【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种在可移动设备行驶过程中构建局部地图的方法和装置。
技术介绍
1、在智能驾驶场景中，车辆在行驶过程中，通常需要通过车辆周围一定范围内的局部地图进行导航和路径规划。相关技术中，车辆在行驶过程中，通过对周围环境的感知结果重建周围的物理要素(或称物理对象)，用于下游的导航和路径规划。但是，物理要素语义信息丰富度较低，往往无法满足导航和路径规划的需求。
技术实现思路
1、本公开的实施例提供了一种在可移动设备行驶过程中构建局部地图的方法和装置，可以在重建周围物理要素的基础上，确定能够表征道路逻辑关联关系的逻辑要素信息，用于构建局部地图，有效提高局部地图的语义信息丰富度，以更好地满足导航和路径规划的需求。
2、本公开实施例的第一个方面，提供了一种在可移动设备行驶过程中构建局部地图的方法，包括：基于可移动设备在行驶过程中的环境图像确定第一感知结果；根据所述第一感知结果，确定所述可移动设备所在局部坐标系下的物理对象信息；根据所述物理对象信息，确定待构建的局部地图的逻辑要素信息；所述逻辑要素信息用于表征道路逻辑关联关系；根据所述逻辑要素信息，构建所述可移动设备当前位置预设范围的局部地图。
3、本公开实施例的第二个方面，提供了一种在可移动设备行驶过程中构建局部地图的装置，包括：第一处理模块，用于基于可移动设备在行驶过程中的环境图像确定第一感知结果；第二处理模块，用于根据所述第一感知结果，确定所述可移动设备所在局部坐标系下的物理对象信息；第三处理
4、本公开实施例的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的在可移动设备行驶过程中构建局部地图的方法。
5、本公开实施例的第四个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的在可移动设备行驶过程中构建局部地图的方法。
6、本公开实施例的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例提供的在可移动设备行驶过程中构建局部地图的方法。
7、基于本公开上述实施例提供的在可移动设备行驶过程中构建局部地图的方法和装置，可以在重建可移动设备周围物理要素的基础上，确定待构建的局部地图的逻辑要素信息，由于逻辑要素信息能够表征道路逻辑关联关系，具有更丰富的语义信息，因此，将逻辑要素信息用于构建局部地图，可以有效提高局部地图的语义信息丰富度，为可移动设备的导航和路径规划提供更加有效的局部地图，可以在避免使用预先构建的高精地图或众包地图的基础上，基于纯感知方式实现可移动设备的自主行驶。
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1.一种在可移动设备行驶过程中构建局部地图的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述物理对象信息，确定待构建的局部地图的逻辑要素信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车道线对象信息，确定所述局部地图需要的车道要素信息和行驶线要素信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对于所述至少一个车道线组中的每一车道线组，对该车道线组进行聚类，获得该车道线组对应的至少一个聚簇，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于每一车道线组对应的聚簇，确定所述车道要素信息和所述行驶线要素信息，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于每一车道线组对应的聚簇，确定所述车道要素信息和所述行驶线要素信息，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车道要素信息和所述行驶线要素信息，确定所述局部地图的所述逻辑要素信息，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述当前场景类型和每一车道线组对应的聚簇，确定所述车道要素信息和所述行
9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车道要素信息和所述行驶线要素信息，确定所述局部地图的所述逻辑要素信息，包括：
10.根据权利要求1-9任一所述的方法，其中，所述根据所述逻辑要素信息，构建所述可移动设备当前位置预设范围的局部地图，包括：
11.一种在可移动设备行驶过程中构建局部地图的装置，包括：
12.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-10任一所述的方法。
13.一种电子设备，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种在可移动设备行驶过程中构建局部地图的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述物理对象信息，确定待构建的局部地图的逻辑要素信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车道线对象信息，确定所述局部地图需要的车道要素信息和行驶线要素信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对于所述至少一个车道线组中的每一车道线组，对该车道线组进行聚类，获得该车道线组对应的至少一个聚簇，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于每一车道线组对应的聚簇，确定所述车道要素信息和所述行驶线要素信息，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于每一车道线组对应的聚簇，确定所述车道要素信息和所述行驶线要素信息，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟祥玉，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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