【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自适应巡航控制系统acc领域，更具体地，涉及一种自适应巡航控制系统acc的控制方法和设备、高级驾驶辅助系统adas、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。
技术介绍
1、作为高级驾驶辅助系统adas的主要基础部件，自适应巡航控制系统acc的主要目的是能够选择本车前方的移动车辆作为主要目标(也称为“目标车辆”)，并根据主要目标的运动状态来实时且舒适地控制本车的纵向运动状态和跟车距离。
2、相应的挑战之一是高级驾驶辅助系统adas产品需要正确处理传感器检测到的所有目标，包括本车前方的三个车道。在能够及时、正确地识别出本车的前方车辆从其他车道(即非本车道)的车道变道行为，确保自适应巡航控制系统acc能够舒适地控制与前车的安全距离的同时，还需要减少对本车前方的目标车辆的变道行为的误识别，防止自适应巡航控制系统acc的误刹车或误加速，从而减少客户的不良体验。
3、目前，自适应巡航控制系统acc判断前车正在切入本车道的时间过长。总体而言，实车测试结果表明，只有近一半的车身进入本车所在的车道时，自适应巡航控制系统acc才能成功识别出目标车辆的切入行为。判断前车正在切入本车道的时间过长会降低客户体验(例如，客户感觉自适应巡航控制系统acc的目标选择慢)。而且，这也会导致自适应巡航控制系统acc的纵向控制较迟，降低高级驾驶辅助系统adas的产品质量。
技术实现思路
1、根据本申请的一方面，提供了一种自适应巡航控制系统acc的控制方法，所述方法包括：接收目标车辆的第一
2、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收目标车辆的第一横向偏移dy包括：从感知模块接收所述目标车辆在本车的坐标系下的当前横向偏移值dyper以及上一周期的横向偏移值dyperlast。
3、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述第一横向偏移dy计算所述目标车辆的横向加速度ay包括：确定所述目标车辆的当前横向速度vycurrent以及上一周期的横向速度vylast；以及根据所述当前横向速度vycurrent以及所述上一周期的横向速度vylast来计算所述横向加速度ay。
4、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述时间段tdx与所述第一横向偏移dy的方差相关联。
5、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述横向加速度ay预测所述目标车辆在时间段tdx之后的第二横向偏移dycpredicted包括：基于所述横向加速度ay预测所述目标车辆在所述时间段tdx之后的第一横向偏移变化量dypredicted；以及基于所述第一横向偏移变化量dypredicted计算所述第二横向偏移dycpredicted。
6、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述横向加速度ay预测所述目标车辆在所述时间段tdx之后的第一横向偏移变化量dypredicted包括：根据所述横向加速度ay确定第一权重因子kay；至少根据所述第一权重因子kay确定所述目标车辆的预测横向速度vypredicted；以及根据所述预测横向速度计算所述第一横向偏移变化量dypredicted。
7、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述预测横向速度vypredicted根据下式确定：
8、vypredicted＝(vycurrent-vylast)×kay+vylast，
9、其中，vycurrent表示目标车辆的当前横向速度以及vylast表示上一周期的横向速度；以及
10、所述第一横向偏移变化量dypredicted根据下式确定：
11、dypredicted＝vypredicted×tdx，
12、其中，vypredicted为所述预测横向速度，tdx为所述时间段。
13、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述第一横向偏移变化量dypredicted计算所述第二横向偏移dycpredicted包括：基于第三横向偏移dyctipl计算预计的第三横向偏移dyctiplpredicted，其中所述第三横向偏移dyctipl表示所述目标车辆的中心线到本车所在车道的中心线的横向距离，以及所述预计的第三横向偏移dyctiplpredicted表示在所述时间段tdx之后所述目标车辆的中心线到本车所在车道的中心线的预计横向距离；基于第四横向偏移dyckap计算预计的第四横向偏移dyckappredicted，其中所述第四横向偏移dyckap表示所述目标车辆的中心线到本车基于当前转向的前方轨迹线的横向距离，以及所述预计的第四横向偏移dyckappredicted表示在所述时间段tax之后所述目标车辆的中心线到本车的前方轨迹线的预计横向距离；以及将所述预计的第三横向偏移dyctiplpredicted以及所述预计的第四横向偏移dyckappredicted进行融合，以便确定所述第二横向偏移dycpredicted。
14、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述预计的第三横向偏移dyctiplpredicted根据下式来确定：
15、dyctiplpredicted＝dypredicted+dyctipl，
16、其中，dypredicted表示所述第一横向偏移变化量，以及dyctipl表示所述第三横向偏移；
17、所述预计的第四横向偏移dyckappredicted根据下式来确定：
18、dyckappredicted＝dypredicted+dyckap，
19、其中，dyckap表示所述第四横向偏移；以及
20、所述第二横向偏移dycpredicted根据下式确定：
21、dycpredicted＝dyctiplpredicted+(dyckappredicted-dyctiplpredicted)×kdx，
22、其中，kdx为第二权重因子，其与本车与所述目标车辆之间的纵向距离dx相关联。
23、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，根据所述第二横向偏移dycpredicted来计算所述目标车辆与本车的重叠率包括：
24、根据下式确定所述目标车辆与本车的重叠率overlappredicted：
25、overlappredicted＝1-dycpresicted÷(0.5×(widthego+widthobj))，
26、其中，widthego表示本车的宽度，而widthobj表示所述目标车辆的宽度。
27、作为上述方案的补充或替换，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自适应巡航控制系统ACC的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，接收目标车辆的第一横向偏移dy包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述第一横向偏移dy计算所述目标车辆的横向加速度ay包括：
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述时间段tdx与所述第一横向偏移dy的方差相关联。
5.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述横向加速度ay预测所述目标车辆在时间段tdx之后的第二横向偏移dycpredicted包括：
6.如权利要求5所述的方法，其中，基于所述横向加速度ay预测所述目标车辆在所述时间段tdx之后的第一横向偏移变化量dypredicted包括：
7.如权利要求6所述的方法，其中，所述预测横向速度vypredicted根据下式确定：
8.如权利要求5所述的方法，其中，基于所述第一横向偏移变化量dypredicted计算所述第二横向偏移dycpredicted包括：
9.如权利要求8所述的方法，其中，所述预计的第三横向偏移dycTi
10.如权利要求1所述的方法，其中，根据所述第二横向偏移dycpredicted来计算所述目标车辆与本车的重叠率包括：
11.如权利要求1所述的方法，还包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的方法。
14.一种自适应巡航控制系统ACC的控制设备，其特征在于，所述设备包括：
15.一种高级驾驶辅助系统ADAS，其特征在于，所述高级驾驶辅助系统ADAS包括如权利要求14所述的控制设备。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制系统acc的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，接收目标车辆的第一横向偏移dy包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述第一横向偏移dy计算所述目标车辆的横向加速度ay包括：
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述时间段tdx与所述第一横向偏移dy的方差相关联。
5.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述横向加速度ay预测所述目标车辆在时间段tdx之后的第二横向偏移dycpredicted包括：
6.如权利要求5所述的方法，其中，基于所述横向加速度ay预测所述目标车辆在所述时间段tdx之后的第一横向偏移变化量dypredicted包括：
7.如权利要求6所述的方法，其中，所述预测横向速度vypredicted根据下式确定：
8.如权利要求5所述的方法，其中，基于所述第一横向偏移变化量dyp...
【专利技术属性】
技术研发人员：余昊谦，孙杲，成正国，朱一，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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