【技术实现步骤摘要】
本技术涉及手术机器人，具体地涉及一种夹持机构、器械臂和手术机器人。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
2、手术机器人的机械臂的末端会连接用于手术的操作器械。针对不同的手术可能会有多种操作器械，以及同一种操作器械使用后需要进行拆卸清洁，因此，需要在机械臂的末端设置夹持装置进行快速拆装来便捷手术机器人的使用。
3、常见的操作器械与机械臂之间的夹持装置多如公告号cn 117536958 a、cn117179905 a所揭示的，在机械臂上设置驱动块来驱动夹臂进行开合，来与操作器械进行卡合或分离，来实现快速拆装。其中驱动块基本采用枢转的方式来驱动夹臂的开合，这样的驱动方式需要壳体上方具有足够的摆动空间，同时这样的驱动方式使得驱动块受到的压力较大，使其底部与壳体之间的连接杆部容易受损松动或断裂，不利于长期的稳定使用。
技术实现思路
1、本技术的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种夹持机构、器械臂和手术机器人。
2、本技术的目的通过以下技术方案来实现：
3、夹持机构，包括壳体、驱动按钮和夹持部，所述夹持部由两个相
4、优选的，所述驱动块为空心结构，其内部具有与其外轮廓相匹配的镂空，使得所述驱动块由两个对称倾斜设置的插杆构成，所述插杆的外侧面为所述第一驱动斜面，所述驱动段内设有一插孔，所述第二驱动斜面为所述插孔的内表面，所述插杆滑动插设于所述插孔内，以使得所述第一驱动斜面与第二驱动斜面滑动抵接。
5、优选的，所述插杆的底部具有轴向延伸段，以使得所述第一驱动斜面的底部衔接有轴向延伸的限位平面，所述限位平面与所述插孔卡接，来限定所述驱动块的上移极限位。
6、优选的，所述驱动块为实心的平直板面，所述平直板面的外侧面倾斜延伸形成所述第一驱动斜面。
7、优选的，所述平直板面的外侧面固设有与之垂直的滑板，所述滑板的外表面为所述第一驱动斜面，且所述滑板的外表面的宽度大于所述平直板面的厚度。
8、优选的，所述驱动段的内侧壁上具有与所述第一驱动斜面相匹配的凹槽，所述第二驱动斜面为所述凹槽的槽底表面，所述第一驱动斜面滑动卡设于所述凹槽内，以与所述第二驱动斜面滑动抵接。
9、优选的，所述驱动块的底部具有轴向延伸段，以使得所述第一驱动斜面的底部衔接有轴向延伸的第一限位平面，所述壳体左右两侧的内壁上分别固设有一固定块，所述固定块内开设有所述限位滑槽，两个所述固定块相对的内侧面具有轴向延伸的第二限位平面，所述第一限位平面与所述第二限位平面抵接，来限定所述驱动块的上移极限位。
10、优选的，所述壳体左右两侧的内壁上分别固设有一固定块，所述固定块内开设有所述限位滑槽，所述驱动段的端部固接有一限位块，所述限位块的宽度大于所述限位滑槽的宽度，并与所述固定块的外壁抵接来限定所述驱动段仅可沿所述限位滑槽径向移动。
11、优选的，所述壳体的顶部具有一限位套管，所述杆部穿设于所述限位套管内，所述驱动按钮的头部滑动嵌设于所述限位套管内，所述复位弹簧内置于所述限位套管内，其两端分别与所述驱动按钮的头部、限位套管的底部抵接。
12、器械臂，包括如上所述的夹持机构。
13、手术机器人，包括如上所述的器械臂。
14、本技术的有益效果主要体现在：
15、1、设置轴向移动的驱动按钮来驱动夹持部的开闭，使得驱动按钮的受力方向与其延伸方向一致，来节约其所需的移动空间并使其更加省力易于操作，这样的驱动方式相比于传统的转动驱动方式而言，可以保证驱动按钮在长期使用下的使用寿命，使其具有更强的稳定性和有效性，更加便捷夹持机构夹持或松开操作器械，提供拆装效率，并更符合手部操作习惯，使其易于操作；
16、2、驱动块和驱动段之间通过滑动抵接的第一驱动斜面与第二驱动斜面来实现同步移动，可以保证二者之间的同步性，并且二者之间形成面接触，可以增大接触面积来减少压强，减少二者接触位置的磨损，来增强长期使用的稳定性；
17、3、驱动块和驱动段之间的连接结构具有多种可行方式，在优选实施例中，驱动块的底部插杆插设于驱动段中的插孔内，所述插孔对插杆形成硬限位，使其仅可沿着插孔的延伸方向移动，同时插杆也对插孔形成硬限位，二者之间形成稳定的联动结构，来保证夹臂在径向移动过程中不会晃动，以增强夹持部夹持的稳定性。
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1.夹持机构，其特征在于：包括壳体（1）、驱动按钮（2）和夹持部，所述夹持部由两个相对设置的夹臂（3）构成，所述夹臂（3）包括驱动段（301）和夹持段（302），所述壳体（1）左右两侧的内壁上设置有相对径向延伸的限位滑槽（101），两个所述夹臂（3）的驱动段（301）分别滑动设置于两个所述限位滑槽（101）内，所述驱动按钮（2）轴向延伸并穿设于所述壳体（1）上，其杆部（201）上套设有与所述壳体（1）表面抵接的复位弹簧（4），其杆部（201）的底部固接有一驱动块（202），所述驱动块（202）位于两个所述驱动段（301）之间，且所述驱动块（202）的两侧对称形成有自上而下逐渐向内倾斜的第一驱动斜面（203），两个所述驱动段（301）的内侧壁上设置有与所述第一驱动斜面（203）相匹配的第二驱动斜面（303），所述第一驱动斜面（203）与第二驱动斜面（303）滑动抵接，所述驱动按钮（2）的轴向移动驱动两个所述夹臂（3）同步径向移动，以实现所述夹持部的开闭。
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述驱动块（202）为空心结构，其内部具有与其外轮廓相匹配的镂空，使得
3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述插杆（2021）的底部具有轴向延伸段，以使得所述第一驱动斜面（203）的底部衔接有轴向延伸的限位平面（304），所述限位平面（304）与所述插孔（3011）卡接，来限定所述驱动块（202）的上移极限位。
4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述驱动块（202）为实心的平直板面，所述平直板面的外侧面倾斜延伸形成所述第一驱动斜面（203）。
5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：所述平直板面的外侧面固设有与之垂直的滑板，所述滑板的外表面为所述第一驱动斜面（203），且所述滑板的外表面的宽度大于所述平直板面的厚度。
6.根据权利要求4或5所述的夹持机构，其特征在于：所述驱动段（301）的内侧壁上具有与所述第一驱动斜面（203）相匹配的凹槽，所述第二驱动斜面（303）为所述凹槽的槽底表面，所述第一驱动斜面（203）滑动卡设于所述凹槽内，以与所述第二驱动斜面（303）滑动抵接。
7.根据权利要求2-4任一所述的夹持机构，其特征在于：所述壳体（1）左右两侧的内壁上分别固设有一固定块（102），所述固定块（102）内开设有所述限位滑槽（101），所述驱动段（301）的端部固接有一限位块（305），所述限位块（305）的宽度大于所述限位滑槽（101）的宽度，并与所述固定块（102）的外壁抵接来限定所述驱动段（301）仅可沿所述限位滑槽（101）径向移动。
8.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述壳体（1）的顶部具有一限位套管（104），所述杆部（201）穿设于所述限位套管（104）内，所述驱动按钮（2）的头部滑动嵌设于所述限位套管（104）内，所述复位弹簧（4）内置于所述限位套管（104）内，其两端分别与所述驱动按钮（2）的头部、限位套管（104）的底部抵接。
9.器械臂，其特征在于：包括如权利要求1-8任一所述的夹持机构。
10.手术机器人，其特征在于：包括如权利要求9所述的器械臂。
...【技术特征摘要】
1.夹持机构，其特征在于：包括壳体（1）、驱动按钮（2）和夹持部，所述夹持部由两个相对设置的夹臂（3）构成，所述夹臂（3）包括驱动段（301）和夹持段（302），所述壳体（1）左右两侧的内壁上设置有相对径向延伸的限位滑槽（101），两个所述夹臂（3）的驱动段（301）分别滑动设置于两个所述限位滑槽（101）内，所述驱动按钮（2）轴向延伸并穿设于所述壳体（1）上，其杆部（201）上套设有与所述壳体（1）表面抵接的复位弹簧（4），其杆部（201）的底部固接有一驱动块（202），所述驱动块（202）位于两个所述驱动段（301）之间，且所述驱动块（202）的两侧对称形成有自上而下逐渐向内倾斜的第一驱动斜面（203），两个所述驱动段（301）的内侧壁上设置有与所述第一驱动斜面（203）相匹配的第二驱动斜面（303），所述第一驱动斜面（203）与第二驱动斜面（303）滑动抵接，所述驱动按钮（2）的轴向移动驱动两个所述夹臂（3）同步径向移动，以实现所述夹持部的开闭。
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述驱动块（202）为空心结构，其内部具有与其外轮廓相匹配的镂空，使得所述驱动块（202）由两个对称倾斜设置的插杆（2021）构成，所述插杆（2021）的外侧面为所述第一驱动斜面（203），所述驱动段（301）内设有一插孔（3011），所述第二驱动斜面（303）为所述插孔（3011）的内表面，所述插杆（2021）滑动插设于所述插孔（3011）内，以使得所述第一驱动斜面（203）与第二驱动斜面（303）滑动抵接。
3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述插杆（2021）的底部具有轴向延伸段，以使得所述第一驱动斜面（203）的底部衔接有轴向延伸的限位平面（304），所述限位平面（304）与所述插孔（3011...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖旺文，柴召强，钟鹏飞，骆威，
申请(专利权)人：以诺康医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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