【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员知道，本申请可以实现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本申请还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是一一但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram),只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。在此基础上，可以对本申请进行多种替换和改进，这些均落入本申请的保护范围内。
技术介绍
1、无人机进行侦察智能化巡检，在提升巡检效率、准确性
2、一、技术风险
3、传感器信号采集精度不足：无人机在侦察巡检过程中，传感器受到飞行环境和风速的影响，导致数据误差，影响巡检精度和故障诊断准确率。
4、视频传输信号不稳定：视频传输信号的不稳定导致巡检效果不佳，影响实时数据的获取和分析。
5、智能化水平不足：目前无人机侦察巡检的智能化水平仍处于发展阶段，存在算法不够成熟、识别准确率不高等问题，影响巡检效果。
6、设备更新换代快：无人机技术发展迅速，设备更新换代快，导致企业面临技术淘汰和成本增加的风险。
7、二、安全风险
8、飞行故障：无人机在飞行过程中可能因电池电量下降、机械故障等原因导致坠落、碰撞等安全事故。
9、环境适应性差：在恶劣天气或复杂环境下，无人机的飞行稳定性和安全性可能受到严重影响。
10、人为误操作：遥控操作中的误操作、干扰和信号丢失也可能影响无人机的稳定性和安全性。
11、因此，亟需专利技术一种无人机实时智能飞行控制方法及系统，来解决上述问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种无人机实时智能飞行控制方法及系统，用以提高未知地形和环境区域的数据采集完整性，减少飞行风险，为侦察智能化巡检提供可靠的技术支持。
2、第一方面，提供了一种无人机实时智能飞行控制方法，包括以下步骤：
3、利用机载激光雷达实时采集的地形三维点云数据；
4、利用地形三维点云数据实时规划地面目标巡查航线；
5、利用地面目标巡查航线指导无人机进行自主导航飞行作业。
6、在上述技术方案中，利用机载激光雷达实时采集的地形三维点云数据；利用地形三维点云数据实时规划地面目标巡查航线；利用地面目标巡查航线指导无人机进行自主导航飞行作业；提高了未知地形和环境区域的数据采集完整性，减少了飞行风险，为侦察智能化巡检提供可靠的技术支持。
7、在一个具体可实施方案中，利用地形三维点云数据实时规划地面目标巡查航线的步骤，包括仿地飞行航线规划和区域仿地飞行航线规划。
8、在一个具体可实施方案中，利用地面目标巡查航线指导无人机进行自主导航飞行作业的步骤，采用多任务的并行执行模式。
9、在一个具体可实施方案中，所述多任务的并行执行模式包括实时航迹规划任务和航迹跟踪执行任务。
10、在一个具体可实施方案中，所述实时航迹规划任务的步骤，包括：
11、在无人机飞行过程中，进行仿地航迹结算、实时多航带覆盖最优航迹解算以及避障航迹解算，对航迹规划路径进行实时调整。
12、在一个具体可实施方案中，所述航迹跟踪执行任务的步骤，包括：
13、通过采集无人机的当前位姿以及预设的飞行航迹，解算生成飞行控制量，控制无人机执行预设航线。
14、第二方面，提供了一种无人机实时智能飞行控制系统，包括：
15、采集模块，用于利用机载激光雷达实时采集的地形三维点云数据；
16、航线规划模块，用于利用地形三维点云数据实时规划地面目标巡查航线；
17、飞行导航模块，用于利用地面目标巡查航线指导无人机进行自主导航飞行作业。
18、在上述技术方案中，利用机载激光雷达实时采集的地形三维点云数据；利用地形三维点云数据实时规划地面目标巡查航线；利用地面目标巡查航线指导无人机进行自主导航飞行作业；提高了未知地形和环境区域的数据采集完整性，减少了飞行风险，为侦察智能化巡检提供可靠的技术支持。
19、在一个具体可实施方案中，所述航线规划模块，包括：
20、仿地飞行航线规划单元，用于进行仿地飞行航线规划；
21、区域仿地飞行航线规划单元，用于进行区域仿地飞行航线规划。
22、在一个具体可实施方案中，所述飞行导航模块，包括：
23、实时航迹规划单元，用于在无人机飞行过程中，进行仿地航迹结算、实时多航带覆盖最优航迹解算以及避障航迹解算，对航迹规划路径进行实时调整；
24、航迹跟踪执行单元，用于通过采集无人机的当前位姿以及预设的飞行航迹，解算生成飞行控制量，控制无人机执行预设航线。
25、在一个具体可实施方案中，还包括无人机飞控通讯模块，其中，
26、所述无人机飞控通讯模块与所述航迹跟踪执行单元电连接，用于进行所述航迹跟踪执行单元与无人机飞控之间的通讯。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，利用地形三维点云数据实时规划地面目标巡查航线的步骤，包括仿地飞行航线规划和区域仿地飞行航线规划。
3.根据权利要求2所述的无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，利用地面目标巡查航线指导无人机进行自主导航飞行作业的步骤，采用多任务的并行执行模式。
4.根据权利要求3所述的无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，所述多任务的并行执行模式包括实时航迹规划任务和航迹跟踪执行任务。
5.根据权利要求4所述的无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，所述实时航迹规划任务的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，所述航迹跟踪执行任务的步骤，包括：
7.一种无人机实时智能飞行控制系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的无人机实时智能飞行控制系统，其特征在于，所述航线规划模块，包括：
9.根据权利要求8所述的无人机实时智能飞行控制
10.根据权利要求9所述的无人机实时智能飞行控制系统，其特征在于，还包括无人机飞控通讯模块，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，利用地形三维点云数据实时规划地面目标巡查航线的步骤，包括仿地飞行航线规划和区域仿地飞行航线规划。
3.根据权利要求2所述的无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，利用地面目标巡查航线指导无人机进行自主导航飞行作业的步骤，采用多任务的并行执行模式。
4.根据权利要求3所述的无人机实时智能飞行控制方法，其特征在于，所述多任务的并行执行模式包括实时航迹规划任务和航迹跟踪执行任务。
5.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳焕印，
申请(专利权)人：中国科学院地理科学与资源研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。