【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种泊车路径确定方法和装置。
技术介绍
1、随着自动驾驶
的不断发展，自动泊车操作也逐渐成熟。现有的自动泊车操作，一般会利用车辆摄像头获取目标车位的图像信息，并根据目标车位的图像信息规划自动泊车路径，以使车辆自动泊入目标车位。
2、然而，采用现有的自动泊车操作，仅根据目标车位的图像信息规划自动泊车路径，容易将泊车路径规划进不可信区域内，降低了自动泊车操作的安全性。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高自动泊车安全性的泊车路径确定方法和装置。
2、第一方面，本申请提供了一种泊车路径确定方法，包括：
3、获取目标车辆的当前车辆位姿信息，以及目标车辆所在区域内的障碍物信息和各车位的车位位姿信息；
4、根据当前车辆位姿信息、障碍物信息和各车位的车位位姿信息，确定目标车位关联的目标虚拟边界；其中，目标车位为目标车辆所要泊入的空闲车位；
5、根据目标虚拟边界、当前车辆位姿信息和目标车位的车位位姿信息，确定目标车辆泊入目标车位的自动泊车路径。
6、在其中一个实施例中，根据当前车辆位姿信息、障碍物信息和各车位的车位位姿信息，确定目标车位关联的目标虚拟边界，包括：
7、根据各车位的车位位姿信息，构建目标车位对应的初始虚拟边界；根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对初始虚拟边界进行处理，得到目标车位关联的目标虚拟边界。
8、在其中一个实施例中，
9、根据各车位的车位位姿信息，确定相邻车位之间的入库边位置关系；根据入库边位置关系和目标车位的车位位姿信息，构建目标车位对应的初始虚拟边界。
10、在其中一个实施例中，根据入库边位置关系和目标车位的车位位姿信息，构建目标车位对应的初始虚拟边界，包括：
11、在入库边位置关系为位于同一直线上的情况下，将目标车位的车位位姿信息中的车位边界，作为目标车位对应的初始虚拟边界；在入库边位置关系为位于不同直线上的情况下，将目标车位的车位位姿信息中的车位顶点与目标车位的相邻车位的车位位姿信息中的车位顶点之间的线段，以及目标车位的车位位姿信息中的车位边界，作为目标车位对应的初始虚拟边界。
12、在其中一个实施例中，初始虚拟边界包括初始虚拟下边界，初始虚拟下边界为目标车位的库底边线，目标虚拟边界包括目标虚拟下边界；根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对初始虚拟边界进行处理，得到目标车位关联的目标虚拟边界，包括：
13、根据预设的下边界延伸参数，对初始虚拟下边界进行横向延伸处理，得到候选虚拟下边界；根据预设的下边界平移参数，对候选虚拟下边界在车辆泊入方向上进行平移，并在平移过程中，根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对候选虚拟下边界进行碰撞检测处理，得到第一碰撞检测结果；根据第一碰撞检测结果和候选虚拟下边界，确定目标车位关联的目标虚拟下边界。
14、在其中一个实施例中，根据第一碰撞检测结果和候选虚拟下边界，确定目标车位关联的目标虚拟下边界，包括：
15、在第一碰撞检测结果为候选虚拟下边界与目标车辆和/或障碍物之间存在碰撞的情况下，将候选虚拟下边界平移至边界碰撞位置对应的上一平移位置处，得到目标虚拟下边界；在第一碰撞检测结果为候选虚拟下边界与目标车辆和/或障碍物之间不存在碰撞的情况下，将平移至最大下边界平移位置处的候选虚拟下边界，作为目标虚拟下边界。
16、在其中一个实施例中，初始虚拟边界还包括初始虚拟侧边界，目标虚拟边界包括目标虚拟侧边界；根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对初始虚拟边界进行处理，得到目标车位关联的目标虚拟边界，包括：
17、确定初始虚拟侧边界的纵向调整参数；采用初始虚拟侧边界的纵向调整参数，对初始虚拟侧边界进行纵向调整，得到候选虚拟侧边界；根据预设的侧边界平移参数，将候选虚拟侧边界向对应侧边移动，并在移动的过程中，根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对候选虚拟侧边界进行碰撞检测处理，得到第二碰撞检测结果；根据第二碰撞检测结果和候选虚拟侧边界，确定目标车位关联的目标虚拟侧边界。
18、在其中一个实施例中，确定初始虚拟侧边界的纵向调整参数，包括：
19、根据目标车位的车位位姿信息，构建初始虚拟侧边界对应的纵向障碍检测框；沿车辆泊入方向，将纵向障碍检测框在初始虚拟侧边界所在直线上移动，并在移动的过程中，根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对纵向障碍检测框进行碰撞检测处理，得到第三碰撞检测结果；根据第三碰撞检测结果，确定初始虚拟侧边界的纵向调整参数。
20、在其中一个实施例中，初始虚拟边界还包括初始虚拟上边界，初始虚拟上边界为目标车位的入库边线，目标虚拟边界包括目标虚拟上边界；根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对初始虚拟边界进行处理，得到目标车位关联的目标虚拟边界，包括：
21、根据预设的上边界延伸参数，对初始虚拟上边界进行横向延伸处理，得到候选虚拟上边界；根据目标车辆的车辆泊入方式，确定最大上边界平移位置；根据最大上边界平移位置，对候选虚拟上边界在初始虚拟上边界的垂直方向上进行移动，并在移动的过程中，根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对候选虚拟上边界进行碰撞检测处理，得到第四碰撞检测结果；根据第四碰撞检测结果和候选虚拟上边界，确定目标车位关联的目标虚拟上边界。
22、在其中一个实施例中，目标虚拟边界包括目标虚拟扩展边界；根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对初始虚拟边界进行处理，得到目标车位关联的目标虚拟边界，包括：
23、对初始虚拟上边界在初始虚拟上边界所在直线方向上进行平移，并在平移过程中，根据当前车辆位姿信息和障碍物信息，对初始虚拟上边界进行碰撞检测处理，得到第五碰撞检测结果；根据第五碰撞检测结果和初始虚拟上边界，确定目标车位关联的目标虚拟扩展边界。
24、第二方面，本申请还提供了一种泊车路径确定装置，包括：
25、信息获取模块，用于获取目标车辆的当前车辆位姿信息，以及目标车辆所在区域内的障碍物信息和各车位的车位位姿信息；
26、边界确定模块，用于根据当前车辆位姿信息、障碍物信息和各车位的车位位姿信息，确定目标车位关联的目标虚拟边界；其中，目标车位为目标车辆所要泊入的空闲车位；
27、路径确定模块，用于根据目标虚拟边界、当前车辆位姿信息和目标车位的车位位姿信息，确定目标车辆泊入目标车位的自动泊车路径。
28、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
29、获取目标车辆的当前车辆位姿信息，以及目标车辆所在区域内的障碍物信息和各车位的车位位姿信息；
30、根据当前车辆位姿信息、障碍物信息和各车位的车位位姿信息，确定目标车位关联的目标虚本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种泊车路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位姿信息、所述障碍物信息和各车位的车位位姿信息，确定目标车位关联的目标虚拟边界，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各车位的车位位姿信息，构建所述目标车位对应的初始虚拟边界，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述入库边位置关系和所述目标车位的车位位姿信息，构建所述目标车位对应的初始虚拟边界，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始虚拟边界包括初始虚拟下边界，所述初始虚拟下边界为所述目标车位的库底边线，所述目标虚拟边界包括目标虚拟下边界；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一碰撞检测结果和所述候选虚拟下边界，确定目标车位关联的目标虚拟下边界，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始虚拟边界还包括初始虚拟侧边界，所述目标虚拟边界包括目标虚拟侧边界；
8.根据权利要求7所述的方法，其特征
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始虚拟边界还包括初始虚拟上边界，所述初始虚拟上边界为所述目标车位的入库边线，所述目标虚拟边界包括目标虚拟上边界；
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标虚拟边界包括目标虚拟扩展边界；
11.一种泊车路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种泊车路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位姿信息、所述障碍物信息和各车位的车位位姿信息，确定目标车位关联的目标虚拟边界，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各车位的车位位姿信息，构建所述目标车位对应的初始虚拟边界，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述入库边位置关系和所述目标车位的车位位姿信息，构建所述目标车位对应的初始虚拟边界，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始虚拟边界包括初始虚拟下边界，所述初始虚拟下边界为所述目标车位的库底边线，所述目标虚拟边界包括目标虚拟下边界；
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：李强，张操，苏星溢，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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