【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及犊牛饲喂，具体涉及一种犊牛自动饲喂机器人。
技术介绍
1、犊牛在早期阶段，主要采用单头单栏隔离，为了满足其生长需求，每天需要多次进行喂奶，而且每头犊牛的月龄不同，饲喂的奶量也有所不同，为了提高给犊牛的喂奶效率，现有技术中，普遍采用定量投喂小车进行饲喂，例如，授权公告号为cn217117216u，公开的一种牧场犊牛定量饲喂设备，将奶罐安装于罐车上，在奶罐尾部设有出奶管，出奶管连接有泵体，泵体连接饲喂管，饲喂管上安装有流量计和rfid感应器，通过rfid感应器感应犊牛岛信息牌获取犊牛信息，后台服务器根据不同年龄的犊牛的饲喂量，通过控制器控制泵体定量输出奶液，从而完成犊牛的定量饲喂，提高饲喂效率和精度。
2、但这种牧场犊牛定量饲喂设备在进行饲喂过程中还是需投入人工劳动力，通过人工手持饲喂管进行辅助饲喂，存在费时费力，不够便捷，而且，在饲喂前需要先向奶罐中装入大量调配好的奶液，大量的奶液在奶罐中如果短时间内不能投喂完，会存在变质的情况发生。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种犊牛自动饲喂机器人，以解决现有技术中存在的饲喂犊牛不够便捷的技术问题。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种犊牛自动饲喂机器人，包括自移动机架、安装在自移动机架上的奶液调配机构、奶液投喂机构、犊牛信息采集器、定位器及饲喂控制器，所述自移动机架、奶液调配机构、奶液投喂机构、犊牛信息采集器及定位器分别与饲喂控制器电性连接，奶液调配机构的奶液输出
4、优选的，所述奶液调配机构包括储水箱、奶粉储罐及奶液搅拌装置，所述奶粉储罐的出口设置有奶粉定量输送器，奶粉定量输送器的输出口与奶液搅拌装置的进料口连接，储水箱的出水口与奶液搅拌装置的进水口相连接，在储水箱的出水口上设置有计量泵，所述奶液搅拌装置、奶粉定量输送器、计量泵分别与饲喂控制器电性连接，所述饲喂控制器根据所要饲喂的犊牛信息控制奶粉定量输送器向奶液搅拌装置中输送定量的奶粉、控制计量泵向奶液搅拌装置中定量输送水，并控制奶液搅拌装置进行搅拌调配成奶液。
5、优选的，所述奶液投喂机构包括机械臂、投喂奶嘴和奶液输送泵，机械臂的一端固定在自移动机架上，投喂奶嘴设置在机械臂的另一端，奶液搅拌装置的输出端与奶液输送泵的输入端相连接，奶液输送泵的输出端与投喂奶嘴相连接，在投喂奶嘴的输入端设置有感应阀，所述机械臂、奶液输送泵及感应阀分别与饲喂控制器电性连接，所述饲喂控制器根据定位信号控制机械臂将投喂奶嘴伸入相对应的犊牛岛的饲喂窗口内，所述感应阀感应到犊牛吸允投喂奶嘴的吸允力后，感应阀向饲喂控制器传递吸允信号，所述饲喂控制器接收到吸允信号后，控制奶液输送泵向投喂奶嘴中定量输送奶液。
6、优选的，所述奶液搅拌装置包括奶液搅拌罐、搅拌电机及搅拌桨，搅拌电机设置在奶液搅拌罐的底部，搅拌桨设置在奶液搅拌罐中，并与搅拌电机轴连接，储水箱的出水口与奶液搅拌罐的进水口相连接，奶粉定量输送器的输出口与奶液搅拌罐的进料口相连接，饲喂控制器控制储水箱内的水和奶粉储罐中的奶粉按照预设比例加入奶液搅拌罐中，并控制搅拌电机驱动搅拌桨在奶液搅拌罐中搅拌。
7、优选的，所述奶粉定量输送器为螺旋输送器，在螺旋输送器的出料口设置有第一电磁阀。
8、优选的，所述奶液投喂机构还包括奶液加温箱，所述奶液加温箱设置在奶液输送泵与投喂奶嘴之间，奶液输送泵的输出端与奶液加温箱的进口连接，奶液加温箱的出口与投喂奶嘴的输入端相连接，奶液输送泵输向投喂奶嘴的奶液流经奶液加温箱，所述奶液加温箱对其内所流经的奶液进行加温。
9、优选的，所述自移动机架上还设置有清洗槽、酸碱液储罐和清洗泵，所述饲喂控制器控制机械臂从犊牛岛的饲喂窗口内收缩后，能够将投喂奶嘴伸入清洗槽中，所述清洗槽的内侧壁上设置有正对投喂奶嘴的清洗喷嘴，所述清洗泵的输出端与清洗喷嘴连接，清洗泵的输入端与酸碱液储罐连接，以将酸碱液储罐中存储的酸碱液输向清洗喷嘴，对进入清洗槽中的投喂奶嘴清洗消毒。
10、优选的，所述自移动机架为四周密闭的箱体，在箱体的底部设置有行走轮和驱动行走轮转动的驱动电机，所述奶液调配机构、奶液投喂机构及酸碱液储罐均设置在箱体内，在箱体朝向犊牛岛的一侧开设有供机械臂伸向犊牛岛的饲喂窗口的通道，在箱体开设通道的一侧还设置有可闭合或开启该通道的通道开启装置，所述通道开启装置包括伸缩推杆和活动门，在所述通道口上设置有滑轨，所述活动门安装在滑轨上，所述伸缩推杆设置在滑轨的一端，与活动门相连接，并能够推动活动门沿滑轨滑动，以通过活动门对通道进行开启或闭合，活动门对通道闭合后，能够将机械臂封堵在通道中，以对设置在机械臂上的投喂奶嘴防冻。
11、优选的，所述自移动机架的前进及后退方向的一侧分别设置有障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器与饲喂控制器电性连接，通过障碍物检测传感器实时监测自移动机架移动方向的障碍物。
12、优选的，该犊牛自动饲喂机器人还包括与自移动机架的行走轮相匹配的导轨，所述导轨沿各犊牛岛的设置饲喂窗口的一侧平行延伸铺设，自移动机架的行走轮架设在导轨上，并沿导轨可移动至各犊牛岛的饲喂窗口处。
13、由上述技术方案可知，本申请提供的犊牛自动饲喂机器人，包括自移动机架、安装在自移动机架上的奶液调配机构、奶液投喂机构、犊牛信息采集器、定位器及饲喂控制器，通过定位器对养殖犊牛的犊牛岛的饲喂窗口进行定位，饲喂控制器根据定位信号控制自移动机架向相对应的犊牛岛的饲喂窗口移动，犊牛信息采集器读取该犊牛岛中的犊牛信息，饲喂控制器根据该犊牛信息控制奶液调配机构调配出与饲喂该犊牛相对应的奶液量，并将所调配的奶液输向奶液投喂机构，饲喂控制器控制奶液投喂机构伸入相对应的犊牛岛的饲喂窗口内，以对该犊牛岛中所养殖的犊牛进行自动投喂奶液，不需要人工手持饲喂管进行辅助饲喂，减少了人力劳动，提高了饲喂犊牛的便捷性，并且，该犊牛自动饲喂机器人可根据犊牛信息控制奶液调配机构进行一犊一调配奶液量，进行精确投喂，不用将大量的奶液在积奶罐中，避免了奶液投喂不完时，造成大量浪费或变质的现象发生。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：包括自移动机架、安装在自移动机架上的奶液调配机构、奶液投喂机构、犊牛信息采集器、定位器及饲喂控制器，所述自移动机架、奶液调配机构、奶液投喂机构、犊牛信息采集器及定位器分别与饲喂控制器电性连接，奶液调配机构的奶液输出端与奶液投喂机构的奶液输入端相连接，所述定位器对养殖犊牛的犊牛岛的饲喂窗口进行定位，并将定位信号传递给饲喂控制器，饲喂控制器接收定位器的定位信号，并根据定位信号控制自移动机架向相对应的犊牛岛的饲喂窗口移动，所述犊牛信息采集器读取该犊牛岛中的犊牛信息，并将该犊牛信息传递给饲喂控制器，所述饲喂控制器接收该犊牛信息，并根据该犊牛信息控制奶液调配机构调配出与饲喂该犊牛相对应的奶液量，并将所调配的奶液输向奶液投喂机构，所述饲喂控制器控制奶液投喂机构伸入相对应的犊牛岛的饲喂窗口内，以对该犊牛岛中所养殖的犊牛进行投喂奶液。
2.如权利要求1所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述奶液调配机构包括储水箱、奶粉储罐及奶液搅拌装置，所述奶粉储罐的出口设置有奶粉定量输送器，奶粉定量输送器的输出口与奶液搅拌装置的进料口连接，储水箱的出水口与
3.如权利要求2所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述奶液投喂机构包括机械臂、投喂奶嘴和奶液输送泵，机械臂的一端固定在自移动机架上，投喂奶嘴设置在机械臂的另一端，奶液搅拌装置的输出端与奶液输送泵的输入端相连接，奶液输送泵的输出端与投喂奶嘴相连接，在投喂奶嘴的输入端设置有感应阀，所述机械臂、奶液输送泵及感应阀分别与饲喂控制器电性连接，所述饲喂控制器根据定位信号控制机械臂将投喂奶嘴伸入相对应的犊牛岛的饲喂窗口内，所述感应阀感应到犊牛吸允投喂奶嘴的吸允力后，感应阀向饲喂控制器传递吸允信号，所述饲喂控制器接收到吸允信号后，控制奶液输送泵向投喂奶嘴中定量输送奶液。
4.如权利要求3所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述奶液搅拌装置包括奶液搅拌罐、搅拌电机及搅拌桨，搅拌电机设置在奶液搅拌罐的底部，搅拌桨设置在奶液搅拌罐中，并与搅拌电机轴连接，储水箱的出水口与奶液搅拌罐的进水口相连接，奶粉定量输送器的输出口与奶液搅拌罐的进料口相连接，饲喂控制器控制储水箱内的水和奶粉储罐中的奶粉按照预设比例加入奶液搅拌罐中，并控制搅拌电机驱动搅拌桨在奶液搅拌罐中搅拌。
5.如权利要求4所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述奶粉定量输送器为螺旋输送器，在螺旋输送器的出料口设置有第一电磁阀。
6.如权利要求3所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述奶液投喂机构还包括奶液加温箱，所述奶液加温箱设置在奶液输送泵与投喂奶嘴之间，奶液输送泵的输出端与奶液加温箱的进口连接，奶液加温箱的出口与投喂奶嘴的输入端相连接，奶液输送泵输向投喂奶嘴的奶液流经奶液加温箱，所述奶液加温箱对其内所流经的奶液进行加温。
7.如权利要求3所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述自移动机架上还设置有清洗槽、酸碱液储罐和清洗泵，所述饲喂控制器控制机械臂从犊牛岛的饲喂窗口内收缩后，能够将投喂奶嘴伸入清洗槽中，所述清洗槽的内侧壁上设置有正对投喂奶嘴的清洗喷嘴，所述清洗泵的输出端与清洗喷嘴连接，清洗泵的输入端与酸碱液储罐连接，以将酸碱液储罐中存储的酸碱液输向清洗喷嘴，对进入清洗槽中的投喂奶嘴清洗消毒。
8.如权利要求7所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述自移动机架为四周密闭的箱体，在箱体的底部设置有行走轮和驱动行走轮转动的驱动电机，所述奶液调配机构、奶液投喂机构及酸碱液储罐均设置在箱体内，在箱体朝向犊牛岛的一侧开设有供机械臂伸向犊牛岛的饲喂窗口的通道，在箱体开设通道的一侧还设置有可闭合或开启该通道的通道开启装置，所述通道开启装置包括伸缩推杆和活动门，在所述通道口上设置有滑轨，所述活动门安装在滑轨上，所述伸缩推杆设置在滑轨的一端，与活动门相连接，并能够推动活动门沿滑轨滑动，以通过活动门对通道进行开启或闭合，活动门对通道闭合后，能够将机械臂封堵在通道中，以对设置在机械臂上的投喂奶嘴防冻。
9.如权利要求7或8所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述自移动机架的前进及后退方向的一侧分别设置有障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器与饲喂控制器电性连接，通过障碍物检测传感器实时监测自移动机架移动方向的障碍物。
10.如权利要求9所...
【技术特征摘要】
1.一种犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：包括自移动机架、安装在自移动机架上的奶液调配机构、奶液投喂机构、犊牛信息采集器、定位器及饲喂控制器，所述自移动机架、奶液调配机构、奶液投喂机构、犊牛信息采集器及定位器分别与饲喂控制器电性连接，奶液调配机构的奶液输出端与奶液投喂机构的奶液输入端相连接，所述定位器对养殖犊牛的犊牛岛的饲喂窗口进行定位，并将定位信号传递给饲喂控制器，饲喂控制器接收定位器的定位信号，并根据定位信号控制自移动机架向相对应的犊牛岛的饲喂窗口移动，所述犊牛信息采集器读取该犊牛岛中的犊牛信息，并将该犊牛信息传递给饲喂控制器，所述饲喂控制器接收该犊牛信息，并根据该犊牛信息控制奶液调配机构调配出与饲喂该犊牛相对应的奶液量，并将所调配的奶液输向奶液投喂机构，所述饲喂控制器控制奶液投喂机构伸入相对应的犊牛岛的饲喂窗口内，以对该犊牛岛中所养殖的犊牛进行投喂奶液。
2.如权利要求1所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述奶液调配机构包括储水箱、奶粉储罐及奶液搅拌装置，所述奶粉储罐的出口设置有奶粉定量输送器，奶粉定量输送器的输出口与奶液搅拌装置的进料口连接，储水箱的出水口与奶液搅拌装置的进水口相连接，在储水箱的出水口上设置有计量泵，所述奶液搅拌装置、奶粉定量输送器、计量泵分别与饲喂控制器电性连接，所述饲喂控制器根据所要饲喂的犊牛信息控制奶粉定量输送器向奶液搅拌装置中输送定量的奶粉、控制计量泵向奶液搅拌装置中定量输送水，并控制奶液搅拌装置进行搅拌调配成奶液。
3.如权利要求2所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述奶液投喂机构包括机械臂、投喂奶嘴和奶液输送泵，机械臂的一端固定在自移动机架上，投喂奶嘴设置在机械臂的另一端，奶液搅拌装置的输出端与奶液输送泵的输入端相连接，奶液输送泵的输出端与投喂奶嘴相连接，在投喂奶嘴的输入端设置有感应阀，所述机械臂、奶液输送泵及感应阀分别与饲喂控制器电性连接，所述饲喂控制器根据定位信号控制机械臂将投喂奶嘴伸入相对应的犊牛岛的饲喂窗口内，所述感应阀感应到犊牛吸允投喂奶嘴的吸允力后，感应阀向饲喂控制器传递吸允信号，所述饲喂控制器接收到吸允信号后，控制奶液输送泵向投喂奶嘴中定量输送奶液。
4.如权利要求3所述的犊牛自动饲喂机器人，其特征在于：所述奶液搅拌装置包括奶液搅拌罐、搅拌电机及搅拌桨，搅拌电机设置在奶液搅拌罐的底部，搅拌桨设置在奶液搅拌罐中，并与搅拌电机轴连接，储水箱的出水口与奶液搅拌罐的进水口相连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢明亮，李金诚，邓京芝，饶园园，佟庆祝，刘武，刘同，梁芳芳，
申请(专利权)人：宁夏创耀信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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