【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人工具快换领域，具体涉及一种快换机构外置防脱落装置。
技术介绍
1、在工业生产中，一般助力机械手末端都设置“快换机构”，以方便快速更换末端执行器，如现有技术cn209648757u公开的一种机器人末端快换盘的锁紧机构，采用气压或液压驱动活塞杆，活塞杆前端将钢球向外顶出卡住工具侧盘，从而实现机器人侧盘与工具侧盘的锁紧，但在实际生产中因为设备故障或误操作仍会出现锁紧系统失压执行器掉落危险。
2、现有技术cn1130848568公开了通过软件设置软限位，对电磁阀和机器人动作进行控制，机器人侧盘与工具侧盘出现间隙时行程开关断开，整个机械人各关节及锁紧气缸无法动作，但是如果气路或电磁阀出现故障执行器将发生掉落事故，电磁阀、行程开关，其稳定性易受到电气和气路故障影响；其设置的安全行程开关在执行器一侧，执行器被抓起时行程开关闭合气缸动作实现快换装置锁紧；其设置的采用间歇设置的套管和连接柱，利用套管抵接两滑动块，实现挤压限制连接柱的位置实现锁紧效果，看似是实现了双重防护，但是其实现锁紧的前提是气缸活塞杆伸出将套管和连接柱送达指定位置，一旦气缸失压套管和连接柱也会松脱。
3、现有技术存在成本高、结构复杂、维修不便的问题，同时它也无法规避因设备故障和误操作带来的执行端坠落风险，无法对工件、设备及操作人员提供强制性保护。
技术实现思路
1、本技术所要解决的问题是：现有技术无法规避因设备故障和误操作带来的末端执行器坠落风险。
2、为了解决上述技术问题，本技
3、一种快换机构外置防脱落装置，包括上连接板、下连接板，上连接板顶部和底部开设有连接孔，下连接板上开设有连接孔，上连接板两端均设置有气缸，气缸上外部的活塞杆上尾部均连接有气缸安装座，气缸上外部的活塞杆上头部均连接有气缸导向座，且气缸导向座两端具有导向杆，导向杆与气缸安装座滑动连接，导向杆上套设有弹簧，气缸安装座上均对称设置有钳体，钳体还与上连接板连接，活塞杆伸出时，气缸缸体带动钳体向外旋转，钳体钩住下连接板。
4、进一步地，上连接板包括从上至下依次焊接的顶板、支撑座、法兰盘，顶板顶面左侧和右侧对称设置有顶板连接座，气缸与顶板连接座连接。
5、进一步地，支撑座的左右两侧均焊接有筋板一，且筋板一上侧与顶板焊接，筋板一下侧与法兰盘焊接；支撑座的前后两侧焊接有筋板二，且筋板二上侧与顶板焊接，且筋板二下侧与法兰盘焊接。
6、进一步地，下连接板底面两侧设置有防滑槽。
7、进一步地，气缸安装座包括气缸安装座底座、设置于气缸安装座底座两端的气缸安装座连接座、设置于每个气缸安装座连接座内侧的第一弹簧座，气缸安装座底座与气缸螺纹连接。
8、进一步地，气缸导向座包括气缸导向座底座、气缸导向座底座两端设置的导向杆、与每个导向杆同轴设置于气缸导向座底座的第二弹簧座，第二弹簧座与导向杆位于气缸导向座底座的同一侧，第二弹簧座直径大于导向杆直径，气缸导向座底座设置于气缸的活塞杆上。
9、进一步地，气缸导向座的导向杆穿过气缸安装座底座与第一弹簧座滑动连接。
10、进一步地，气缸安装座的第一弹簧座与气缸导向座的第二弹簧座之间的导向杆上套设有弹簧。
11、进一步地，钳体包括顶端的钳体连接座、与钳体连接座一体成型的竖直部、与竖直部底端一体成型的上翘的钳口，钳体连接座与气缸安装座连接座连接，钳体的竖直部的上端与悬臂通过销钉转动连接。
12、进一步地，钳口相对于钳体竖直部为上翘结构。
13、与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
14、(1)本技术的快换机构外置防脱落装置的上连接板与快换机构的上快换盘通过上连接板底部的连接孔进行固定，此外上连接板与助力机械手末端利用上连接板顶部的连接孔进行固定，下连接板用于与快换机构的下快换盘下面的末端执行器通过下连接板上的连接孔进行固定，活塞杆伸出缸体时，气缸缸体向远离上连接板一侧运动，缸体带动气缸安装座沿着导向杆向远离上连接板一侧滑动，导向杆上弹簧弹力逐渐恢复，钳体上部分向远离上连接板一侧转动，钳体下部分向靠近上连接板一侧转动，当钳口与下连接板贴合时，钳体关闭，在弹簧力与气缸活塞杆伸出推力双重作用下，快换机构外置防脱落装置保持常闭。即使是系统失压，在弹簧力作用下该装置也处于常闭状态，只会造成快换机构无法打开，不会发生执行器坠落事故，屏蔽了快换盘故障和误操作造成的末端执行器掉落的危险。
15、(2)本技术的快换机构外置防脱落装置的下连接板底面两侧设置有防滑槽，钳体的上翘的钳口与防滑槽接触时贴合紧密，防止钳体滑脱。
16、(3)本技术的快换机构外置防脱落装置与快换机构能够拆卸，互相可以独立，便于维修；维修时不需要更换整套快换机构，适用于对大量列装的快换机构进行维修升级，具有安装方便、结构可靠、维修经济性较好的特点。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种快换机构外置防脱落装置，其特征在于，包括上连接板、下连接板，上连接板顶部和底部开设有连接孔，下连接板上开设有连接孔，上连接板两端均设置有气缸，气缸上外部的活塞杆上尾部均连接有气缸安装座，气缸上外部的活塞杆上头部均连接有气缸导向座，且气缸导向座两端具有导向杆，导向杆与气缸安装座滑动连接，导向杆上套设有弹簧，气缸安装座上均对称设置有钳体，钳体还与上连接板连接，活塞杆伸出时，气缸缸体带动钳体向外旋转，钳体钩住下连接板。
2.根据权利要求1所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，上连接板包括从上至下依次焊接的顶板、支撑座、法兰盘，顶板顶面左侧和右侧对称设置有顶板连接座，气缸与顶板连接座连接。
3.根据权利要求2所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，支撑座的左右两侧均焊接有筋板一，且筋板一上侧与顶板焊接，筋板一下侧与法兰盘焊接；支撑座的前后两侧焊接有筋板二，且筋板二上侧与顶板焊接，且筋板二下侧与法兰盘焊接。
4.根据权利要求1所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，下连接板底面两侧设置有防滑槽。
5.根据权利要求1-4任一项所
6.根据权利要求5所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，气缸导向座包括气缸导向座底座、气缸导向座底座两端设置的导向杆、与每个导向杆同轴设置于气缸导向座底座的第二弹簧座，第二弹簧座与导向杆位于气缸导向座底座的同一侧，第二弹簧座直径大于导向杆直径，气缸导向座底座设置于气缸的活塞杆上。
7.根据权利要求6所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，气缸导向座的导向杆穿过气缸安装座底座与第一弹簧座滑动连接。
8.根据权利要求7所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，气缸安装座的第一弹簧座与气缸导向座的第二弹簧座之间的导向杆上套设有弹簧。
9.根据权利要求5所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，钳体包括顶端的钳体连接座、与钳体连接座一体成型的竖直部、与竖直部底端一体成型的上翘的钳口，钳体连接座与气缸安装座连接座连接，钳体的竖直部的上端与悬臂通过销钉转动连接。
10.根据权利要求9所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，钳口相对于钳体竖直部为上翘结构。
...【技术特征摘要】
1.一种快换机构外置防脱落装置，其特征在于，包括上连接板、下连接板，上连接板顶部和底部开设有连接孔，下连接板上开设有连接孔，上连接板两端均设置有气缸，气缸上外部的活塞杆上尾部均连接有气缸安装座，气缸上外部的活塞杆上头部均连接有气缸导向座，且气缸导向座两端具有导向杆，导向杆与气缸安装座滑动连接，导向杆上套设有弹簧，气缸安装座上均对称设置有钳体，钳体还与上连接板连接，活塞杆伸出时，气缸缸体带动钳体向外旋转，钳体钩住下连接板。
2.根据权利要求1所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，上连接板包括从上至下依次焊接的顶板、支撑座、法兰盘，顶板顶面左侧和右侧对称设置有顶板连接座，气缸与顶板连接座连接。
3.根据权利要求2所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，支撑座的左右两侧均焊接有筋板一，且筋板一上侧与顶板焊接，筋板一下侧与法兰盘焊接；支撑座的前后两侧焊接有筋板二，且筋板二上侧与顶板焊接，且筋板二下侧与法兰盘焊接。
4.根据权利要求1所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，下连接板底面两侧设置有防滑槽。
5.根据权利要求1-4任一项所述的快换机构外置防脱落装置，其特征在于，气缸安装座包括气缸安...
【专利技术属性】
技术研发人员：王明胜，王东厚，刘旭，王岩，李金友，李佩佩，武伯有，
申请(专利权)人：北京地铁车辆装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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