【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制，尤其涉及一种直线往复式rgv运动控制方法、装置及其电子设备。
技术介绍
1、为提高效率、减少成本，自动化物流和存储仓库等一般使用rgv（rail guidedvehicle，轨道导引车）进行物料输送和车间装配等。根据rgv的运动方式，可以将rgv分为环形轨道式rgv和直线往复式rgv。直线往复式rgv从起始点将物料运载至终点后，再沿原路从终点返回起始点。
2、以物料输送为例，一般通过控制rgv的移栽部件伸出起始点的载物台上承载物料并复位，由直线往复式rgv从起始点将物料运载至终点，通过移栽部件伸出至终点的载物台上卸载物料并复位，然后沿原路从终点返回起始点。
3、rgv在起始点需要操纵移栽部件运动以完成承载物料，在终点需要操纵移栽部件运动以完成卸载物料，如果移栽部件将影响rgv的正常工作，因此需要增强对rgv的移栽部件的维护，导致rgv的维护成本相对较高。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种直线往复式rgv运动控制方法、装置及其电子设备。
2、本专利技术提供一种直线往复式rgv运动控制方法，应用于控制系统，所述直线往复式rgv沿直线轨道在出发点和目标点之间往复运动，所述直线轨道上设有转盘；所述直线往复式rgv包括机械爪；所述方法包括：
3、接收设置指令，确定所述直线往复式rgv的移动方向和移动路径；
4、控制所述机械爪靠近所述出发点一侧的所述直线往复式rgv，沿所述移动方向
5、确定所述直线往复式rgv位于所述转盘上的情况下，基于所述移动方向和所述移动路径控制所述转盘进行旋转，控制所述直线往复式rgv继续移动，以经过距离所述目标点最近的所述转盘后，所述机械爪靠近所述目标点一侧。
6、根据本专利技术提供的一种直线往复式rgv运动控制方法，所述直线轨道设有错车区；
7、控制所述机械爪靠近所述出发点一侧的所述直线往复式rgv，沿所述移动方向和所述移动路径朝向所述目标点移动之后，所述方法还包括：
8、接收目标直线往复式rgv反馈的位置坐标，和相邻直线往复式rgv反馈的位置坐标；所述位置坐标包括当前位置坐标和历史位置坐标；所述目标直线往复式rgv和所述相邻直线往复式的所述移动路径相同且所述移动方向相反；
9、基于所述目标直线往复式rgv的当前位置坐标和所述历史位置坐标确定第一调度方式；基于所述相邻直线往复式rgv的当前位置坐标和所述历史位置坐标确定第二调度方式；
10、基于所述第一调度方式和所述第二调度方式确定所述目标直线往复式rgv和所述相邻直线往复式rgv到达所述转盘的先后顺序；
11、控制先到达所述转盘的直线往复式rgv驶入转盘；
12、控制所述直线往复式rgv继续移动，具体包括：
13、控制先到达所述转盘的直线往复式rgv通过所述转盘驶入所述错车区；
14、控制后到达所述转盘的直线往复式rgv经过所述转盘继续移动；
15、控制先到达所述转盘的直线往复式rgv驶回所述转盘继续移动。
16、根据本专利技术提供的一种直线往复式rgv运动控制方法，所述第一调度方式包括所述目标直线往复式rgv的第一行驶速度和第一转盘距离；所述第二调度方式包括所述相邻直线往复式rgv的第二行驶速度和第二转盘距离；
17、基于所述第一调度方式和所述第二调度方式确定所述目标直线往复式rgv和所述相邻直线往复式rgv到达转盘的先后顺序，具体包括：
18、基于所述第一行驶速度和所述第一转盘距离获取所述目标直线往复式rgv到达所述转盘的第一到达时间；基于所述第二行驶速度和所述第二转盘距离获取所述相邻直线往复式rgv到达所述转盘的第二到达时间；
19、基于所述第一到达时间和所述第二到达时间确定所述目标直线往复式rgv和所述相邻直线往复式rgv到达转盘的先后顺序。
20、根据本专利技术提供的一种直线往复式rgv运动控制方法，所述直线轨道设有超车等待区；
21、接收设置指令之后，所述方法还包括：
22、确定所述直线往复式rgv的任务等级；
23、控制所述机械爪靠近所述出发点一侧的所述直线往复式rgv，沿所述移动方向和所述移动路径朝向所述目标点移动之后，所述方法还包括：
24、基于在后直线往复式rgv的第一任务等级和在前直线往复式rgv的第二任务等级，确定所述在后直线往复式rgv和所述在前直线往复式rgv的优先级；其中，所述在后直线往复式rgv和所述在前直线往复式rgv相邻且同向行驶；
25、在所述在后直线往复式rgv优先级高于所述在前直线往复式rgv优先级的情况下，控制所述在前直线往复式rgv驶入转盘；
26、控制所述直线往复式rgv继续移动，具体包括：
27、控制所述在前直线往复式rgv经过最近距离的所述转盘驶入所述超车等待区；
28、控制所述在后直线往复式rgv经过所述转盘继续移动；
29、控制所述在前直线往复式rgv驶回所述转盘继续移动。
30、根据本专利技术提供的一种直线往复式rgv运动控制方法，基于所述移动方向和所述移动路径，控制所述转盘进行旋转，具体包括：
31、基于所述移动方向确定所述直线往复式rgv的机械爪初始所在侧和目标转盘；其中，所述直线往复式rgv的机械爪初始朝向所述出发点，所述目标转盘为靠近所述目标点的转盘；
32、基于所述移动路径控制非目标转盘的转动，以使所述直线往复式rgv沿所述直线轨道朝向所述目标点移动；
33、接收所述非目标转盘的转动参数，基于所述转动参数和所述机械爪初始所在侧确定所述直线往复式rgv的机械爪当前所在侧；
34、基于所述机械爪当前所在侧控制所述目标转盘进行旋转。
35、根据本专利技术提供的一种直线往复式rgv运动控制方法，所述非目标转盘的转动参数包括转动方向和转动角度；
36、基于所述转动参数和所述机械爪初始所在侧确定所述直线往复式rgv的机械爪当前所在侧，具体包括：
37、基于所述机械爪初始所在侧和所述直线往复式rgv沿所述移动路径依次经过的所述非目标转盘的转动方向和转动角度，确定所述直线往复式rgv的机械爪当前所在侧。
38、本专利技术还提供一种直线往复式rgv运动控制装置，应用于控制系统，所述直线往复式rgv沿直线轨道在出发点和目标点之间往复运动，所述直线轨道上设有转盘；所述直线往复式rgv包括机械爪，所述装置包括：
39、设置模块，用于接收设置指令，确定所述直线往复式rgv的移动方向和移动路径；
40、直线往复式rgv驱动模块，用于控制所述机械爪靠近所述出发点一侧的所述直线往复式rgv，沿所述移动方向和所述移动路径朝向所述目标点移动；
41、转盘驱动模块，用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种直线往复式RGV运动控制方法，其特征在于，应用于控制系统，所述直线往复式RGV沿直线轨道在出发点和目标点之间往复运动，所述直线轨道上设有转盘；所述直线往复式RGV包括机械爪；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的直线往复式RGV运动控制方法，其特征在于，所述直线轨道设有错车区；
3.根据权利要求2所述的直线往复式RGV运动控制方法，其特征在于，所述第一调度方式包括所述目标直线往复式RGV的第一行驶速度和第一转盘距离；所述第二调度方式包括所述相邻直线往复式RGV的第二行驶速度和第二转盘距离；
4.根据权利要求1所述的直线往复式RGV运动控制方法，其特征在于，所述直线轨道设有超车等待区；
5.根据权利要求1所述的直线往复式RGV运动控制方法，其特征在于，基于所述移动方向和所述移动路径控制所述转盘进行旋转，具体包括：
6.根据权利要求5所述的直线往复式RGV运动控制方法，其特征在于，所述非目标转盘的转动参数包括转动方向和转动角度；
7.一种直线往复式RGV运动控制装置，其特征在于，应用于控制系统，所述直线
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述直线往复式RGV运动控制方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述直线往复式RGV运动控制方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述直线往复式RGV运动控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种直线往复式rgv运动控制方法，其特征在于，应用于控制系统，所述直线往复式rgv沿直线轨道在出发点和目标点之间往复运动，所述直线轨道上设有转盘；所述直线往复式rgv包括机械爪；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的直线往复式rgv运动控制方法，其特征在于，所述直线轨道设有错车区；
3.根据权利要求2所述的直线往复式rgv运动控制方法，其特征在于，所述第一调度方式包括所述目标直线往复式rgv的第一行驶速度和第一转盘距离；所述第二调度方式包括所述相邻直线往复式rgv的第二行驶速度和第二转盘距离；
4.根据权利要求1所述的直线往复式rgv运动控制方法，其特征在于，所述直线轨道设有超车等待区；
5.根据权利要求1所述的直线往复式rgv运动控制方法，其特征在于，基于所述移动方向和所述移动路径控制所述转盘进行旋转，具体包括：
6.根据权利要求5所述的直线往复式...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾广跃，邹阳，刘赞科，秦小森，化俞新，
申请(专利权)人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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