【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于确定远程操作车辆的部件的状况的方法、一种用于确定部件的状况的系统、以及一种包括该系统的自动储存和取出系统。
技术介绍
1、图1公开了具有框架结构100的现有技术自动储存和取出系统1，并且图2、图3a至图3b公开了适合于在这种系统1上操作的三种不同的现有技术容器搬运车辆201、301、401。
2、框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括成排地布置在直立构件102之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106（也称为箱）一个堆叠在另一个的顶部上以形成容器堆垛107。构件102可以典型地由金属（例如挤压铝型材）制成。
3、自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，多个容器搬运车辆301、401可以在轨道系统108上运行，以将储存容器106从储存列105升高和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆301、401沿第一方向x横跨框架结构100的顶部的移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆301、401在垂直于第一方向x的第二方向y上的移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆301、401通过轨道系统108中的存取开口进行存取。容器搬运车辆301、401可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中。
4、在将容器从列105升高和将容
5、每个现有技术容器搬运车辆201、301、401包括车辆主体201a、301a、401a以及第一组车轮和第二组车轮201b、201c、301b、301c、401b、401c，这些车轮分别使得容器搬运车辆201、301、401能够在x方向和y方向上横向移动。在图2至图3b中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b、401b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c、401c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。可以提升和降低至少一组车轮201b、201c、301b、301c、401b、401c，使得第一组车轮201b、301b、401b和/或第二组车轮201c、301c、401c可以随时与相应的一组轨道110、111接合。
6、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401还包括用于竖直运输储存容器106的具有升降框架部分304a、404a的升降装置304、404（在图3a至图3b中可见），例如将储存容器106从储存列105升高，以及将储存容器106降低到储存列105中。升降装置304、404包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且这些夹持/接合装置可以从车辆201、301、401降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上（例如在图1中可见）调节。容器搬运车辆301、401的夹持装置的一些部分在图3a和图3b中示出，用参考标号表示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车辆主体201a内。
7、传统地，并且还出于本申请的目的，z=1标识可用于轨道110、111下方的储存容器的最上层，即直接在轨道系统108下方的层，z=2标识轨道系统108下方的第二层，z=3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z=8标识储存容器的最下部的底层。类似地，x=1...n和y=1...n标识每个储存列105在水平平面中的位置。因此，举例来说，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系x、y、z，图1中标识为106’的储存容器可以称为占据储存位置x=18、y=1、z=6。容器搬运车辆201、301、401可以称为在层z=0中行驶，并且每个储存列105可以通过其x坐标和y坐标来标识。因此，图1所示的在轨道系统108上方延伸的储存容器还可以称为布置在层z=0中。
8、框架结构100的储存容积部通常称为网格104，其中，在该网格内的可能的储存位置称为储存单元。每个储存列可以由在x方向和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由在x方向、y方向和z方向上的容器标号来标识。
9、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括用于当运输储存容器106横跨轨道系统108时接收并装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括布置在车辆主体201a内部的腔，如图2和图3b中所示，以及如例如wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中描述的，其内容通过引证结合于本文。
10、图3a示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的可替代构造。例如n0317366中详细描述了这种车辆，其内容也通过引证结合于本文。
11、图2中所示的腔式容器搬运车辆201可以具有沿x方向和y方向覆盖一区域的覆盖区，该覆盖区的尺寸通常等于储存列105的横向范围，例如如在wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引证结合于本文。本文中使用的术语“横向”可以指“水平”。
12、可替代地，腔式容器搬运车辆401的覆盖区可以大于由储存列105限定的横向区域，如图3b中所示以及如在wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中所公开的。
13、轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在凹槽中行进。可替代地，轨道可以包括向上伸出的元件，其中，车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上伸出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨；在其他轨道系统108中，在一个方向上的每个轨道可以包括一个导轨，而在其他垂直方向上的每个轨道可以包括两个导轨。轨道系统还可以包括在x方向或y方向中的一个方向上的双导轨轨道和在x方向或y方向中的另一个方向上的单导轨轨道。双导轨轨道可以包括紧固在一起的两个轨道构件，每个轨道构件具有导轨。
14、wo2018/146304a1（其内容通过引证结合于本文）示出了包括在x方向和y方向两者上的轨道和平行导轨的轨道系统108的典型构造。
15、在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即储存容器106以堆垛107的形式储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是通过使用容器搬运车辆201、301、401来卸载和/或拾取储存容器106的这种专用列，使得其可以被运输到存取站（未示出），在存取站处，可以从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将储存容器转移出或移入框架结构100。在本领域中，这种位置通常称为“端口”，并且端口所在的列可以称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于确定远程操作车辆（501）的部件的状况的方法，所述远程操作车辆在用于货物保持器（106）的自动储存和取出系统（1）的轨道系统（108）上操作，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定识别的所述部件的状况包括：利用与所述部件相关联的操作数据，所述操作数据诸如是在车辆测试阶段收集的数据或在车辆操作时收集的数据。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定识别的所述部件的状况包括：将所述部件的新记录图像与所述部件的先前记录图像进行比较。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定识别的所述部件的状况包括：利用与所述部件相关联的批次信息。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定识别的所述部件的状况包括：考虑与所述自动储存和取出系统（1）相关联的环境状况，所述环境状况诸如是环境温度和/或环境压力。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所记录的图像识别所述部件包括：读取与所述部件相关联的ID数据。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定的所
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，确定的所述部件的状况是在给定时间窗口内部件发生故障的概率。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于确定的所述车辆部件的状况来设置下一次车辆（501）维护的时间。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在识别的所述部件的状况不令人满意的情况下，记录识别的所述部件的选定区段的图像。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，基于以下项中的至少一者来选择所述部件的所述区段：与所述部件相关联的操作数据，所述操作数据诸如是在车辆测试阶段收集的数据或在车辆操作时收集的数据；与所述部件相关联的批次信息；以及与所述自动储存和取出系统（1）相关联的环境状况，所述环境状况诸如是环境温度和/或环境压力。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助于与操作者相关联的手持装置的相机（505）来记录所述部件的图像。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，关于识别的所述部件的信息在所述手持装置的显示器上呈现给所述操作者。
14.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，借助于至少一个固定位置相机（505）来记录所述部件的图像。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述远程操作车辆（501）布置成在记录所述部件的图像之前先旋转。
16.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，借助于设置在可移动式机械臂上的至少一个相机（505）来记录所述部件的图像。
17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在选择所述远程操作车辆（501）的所述部件之前先识别所述远程操作车辆（501）。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，识别所述远程操作车辆（501）包括：记录所述车辆（501）的图像。
19.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述部件是所述车辆（501）的车轮、夹持器元件、齿轮箱、马达带、货物保持器接触传感器和用于竖直运输货物保持器（106）的升降装置（304，404）中的任一者。
20.一种用于确定远程操作车辆（501）的部件的状况的系统（510），所述远程操作车辆在用于货物保持器（106）的自动储存和取出系统（1）的轨道系统（108）上操作，所述系统包括：
21.根据权利要求20所述的系统（510），其中，所述检查装置（515）是包括显示器的手持装置。
22.根据权利要求20所述的系统（510），其中，所述系统（510）包括用于容纳远程操作车辆（501）的隔间，所述隔间设置有包括所述相机（505）的所述检查装置（515）。
23.根据权利要求22所述的系统（510），其中，所述相机（505）是至少一个固定位置相机。
24.根据权利要求22或23所述的系统（510），其中，所述远程操作车辆（501）当定位在所述隔间中时是能旋转的。
25.根据权利要求22所述的系统（510），其中，所述相机（505）是设置在可移动式机械臂上的至少一个相机。
26.根据权利要求20至25中任一项所述的系统（510），其中，所述部件是所述车辆（501）的车轮、夹持器元件、齿轮箱、马达带、货物保持器接触传感器和用于竖直运输货物保持器（106）的升降装置（304，404）中的任一者。
27.一种自动储存和取出系统（1），包括框架结...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于确定远程操作车辆（501）的部件的状况的方法，所述远程操作车辆在用于货物保持器（106）的自动储存和取出系统（1）的轨道系统（108）上操作，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定识别的所述部件的状况包括：利用与所述部件相关联的操作数据，所述操作数据诸如是在车辆测试阶段收集的数据或在车辆操作时收集的数据。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定识别的所述部件的状况包括：将所述部件的新记录图像与所述部件的先前记录图像进行比较。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定识别的所述部件的状况包括：利用与所述部件相关联的批次信息。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定识别的所述部件的状况包括：考虑与所述自动储存和取出系统（1）相关联的环境状况，所述环境状况诸如是环境温度和/或环境压力。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所记录的图像识别所述部件包括：读取与所述部件相关联的id数据。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定的所述部件的状况是剩余使用寿命（rul）。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，确定的所述部件的状况是在给定时间窗口内部件发生故障的概率。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于确定的所述车辆部件的状况来设置下一次车辆（501）维护的时间。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在识别的所述部件的状况不令人满意的情况下，记录识别的所述部件的选定区段的图像。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，基于以下项中的至少一者来选择所述部件的所述区段：与所述部件相关联的操作数据，所述操作数据诸如是在车辆测试阶段收集的数据或在车辆操作时收集的数据；与所述部件相关联的批次信息；以及与所述自动储存和取出系统（1）相关联的环境状况，所述环境状况诸如是环境温度和/或环境压力。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助于与操作者相关联的手持装置的相机（505）来记录所述部件的图像。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，关于识别的所述部件的信息在所述手持装置的显示器上呈现给所述操作者。
14.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，借助于至少一个固定位置相机（505）来记录所述部件的图像。
15....
【专利技术属性】
技术研发人员：约根·朱维·黑格博，阿希什·萨拉斯瓦特，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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