【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及到无人机，特别涉及到一种无人机机巢。
技术介绍
1、无人机是一种由无线电地面设备或机载飞行控制系统驾驶飞行的无人航空器，具备体积小、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。无人机按应用领域，可分为军用与民用，军用方面，无人机分为侦察机和靶机；民用方面，无人机能够与各行各业相结合，拓展无人机本身的用途。
2、为实现无人机机巢自动更换无人机电池组件的目的，现有专利公告号为cn218594202u公开了一种自动换电无人机移动作业车，但是，该自动换电无人机移动作业车无法对专利号为cn220865682u公开的这款多旋翼无人机自动更换电池组件，这是由于自动换电无人机移动作业车的停机坪只能沿水平方向移动，而所述多旋翼无人机返航着落在停机坪上时，该多旋翼无人机上的电池组件处于倾斜状态，并非水平状态，如此当该多旋翼无人机随所述停机坪移动进入机巢内后，所述自动换电无人机移动作业车的机械臂无法对该多旋翼无人机的电池组件进行更换；另外，所述自动换电无人机移动作业车的停机坪上的归中机构只起到归中无人机的作用，也即停机坪上的归中机构只有限位无人机在水平方向上的自由度，无法起到固定无人机的作用；所述自动换电无人机移动作业车的机械臂也无法限制无人机在竖向的自由度，导致其更换电池组件时容易导致无人机移位，从而导致更换电池组件失败。
技术实现思路
1、为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供一种无人机机巢，其能够对
技术介绍
中所述的多旋翼无人机进行自动更换电池组件，同时在更
2、为解决上述问题，本专利技术提供的无人机机巢采用如下技术方案：
3、一种无人机机巢，包括：
4、机壳；
5、停机坪，设置于所述机壳上，用于供无人机降落，所述停机坪上开设有避让槽，所述避让槽贯穿所述停机坪的上下表面，所述避让槽的延伸方向与着落在所述停机坪上的无人机的机体长度方向相同；
6、归中机构，设置于停机坪上，用于归中停在停机坪上的无人机，使无人机的机体尾部在竖向上正对避让槽，同时将归中后的无人机固定在停机坪上；
7、连杆驱动机构，用于驱动停机坪水平展开至机壳外或者驱动所述停机坪倾斜收纳至所述机壳内，所述停机坪倾斜收纳至所述机壳内时，停在所述停机坪上的无人机的机体处于水平状态；
8、机械臂，包括直线驱动模组、滑动臂、按压组件、驱动单元和电池抓取组件，所述直线驱动模组设置于机壳内并与滑动臂驱动连接，用于驱动滑动臂上下升降，所述滑动臂沿无人机的机体长度方向延伸，所述滑动臂背向直线驱动模组的一端能够竖向穿过避让槽，所述滑动臂上的相对两侧壁上设置有限位座，两限位座之间的间距形成限位槽，所述限位槽与所述无人机的机体尾部适配，所述限位槽夹持固定所述无人机的机体尾部，所述按压组件设置于滑动臂上，用于按压所述无人机以限制所述无人机在竖向的自由度，所述滑动臂的上表面上沿滑动臂的延伸方向开设有与限位槽同轴的容纳槽，所述驱动单元设置于滑动臂上并与所述电池抓取组件驱动连接，用于驱动所述电池抓取组件沿所述容纳槽滑动，以更换所述无人机的电池组件；
9、电池仓，设置于机壳内并位于所述连杆驱动机构的下方，所述电池仓的仓口正对朝向所述直线驱动模组，以使所述电池抓取组件能够从所述电池仓的仓口伸入所述电池仓内取放电池组件。
10、进一步地，所述连杆驱动机构包括驱动装置和连杆机构，所述驱动装置设置于所述机壳内并与所述连杆机构驱动连接，所述连杆机构与所述停机坪连接，所述驱动装置用于驱动所述连杆机构带动所述停机坪水平展开至机壳外或者倾斜收纳至机壳内。
11、进一步地，所述连杆机构包括第一连杆、连接臂和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述机壳铰接，所述第一连杆的另一端与所述连接臂的一端铰接，所述连接臂的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述机壳铰接，以使所述连杆机构形成四连杆机构；其中，所述停机坪固定在所述四连杆机构的所述连接臂上，所述驱动装置与所述四连杆机构的第一连杆驱动连接，以使所述述停机坪能够水平展开至所述机壳外或者能够倾斜收纳至所述机壳内。
12、进一步地，本专利技术还包括设置于机壳内的气撑杆，所述气撑杆的伸缩端与所述第一连杆连接。
13、进一步地，所述按压组件包括驱动结构、连杆组件、限位支架和压紧块，所述限位支架的两端分别与两所述限位座铰接，所述压紧块与限位支架连接固定，所述连杆组件的一端与压紧块铰接，所述驱动结构设置于所述滑动臂上并与连杆组件的另一端驱动连接，所述驱动结构用于驱动所述连杆组件带动所述压紧块压紧所述无人机。
14、进一步地，所述限位座上设置有导向轮结构，用于导向所述无人机的机体尾部进入所述限位槽内。
15、进一步地，所述电池抓取组件包括底座、夹持电机、驱动块和两个夹爪，所述底座滑动设置于所述容纳槽内，两所述夹爪对称转动设置于底座上，所述夹爪的转动轴线沿竖向延伸，所述夹持电机设置于所述底座上并与驱动块驱动连接，所述驱动块的相对两侧分别与两夹爪连接，以用于驱使两所述夹爪张开或者闭合。
16、进一步地，所述驱动块上与所述夹爪连接的面设置为弧形面，所述夹爪上与所述驱动块连接的一端转动设置有滚轮，所述滚轮的转动轴线沿竖向延伸，所述弧形面与所述滚轮接触。
17、进一步地，所述归中机构包括直线驱动结构和归中组件，所述直线驱动结构设置在停机坪上，用于驱动所述归中推动件沿所述无人机的机体长度方向直线移动；所述归中组件包括前端座和两后端座，所述前端座与两后端座连接形成v型结构，所述v型结构的v形槽与所述避让槽沿停在停机坪上的所述无人机的机体长度方向正对设置，所述前端座上开设有与v形槽相通的两个止挡槽，两所述止挡槽之间的间距与所述无人机的两前脚架之间的间距一致，所述归中组件的直线移动使所述v形槽导向所述无人机的两前脚架分别进入两所述止挡槽内。
18、进一步地，各所述后端座上设有均设置有驱动件和勾爪，各勾爪与各后端座转动连接，各勾爪的转动轴线均沿竖向延伸，各驱动件与各勾爪驱动连接，所述驱动件用于驱动所述勾爪转动，以使两所述勾爪能够勾取所述无人机的两后脚架；所述后端座上还设有用于与所述无人机的后脚架嵌合的后脚固定槽，所述后端座上设有开关触发器，所述开关触发器安装于所述后脚固定槽处，所述开关触发器电连接有控制器，所述控制器与驱动件电连接，所述无人机的后脚架能够触发所述开关触发器，所述开关触发器被所述无人机的后脚架触发时，所述控制器控制所述驱动件驱动所述勾爪勾取所述无人机的后脚架，并使所述勾爪将所述无人机的后脚架固定于所述后脚固定槽内。
19、相比于现有技术，本专利技术的有益效果：
20、本专利技术的无人机机巢应用于现有专利cn220865682u公开的这款多旋翼无人机，本专利技术的无人机机巢在使用时，通过连杆驱动机构驱动停机坪水平展开至机壳外供无人机着落，当无人机着落在停机坪上后，归中机构将无人机实现归中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机机巢，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，所述连杆驱动机构包括驱动装置和连杆机构，所述驱动装置设置于所述机壳内并与所述连杆机构驱动连接，所述连杆机构与所述停机坪连接，所述驱动装置用于驱动所述连杆机构带动所述停机坪水平展开至机壳外或者倾斜收纳至机壳内。
3.根据权利要求2所述的无人机机巢，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、连接臂和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述机壳铰接，所述第一连杆的另一端与所述连接臂的一端铰接，所述连接臂的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述机壳铰接，以使所述连杆机构形成四连杆机构；其中，所述停机坪固定在所述四连杆机构的所述连接臂上，所述驱动装置与所述四连杆机构的第一连杆驱动连接，以使所述述停机坪能够水平展开至所述机壳外或者能够倾斜收纳至所述机壳内。
4.根据权利要求3所述的无人机机巢，其特征在于，还包括设置于机壳内的气撑杆，所述气撑杆的伸缩端与所述第一连杆连接。
5.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，所述按压组件包括驱动结构、连杆
6.根据权利要求5所述的无人机机巢，其特征在于，所述限位座上设置有导向轮结构，用于导向所述无人机的机体尾部进入所述限位槽内。
7.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，所述电池抓取组件包括底座、夹持电机、驱动块和两个夹爪，所述底座滑动设置于所述容纳槽内，两所述夹爪对称转动设置于底座上，所述夹爪的转动轴线沿竖向延伸，所述夹持电机设置于所述底座上并与驱动块驱动连接，所述驱动块的相对两侧分别与两夹爪连接，以用于驱使两所述夹爪张开或者闭合。
8.根据权利要求7所述的无人机机巢，其特征在于，所述驱动块上与所述夹爪连接的面设置为弧形面，所述夹爪上与所述驱动块连接的一端转动设置有滚轮，所述滚轮的转动轴线沿竖向延伸，所述弧形面与所述滚轮接触。
9.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，所述归中机构包括直线驱动结构和归中组件，所述直线驱动结构设置在停机坪上，用于驱动所述归中推动件沿所述无人机的机体长度方向直线移动；所述归中组件包括前端座和两后端座，所述前端座与两后端座连接形成V型结构，所述V型结构的V形槽与所述避让槽沿停在停机坪上的所述无人机的机体长度方向正对设置，所述前端座上开设有与V形槽相通的两个止挡槽，两所述止挡槽之间的间距与所述无人机的两前脚架之间的间距一致，所述归中组件的直线移动使所述V形槽导向所述无人机的两前脚架分别进入两所述止挡槽内。
10.根据权利要求9所述的无人机机巢，其特征在于，各所述后端座上设有均设置有驱动件和勾爪，各勾爪与各后端座转动连接，各勾爪的转动轴线均沿竖向延伸，各驱动件与各勾爪驱动连接，所述驱动件用于驱动所述勾爪转动，以使两所述勾爪能够勾取所述无人机的两后脚架；所述后端座上还设有用于与所述无人机的后脚架嵌合的后脚固定槽，所述后端座上设有开关触发器，所述开关触发器安装于所述后脚固定槽处，所述开关触发器电连接有控制器，所述控制器与驱动件电连接，所述无人机的后脚架能够触发所述开关触发器，所述开关触发器被所述无人机的后脚架触发时，所述控制器控制所述驱动件驱动所述勾爪勾取所述无人机的后脚架，并使所述勾爪将所述无人机的后脚架固定于所述后脚固定槽内。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机机巢，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，所述连杆驱动机构包括驱动装置和连杆机构，所述驱动装置设置于所述机壳内并与所述连杆机构驱动连接，所述连杆机构与所述停机坪连接，所述驱动装置用于驱动所述连杆机构带动所述停机坪水平展开至机壳外或者倾斜收纳至机壳内。
3.根据权利要求2所述的无人机机巢，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、连接臂和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述机壳铰接，所述第一连杆的另一端与所述连接臂的一端铰接，所述连接臂的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述机壳铰接，以使所述连杆机构形成四连杆机构；其中，所述停机坪固定在所述四连杆机构的所述连接臂上，所述驱动装置与所述四连杆机构的第一连杆驱动连接，以使所述述停机坪能够水平展开至所述机壳外或者能够倾斜收纳至所述机壳内。
4.根据权利要求3所述的无人机机巢，其特征在于，还包括设置于机壳内的气撑杆，所述气撑杆的伸缩端与所述第一连杆连接。
5.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，所述按压组件包括驱动结构、连杆组件、限位支架和压紧块，所述限位支架的两端分别与两所述限位座铰接，所述压紧块与限位支架连接固定，所述连杆组件的一端与压紧块铰接，所述驱动结构设置于所述滑动臂上并与连杆组件的另一端驱动连接，所述驱动结构用于驱动所述连杆组件带动所述压紧块压紧所述无人机。
6.根据权利要求5所述的无人机机巢，其特征在于，所述限位座上设置有导向轮结构，用于导向所述无人机的机体尾部进入所述限位槽内。
7.根据权利要求1所述的无人机机巢，其特征在于，所述电池抓取组件包括底座、夹持电机、驱动块和两个夹爪，所述底座滑动设置于所述容纳槽内，两所述夹爪对称转动设...
【专利技术属性】
技术研发人员：王汉桥，李勇，潘屹峰，黄吴蒙，赵晓丹，何永辉，刘正坤，何昱，杨锐，
申请(专利权)人：广州中科云图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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