【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
技术介绍
1、当车辆发生爆胎后，车轮的侧偏刚度、纵滑刚度和滚动阻力等特性会发生剧烈变化，这种变化会导致车辆在进行自动驾驶的过程中，额外产生一个不可测量的横摆力矩。
2、相关技术中，当爆胎事件发生时，车辆在确定爆胎控制参数时未考虑到爆胎事件对于车辆驾驶状态的影响，仍按照原定的爆胎控制参数对进行自动驾驶的控制，使车辆轨迹跟踪的精度下降，对车辆驾驶安全产生巨大隐患。
技术实现思路
1、基于此，本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，以解决如何保证车辆在爆胎事件发生后的驾驶安全的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
3、在车辆发生爆胎的情况下，确定所述车辆的不确定参数；
4、基于所述不确定参数，确定爆胎控制参数，以便基于所述爆胎控制参数对所述车辆进行控制以使所述车辆稳定。
5、可选地，所述确定所述车辆的不确定参数，包括：
6、从所述车辆的多个车轮中确定发生爆胎的目标车轮；
7、基于所述目标车轮的位置以及所述车辆的工况参数，确定所述不确定参数。
8、可选地，所述基于所述不确定参数，确定爆胎控制参数，包括：
9、基于所述不确定参数，确定爆胎前馈控制算法，所述爆胎前馈控制算法为所述车辆在爆胎发生之后的前馈控制算法；
10、基于所述爆胎前馈
11、可选地，所述基于所述不确定参数，确定爆胎前馈控制算法，包括：
12、基于所述不确定参数，对初始前馈控制算法进行约束，得到所述爆胎前馈控制算法，所述初始前馈控制算法为所述车辆在爆胎发生之前的前馈控制算法。
13、可选地，所述初始前馈控制算法的输入量为所述车辆在爆胎发生之前的标称状态参数，所述初始前馈控制算法的输出量为所述车辆在爆胎发生之前的标称控制参数；
14、所述爆胎前馈控制算法的输入量为所述车辆在爆胎发生之后的标称状态参数，所述初始前馈控制算法的输出量为所述车辆在爆胎发生之后的标称控制参数。
15、可选地，所述基于所述不确定参数，对初始前馈控制算法进行约束，得到所述爆胎前馈控制算法，包括：
16、基于所述不确定参数，分别确定第一约束集合以及第二约束集合，所述第一约束集合用于约束所述初始前馈控制算法的输入量，所述第二约束集合用于约束所述初始前馈控制算法的输出量；
17、基于所述第一约束集合与所述第二约束集合，对所述初始前馈控制算法进行约束，得到爆胎前馈控制算法。
18、可选地，所述基于所述不确定参数，分别确定第一约束集合以及第二约束集合，包括：
19、基于所述不确定参数，确定所述初始前馈控制算法的鲁棒不变集；
20、基于所述鲁棒不变集，分别确定所述第一约束集合与所述第二约束集合。
21、可选地，所述基于所述不确定参数，确定所述初始前馈控制算法的鲁棒不变集的公式包括：
22、
23、其中，z为鲁棒不变集，w为不确定参数的集合，s为过程变量，为偏差控制矩阵，i为的次幂指数。
24、可选地，所述基于所述不确定参数，确定爆胎控制参数，包括：
25、基于所述不确定参数，确定反馈控制算法；其中，所述反馈控制算法的输入量为标称状态参数与实际状态参数之间的状态偏差，输出量为标称控制参数与实际控制参数之间的控制偏差；
26、基于所述反馈控制算法的输出量，确定所述爆胎控制参数。
27、可选地，所述基于所述不确定参数，确定反馈控制算法，包括：
28、基于所述不确定参数，确定所述反馈控制算法的反馈系数；
29、基于所述反馈系数，确定所述状态偏差与所述控制偏差之间的映射关系，得到所述反馈控制算法。
30、可选地，所述基于所述不确定参数，确定所述反馈控制算法的反馈系数，包括：
31、获取所述标称状态参数的第一状态更新方程，所述第一状态更新方程包括第一时刻的标称状态参数与第二时刻的标称状态参数以及第二时刻的标称控制参数之间的映射关系，其中，所述第一时刻与所述第二时刻相邻且位于所述第二时刻之后；
32、以及，基于不确定参数，确定所述第一时刻的实际状态参数与所述第二时刻的实际状态参数以及所述第二时刻的实际控制参数之间的映射关系，得到所述实际状态参数的第二状态更新方程；
33、基于所述第一状态更新方程以及所述第二状态更新方程，确定所述第一时刻的状态偏差与所述第二时刻的状态偏差以及所述第二时刻的控制偏差之间的映射关系，得到第三状态更新方程；
34、基于所述第三状态更新方程，确定所述反馈系数。
35、可选地，所述第一状态更新方程具体包括：
36、
37、其中，为第一时刻的标称状态参数，为第二时刻的标称状态参数，为第二时刻的标称控制参数，为第二时刻的道路曲率，为状态矩阵离散化后结果，为控制矩阵离散化后结果，为干扰矩阵离散化后结果；
38、所述第二状态更新方程具体包括：
39、
40、其中，为第一时刻的实际状态参数，为第二时刻的实际状态参数，为第二时刻的实际控制参数，为第二时刻的道路曲率，为不确定参数，为状态矩阵离散化后结果，为控制矩阵离散化后结果，为干扰矩阵离散化后结果；
41、所述第三状态更新方程具体包括：
42、
43、其中，为第一时刻的第一偏差，为第二时刻的第一偏差，为第二时刻的第二偏差，为不确定参数。
44、可选地，所述基于所述反馈控制算法的输出量，确定所述爆胎控制参数，包括：
45、将所述车辆在爆胎发生之后的状态偏差输入至所述反馈控制算法中，得到所述车辆在爆胎发生之后的控制偏差；
46、基于所述车辆在爆胎发生之后的控制偏差，对所述车辆在爆胎发生之后的标称控制参数进行修正，得到所述爆胎控制参数。
47、可选地，所述基于所述不确定参数，确定爆胎控制参数，包括：
48、基于所述不确定参数，确定分别反馈控制算法以及爆胎前馈控制算法；其中，所述爆胎前馈控制算法为所述车辆在爆胎发生之后的前馈控制算法，所述反馈控制算法的输入量为标称状态参数与实际状态参数之间的状态偏差；输出量为标称控制参数与实际控制参数之间的控制偏差；
49、基于所述反馈控制算法的输出量以及所述爆胎前馈控制算法的输出量，确定所述爆胎控制参数。
50、可选地，所述爆胎控制参数包括目标方向盘转角和/或目标横摆力矩。
51、可选地，所述标称状态参数包括所述车辆在预设坐标系统的标称坐标、标称航向角以及标称车速中的至少一者；
52、所述实际状态参数包括所述车辆在所述预设坐标系统的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆的不确定参数，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定爆胎控制参数，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定爆胎前馈控制算法，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述初始前馈控制算法的输入量为所述车辆在爆胎发生之前的标称状态参数，所述初始前馈控制算法的输出量为所述车辆在爆胎发生之前的标称控制参数；
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，对初始前馈控制算法进行约束，得到所述爆胎前馈控制算法，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定第一约束集合以及第二约束集合，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定所述初始前馈控制算法的鲁棒不变集的公式包括：>
9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定爆胎控制参数，包括：
10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定反馈控制算法，包括：
11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定所述反馈控制算法的反馈系数，包括：
12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一状态更新方程具体包括：
13.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述反馈控制算法的输出量，确定所述爆胎控制参数，包括：
14.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定爆胎控制参数，包括：
15.根据权利要求9-14任一所述的车辆控制方法，其特征在于，所述标称状态参数包括所述车辆在预设坐标系统的标称坐标、标称航向角以及标称车速中的至少一者；
16.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述爆胎控制参数包括目标方向盘转角和/或目标横摆力矩。
17.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
18.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至16任一项所述的车辆控制方法中的步骤。
20.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求17所述的车辆控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆的不确定参数，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定爆胎控制参数，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定爆胎前馈控制算法，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述初始前馈控制算法的输入量为所述车辆在爆胎发生之前的标称状态参数，所述初始前馈控制算法的输出量为所述车辆在爆胎发生之前的标称控制参数；
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，对初始前馈控制算法进行约束，得到所述爆胎前馈控制算法，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定第一约束集合以及第二约束集合，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定所述初始前馈控制算法的鲁棒不变集的公式包括：
9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定爆胎控制参数，包括：
10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述不确定参数，确定反馈控制算法，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨冬生，马宝淇，陆国祥，闫小粉，田方印，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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