机器人还包括设置于所述机身本体内的foc控制器，所述foc控制器用于控制所述电机的转速。
4.如权利要求3所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述foc控制器包括两个，每一所述foc控制器用于控制两个所述电机。
5.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：周政，陈昊辉，缪文南，吴宇涛，杨江文，曾均诗，陈宇娟，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：
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