【技术实现步骤摘要】
本申请涉及垃圾处理，具体涉及一种渗滤格栅疏通方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着城市化进程的迅速发展，城市产生的生活垃圾也越来越多，垃圾焚烧是垃圾处理的主要方式之一，其在城市垃圾处理中占据重要地位，在垃圾焚烧过程中，焚烧产生的热能可用于发电，实现资源的综合利用。通常垃圾堆放过程中会存在较多的垃圾渗滤液，为了提高垃圾发电的焚烧效率，需要先排出垃圾渗滤液，一般会在垃圾池的侧壁下部设置渗滤格栅，通过渗滤格栅来排出垃圾渗滤液，但是常常会因为垃圾繁多且互相堆放挤压造成渗滤格栅堵塞，进而导致渗滤液无法顺利排出。
2、目前，主要通过人工使用工件对渗滤格栅进行疏通，一方面由于需要疏通的渗滤格栅较多，人工作业量大，劳动强度高。另一方面，由于垃圾池中存在有毒危险气体，环境较为恶劣，人工疏通方式存在一定的安全隐患。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种渗滤格栅疏通方法、系统、电子设备及存储介质，以解决上述人工对渗滤格栅进行疏通的方式人工作业量大、劳动强度高，且存在安全隐患的技术问题。
2、本申请提供了一种渗滤格栅疏通方法，所述方法应用于疏通设备，所述疏通设备包括移动主体、设置在所述移动主体上的图像采集装置和机械臂、设置在所述机械臂自由端的疏通机构，所述方法包括：响应于目标疏通指令，控制所述疏通设备移动至目标渗滤格栅，获取目标渗滤格栅对应目标定位标志物的图像并进行图像识别，得到所述目标定位标志物的像素坐标；基于所述目标定位标志物的像素坐标、所
3、于本申请的一实施例中，获取目标渗滤格栅对应的目标定位标志物的图像之前，所述方法包括：控制所述疏通设备沿待机位至渗滤格栅方向移动，并在移动过程中控制所述图像采集装置进行实时图像采集，以得到定位标志物的当前数量；若定位标志物的当前数量和所述目标定位标志物对应编号满足预设条件，则控制所述疏通设备停止移动，并通过所述图像采集装置对所述目标定位标志物进行图像采集，以获取所述目标定位标志物的图像，其中，所述目标渗滤格栅的信息包括所述目标定位标志物对应编号，每一定位标志物具有对应的编号。
4、于本申请的一实施例中，确定所述机械臂在机械臂坐标系的目标位姿之前，所述方法包括：获取所述机械臂在各定位标志物对应坐标系的预设位姿，其中，获取所述机械臂在一定位标志物对应坐标系的预设位姿，包括，对所述机械臂进行示教，致使所述机械臂带动所述疏通机构插入所述定位标志物对应的渗滤格栅，以获取所述机械臂在机械臂坐标系的示教位姿，并获取所述定位标志物的图像并进行图像识别，得到所述定位标志物的像素坐标，其中，所述定位标志物的图像通过所述图像采集装置采集得到；基于所述定位标志物的像素坐标、所述定位标志物的物理坐标，确定相机坐标系与所述定位标志物对应坐标系的转换关系；根据所述机械臂在机械臂坐标系的示教位姿、所述相机坐标系与所述定位标志物对应坐标系的转换关系、所述预设转换关系，确定所述机械臂在所述定位标志物对应坐标系的预设位姿。
5、于本申请的一实施例中，确定所述机械臂在机械臂坐标系的目标位姿之前，所述方法还包括：将标定板固定在所述机械臂自由端，获取所述机械臂在机械臂坐标系的不同位姿，并通过所述图像采集装置采集每一位姿下所述标定板的图像；根据所述机械臂在机械臂坐标系的不同位姿以及每一位姿下所述标定板的图像，确定所述预设转换关系。
6、于本申请的一实施例中，根据所述当前转换关系、机械臂坐标系与相机坐标系的预设转换关系、所述机械臂在所述目标定位标志物对应坐标系的预设位姿，确定所述机械臂在机械臂坐标系的目标位姿，以按照所述目标位姿控制所述机械臂带动所述疏通机构插入所述目标渗滤格栅执行疏通，包括：根据所述机械臂在所述目标定位标志物对应坐标系的预设位姿、多个预设平移向量，确定所述机械臂在所述目标定位标志物对应坐标系的多个初始位姿；根据所述当前转换关系、所述预设转换关系、所述机械臂在所述目标定位标志物对应坐标系的每一初始位姿，确定所述机械臂在机械臂坐标系的每一目标位姿，以得到所述机械臂在机械臂坐标系的多个目标位姿；分别按照每一目标位姿控制所述机械臂，致使所述机械臂带动所述疏通机构插入所述目标渗滤格栅的不同位置执行疏通。
7、于本申请的一实施例中，执行疏通之后，所述方法包括：获取所述目标渗滤格栅的图像并进行图像识别，得到所述目标渗滤格栅中渗滤液的渗滤量类别和渗滤位置，其中，所述目标渗滤格栅的图像通过所述图像采集装置采集得到，所述渗滤量类别包括大量渗滤或少量渗滤；根据所述渗滤位置和所述预设转换关系，确定所述渗滤液在机械臂坐标系的位置，并基于所述目标位姿、所述机械臂与所述疏通机构的预设相对位置，确定所述疏通机构在机械臂坐标系的位置；若所述渗滤量类别为大量渗滤，且所述渗滤液在机械臂坐标系的位置与所述疏通机构在机械臂坐标系的位置匹配成功，则判定所述目标渗滤格栅疏通成功；控制所述疏通设备移动至新的目标渗滤格栅，以对所述新的目标渗滤格栅执行疏通，其中，所述目标疏通指令中包括多个目标渗滤格栅的信息；直至所有的目标渗滤格栅疏通成功，控制所述疏通设备移动至待机位。
8、于本申请的一实施例中，控制所述疏通设备移动至待机位，包括：控制所述疏通设备沿渗滤格栅至待机位方向移动，在移动过程中控制所述图像采集装置进行实时图像采集；若从实时采集的图像中识别到定位圆环的图像，则控制所述疏通设备停止移动，其中，所述待机位设有所述定位圆环。
9、于本申请的一实施例中，在移动过程中控制所述图像采集装置进行实时图像采集，以得到定位标志物的当前数量，包括：获取当前采集到的实时图像，并对所述实时图像进行识别；若从所述实时图像中识别到满足预设形状的目标轮廓区域，则对所述目标轮廓区域内的边缘点进行直线拟合，并计算拟合得到的所有直线之间的夹角，其中，所述定位标志物包括外轮廓、第一线段和第二线段，所述外轮廓的形状为所述预设形状，所述第一线段与所述第二线段互相垂直，所述第一线段的两端和所述第二线段的两端分别与所述外轮廓连接；当所述夹角满足预设夹角范围时，定位标志物的当前数量加一。
10、于本申请的一实施例中，还提供一种渗滤格栅疏通系统，所述系统包括：疏通设备，包括移动主体、设置在所述移动主体上的图像采集装置和机械臂、设置在所述机械臂自由端的疏通机构；控制模块，用于响应于目标疏通指令，控制所述疏通设备移动至目标渗滤格栅；按照所述机械臂在机械臂坐标系的目标位姿控制所述机械臂带动所述疏通机构插入所述目标渗滤格栅执行疏通；信息处理模块，用于获取目标渗滤格栅对应目标定位标志物的图像并进行图像识别，得到所述目标定位标志物的像素坐标；基于所述目标定位本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种渗滤格栅疏通方法，其特征在于，所述方法应用于疏通设备，所述疏通设备包括移动主体、设置在所述移动主体上的图像采集装置和机械臂、设置在所述机械臂自由端的疏通机构，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，获取目标渗滤格栅对应的目标定位标志物的图像之前，所述方法包括：
3.根据权利要求1所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，确定所述机械臂在机械臂坐标系的目标位姿之前，所述方法包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，确定所述机械臂在机械臂坐标系的目标位姿之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，根据所述当前转换关系、机械臂坐标系与相机坐标系的预设转换关系、所述机械臂在所述目标定位标志物对应坐标系的预设位姿，确定所述机械臂在机械臂坐标系的目标位姿，以按照所述目标位姿控制所述机械臂带动所述疏通机构插入所述目标渗滤格栅执行疏通，包括：
6.根据权利要求1所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，执行疏通之后，所述方法包括：
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8.根据权利要求2所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，在移动过程中控制所述图像采集装置进行实时图像采集，以得到定位标志物的当前数量，包括：
9.一种渗滤格栅疏通系统，其特征在于，所述系统包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的渗滤格栅疏通方法。
...【技术特征摘要】
1.一种渗滤格栅疏通方法，其特征在于，所述方法应用于疏通设备，所述疏通设备包括移动主体、设置在所述移动主体上的图像采集装置和机械臂、设置在所述机械臂自由端的疏通机构，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，获取目标渗滤格栅对应的目标定位标志物的图像之前，所述方法包括：
3.根据权利要求1所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，确定所述机械臂在机械臂坐标系的目标位姿之前，所述方法包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，确定所述机械臂在机械臂坐标系的目标位姿之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的渗滤格栅疏通方法，其特征在于，根据所述当前转换关系、机械臂坐标系与相机坐标系的预设转换关系、所述机械臂在所述目标定位标志物对应坐标系的预设位姿，确定所述机械臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚贵波，高爱民，刘贵林，刘景亚，
申请(专利权)人：中冶赛迪信息技术重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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