【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动两轮车控制领域，尤其是一种电动两轮车力矩控制方法及电机控制器。
技术介绍
1、电动两轮车又叫电动车，是指以蓄电池作为辅助能源，在两轮车的基础上安装了电机、控制器、显示仪表系统等部件的机电一体化个人交通工具。电动两轮车是重要的短途交通工具，市场规模壮大。如何提高电动两轮车的舒适性和性能是该行业研究的重点之一。目前电动车大多使用电压控制模式，输出响应慢，无法很好的跟随负载变化，比如用户虽然拧动了调速转把，但车速无法立即提升，而是缓慢加速，导致用户骑行体验并不是最佳。
技术实现思路
1、本专利技术人针对上述问题及技术需求，提出了一种电动两轮车力矩控制方法及电机控制器，基于力矩控制提高转把响应，加减速更丝滑，骑行舒适度更高。本专利技术的技术方案如下：
2、第一方面，本申请提供了一种电动两轮车力矩控制方法，包括如下步骤：
3、以车辆转把开度作为输入信号，结合当前档位状态调整目标力矩；
4、基于目标力矩确定dq轴参考电流的分配值；
5、根据骑行过程中的三相电流与dq轴参考电流的分配值，动态调节电机的输出力矩。
6、其进一步的技术方案为，以车辆转把开度作为输入信号，结合当前档位状态调整目标力矩，包括：
7、根据车辆转把开度对应的电机驱动电流确定初始力矩；
8、在高速档位状态下，将初始力矩直接作为目标力矩；
9、在低速档位状态下，将初始力矩乘以一定比例后作为目标力矩。
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11、在电机对拖台架实验中，结合dq轴电流与力矩的相关计算公式，标定出目标力矩和dq轴参考电流的关系，并制作成表格；
12、确定目标力矩后，通过查表得到dq轴参考电流的分配值。
13、其进一步的技术方案为，根据骑行过程中的三相电流与dq轴参考电流的分配值，动态调节电机的输出力矩，包括：
14、骑行过程中实时采样三相电流，经过clark变换和park变换得到dq轴实际电流值；
15、dq轴实际电流值分别与相应的dq轴参考电流的分配值经过电流环pi控制，输出dq轴电压；
16、dq轴电压经过park逆变换得到αβ轴电压，经过svpwm调制和三相逆变电路，向电机输出三相电压，以此来调节电机的输出力矩。
17、其进一步的技术方案为，该方法还包括：
18、实时读取位于电机控制器上的ntc电压，并进行滤波和数据转换；
19、若转换后的数值超过第一温度阈值，则控制电机输出功率线性减小到设定值；
20、若转换后的数值超过第二温度阈值，则进入过温保护并切断输出；
21、其中，第二温度阈值高于第一温度阈值。
22、其进一步的技术方案为，该方法还包括：
23、实时读取母线电流，并在其大于过流保护阈值时，直接进入过流保护并切断输出；
24、对实时读取的母线电流进行滤波和数据转换，并根据转换后的数值确定是否进入母线限流保护、堵转保护。
25、其进一步的技术方案为，该方法还包括：
26、实时读取母线电压，并进行滤波和数据转换；
27、若转换后的数值大于欠压值且小于一定比例的额定电压，则控制电机输出功率线性减小到设定值并限制电机转速；
28、若转换后的数值小于欠压值或大于过压值，则进入过欠压保护并切断输出。
29、其进一步的技术方案为，该方法还包括：
30、实时读取三相电流，并进行滤波和数据转换；
31、根据转换后的数值确定是否进入相线限流保护、过流保护、缺相保护。
32、其进一步的技术方案为，该方法还包括：
33、实时监测转把状态、霍尔传感器状态和刹车状态；
34、在确定任一状态异常时，控制电机输出功率线性减小到设定值。
35、第二方面，本申请还提供了一种电动两轮车电机控制器，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面所述的方法的步骤。
36、本专利技术的有益技术效果是：
37、本方法通过车辆转把开度和档位状态动态调整目标力矩，从而确定力矩闭环控制过程中的参考电流，进而动态调整三相电流的相位和幅度，以实现磁场与转子磁场的定向一致，从而达到最佳转矩输出和转速控制，因此在该力矩控制模式下电机输出力矩可以很好的随负载变化快速调节，实现快速响应从而提升骑行感受。另外，本方法还优化了温度和电压等保护策略，在温度较高时限制功率运行，延长电动两轮车高性能输出时间，温度过高时才切断输出，这样可以增加电动车的高效工作时间，提高电动车的性能。在电压较低时限制输出功率和速度，增加续航的同时，可以延长电池的使用寿命。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，所述以车辆转把开度作为输入信号，结合当前档位状态调整目标力矩，包括：
3.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，基于所述目标力矩确定dq轴参考电流的分配值，包括：
4.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，根据骑行过程中的三相电流与所述dq轴参考电流的分配值，动态调节电机的输出力矩，包括：
5.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种电动两轮车电机控制器，包括存储器和处理
...【技术特征摘要】
1.一种电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，所述以车辆转把开度作为输入信号，结合当前档位状态调整目标力矩，包括：
3.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，基于所述目标力矩确定dq轴参考电流的分配值，包括：
4.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，根据骑行过程中的三相电流与所述dq轴参考电流的分配值，动态调节电机的输出力矩，包括：
5.根据权利要求1所述的电动两轮车力矩控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷志强，靖威，高金东，任志，
申请(专利权)人：广东雅迪机车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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