【技术实现步骤摘要】
本申请涉及辅助驾驶，具体涉及一种车辆位姿调整方法及装置。
技术介绍
1、目前，越来越多的车辆搭载有辅助驾驶模式，以辅助车辆在固定线路上行驶，提高车辆的驾驶安全性。相关技术中，对于实现辅助车辆在固定线路上行驶的方式，是通过车辆的前置摄像头来获取道路信息，然后根据前置摄像头获取到的道路信息，来调整车辆的位姿，以辅助车辆在固定线路上行驶。
2、然而，由于前置摄像头只能实现影像采集，无法探测道路的尺度信息和深度信息，导致采集到道路信息无法用于对车身进行定位，因此采用上述方式来实现车辆的位姿调整，会影响车辆位姿调整的准确度。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种车辆位姿调整方法，能够提高车辆位姿调整的准确度。
2、根据本申请第一方面实施例的车辆位姿调整方法，包括：
3、获取通过目标车辆的激光雷达采集到的点云图像；
4、根据所述点云图像中，对应于车道线的车道线点云在雷达坐标系下的点云坐标集，将所述车道线点云从所述雷达坐标系转换至全局坐标系，得到所述车道线在全局坐标系下的当前坐标集；
5、根据所述车道线在全局坐标系下的当前坐标集，以及所述车道线在全局坐标系下的先验坐标集，调整所述目标车辆的当前位姿。
6、通过获取通过目标车辆的激光雷达采集到的点云图像，根据点云图像中，对应于车道线的车道线点云在雷达坐标系下的点云坐标集，将车道线点云从雷达坐标系转换至全局坐标系，得到车道线在全局
7、根据本申请的一个实施例，获取通过目标车辆的激光雷达采集到的点云图像，包括：
8、根据各所述激光雷达，与各所述激光雷达中目标激光雷达的相对位置，将各所述激光雷达采集到的点云，转换至所述目标激光雷达的雷达坐标系下，得到所述点云图像。
9、根据本申请的一个实施例，根据各所述激光雷达，与各所述激光雷达中目标激光雷达的相对位置，将各所述激光雷达采集到的点云，转换至所述目标激光雷达的雷达坐标系下，得到所述点云图像：
10、根据各所述激光雷达，与各所述激光雷达中目标激光雷达的相对位置，将各所述激光雷达在单帧时段内各时刻采集到的点云，转换至所述目标激光雷达在单帧时段的起始时刻生成的雷达坐标系下，得到所述点云图像；
11、其中，所述单帧时段为所述激光雷达采集一帧点云的时段。
12、根据本申请的一个实施例，还包括：
13、根据所述点云图像中各数据点在所述雷达坐标系中的竖坐标，以及所述雷达坐标系对应的目标激光雷达的安装高度，从所述点云图像中获取对应于路面的路面点云；
14、从所述路面点云中，获取对应于车道线的车道线点云。
15、根据本申请的一个实施例，从所述路面点云中，获取对应于车道线的车道线点云，包括：
16、根据所述路面点云中各数据点的反射强度，从所述路面点云中，获取对应于车道线的车道线点云。
17、根据本申请的一个实施例，从所述路面点云中，获取对应于车道线的车道线点云，包括：
18、从所述路面点云中，获取对应于车道线的各目标数据点；
19、对各所述目标数据点进行抽稀处理，得到所述车道线点云。
20、根据本申请的一个实施例，对各所述目标数据点进行抽稀处理，得到所述车道线点云，包括：
21、根据各所述目标数据点在所述雷达坐标系中的坐标，对各所述目标数据点进行聚类，得到多个数据点集；
22、根据各所述数据点集的质心，得到所述车道线点云。
23、根据本申请的一个实施例，根据所述点云图像中，对应于车道线的车道线点云在所述雷达坐标系下的点云坐标集，将所述车道线点云从所述雷达坐标系转换至全局坐标系，得到所述车道线在全局坐标系下的当前坐标集，包括：
24、根据所述车道线点云在所述雷达坐标系下的点云坐标集，将所述车道线点云从所述雷达坐标系转换至全局坐标系，得到所述车道线点云所述全局坐标系下的点云坐标集；
25、根据所述车道线点云在所述全局坐标系下的点云坐标集，对所述车道线点云进行曲线拟合，得到在所述全局坐标系下的当前车道曲线；
26、根据所述当前车道曲线，得到所述车道线在全局坐标系下的当前坐标集。
27、根据本申请的一个实施例，根据所述车道线点云在所述雷达坐标系下的点云坐标集，将所述车道线点云从所述雷达坐标系转换至全局坐标系，得到所述车道线点云所述全局坐标系下的点云坐标集，包括：
28、根据所述车道线点云在所述雷达坐标系下的点云坐标集，将所述车道线点云从所述雷达坐标系转换至所述目标车辆的车辆坐标系，得到所述车道线点云在所述车辆坐标系下的点云坐标集；
29、根据所述目标车辆的车辆坐标系与所述全局坐标系的相对坐标位置，将所述车道线点云所述车辆坐标系下的点云坐标集，转换至全局坐标系，得到所述车道线点云所述全局坐标系下的点云坐标集。
30、根据本申请的一个实施例，根据所述车道线在全局坐标系下的当前坐标集，以及所述车道线在全局坐标系下的先验坐标集，调整所述目标车辆的当前位姿，包括：
31、将所述车道线在全局坐标系下的当前坐标集，与所述车道线在全局坐标系下的先验坐标集进行坐标配准，确定所述目标车辆的位置偏差和航向角偏差；
32、根据所述位置偏差和所述航向角偏差，调整所述目标车辆的当前位姿。
33、根据本申请第二方面实施例的车辆位姿调整装置，包括：
34、点云图像获取模块，用于获取通过目标车辆的激光雷达采集到的点云图像；
35、车道坐标转换模块，用于根据所述点云图像中，对应于车道线的车道线点云在雷达坐标系下的点云坐标集，将所述车道线点云从所述雷达坐标系转换至全局坐标系，得到所述车道线在全局坐标系下的当前坐标集；
36、车辆位姿调整模块，用于根据所述车道线在全局坐标系下的当前坐标集，以及所述车道线在全局坐标系下的先验坐标集，调整所述目标车辆的当前位姿。
37、根据本申请第三方面实施例的电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的车辆位姿调整方法。
38、根据本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的车辆位姿调整方法。
39、根据本申请第五方面实施例的计算机程序产品，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的车辆位姿调整方法。
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1.一种车辆位姿调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，获取通过目标车辆的激光雷达采集到的点云图像，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，根据各所述激光雷达，与各所述激光雷达中目标激光雷达的相对位置，将各所述激光雷达采集到的点云，转换至所述目标激光雷达的雷达坐标系下，得到所述点云图像：
4.根据权利要求1所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，从所述路面点云中，获取对应于车道线的车道线点云，包括：
6.根据权利要求4或5所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，从所述路面点云中，获取对应于车道线的车道线点云，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，对各所述目标数据点进行抽稀处理，得到所述车道线点云，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，根据所述点云图像中，对应于车道线的车道线点云在所述雷达坐标系下的点云坐标集，将所述车道线
9.根据权利要求8所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，根据所述车道线点云在所述雷达坐标系下的点云坐标集，将所述车道线点云从所述雷达坐标系转换至全局坐标系，得到所述车道线点云所述全局坐标系下的点云坐标集，包括：
10.根据权利要求1-7任一项所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，根据所述车道线在全局坐标系下的当前坐标集，以及所述车道线在全局坐标系下的先验坐标集，调整所述目标车辆的当前位姿，包括：
11.一种车辆位姿调整装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10任一项所述的车辆位姿调整方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的车辆位姿调整方法。
14.一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的车辆位姿调整方法。
15.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆位姿调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，获取通过目标车辆的激光雷达采集到的点云图像，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，根据各所述激光雷达，与各所述激光雷达中目标激光雷达的相对位置，将各所述激光雷达采集到的点云，转换至所述目标激光雷达的雷达坐标系下，得到所述点云图像：
4.根据权利要求1所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，从所述路面点云中，获取对应于车道线的车道线点云，包括：
6.根据权利要求4或5所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，从所述路面点云中，获取对应于车道线的车道线点云，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，对各所述目标数据点进行抽稀处理，得到所述车道线点云，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的车辆位姿调整方法，其特征在于，根据所述点云图像中，对应于车道线的车道线点云在所述雷达坐标系下的点云坐标集，将所述车道线点云从所述雷达坐标系转换至全局坐标系，得到所述车道线在全局坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴雨露，吴继超，闫坤，顾帅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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