【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及可稳定地堆叠托盘的智能配送车辆以及控制智能配送车辆的方法。
技术介绍
1、智能配送车辆正在被引入一般仓库和工厂中实现，以及在使用各个部件制造具有不同规格的物品的智能工厂中实现，以确保部件的灵活和高效的供应和运输。
2、智能配送车辆是包括自动移动机器人(amr)、自动导引车(agv)和自动叉车的一般概念，并且这些智能配送车辆可在控制系统的控制下移动和执行任务。
3、可以在智能工厂等中使用多层堆叠托盘的方法，以高效地使用仓库的空间。为此，智能配送车辆可提取平坦托盘的上端和下端的特征线，基于所提取的特征线估计托盘的位置，并且使用单型相机、立体相机、或lidar在托盘的估计位置处堆叠所装载的托盘。
4、与平坦托盘不同，为了使智能配送车辆堆叠柱型托盘，准确地确定安装在柱型托盘的柱上的堆叠支撑件的位置是重要的。
5、以上提供的作为本公开的相关技术的描述仅用于帮助理解本公开的背景，并且不应被解释为包括在本领域技术人员已知的相关技术中。
技术实现思路
1、[技术问题]
2、本公开的目的是通过2d和3d lidar传感器准确地确定安装在柱型托盘的柱上的堆叠支撑件的位置，将装载在车辆上的柱型托盘稳定地堆叠到堆叠支撑件上。
3、在本公开中实现的技术主题不限于上述技术问题，并且本领域的技术人员将从以下说明书中清楚地理解在本文中未陈述的其他技术主题。
4、[技术方案]
5、为了实现本公开的目的，根据本公
6、此外，为了实现该目的，根据本公开的实施方式的智能配送车辆可包括：感测单元，包括被配置为感测目标的2d传感器和3d传感器；数据处理器，被配置为基于从所述2d传感器输出的数据来创建2d点云数据，基于从所述3d传感器输出的数据来创建3d点云数据，以及基于所述2d点云数据来校正所述3d点云数据的偏移；以及位置确定器，被配置为基于校正的3d点云数据来确定安装在目标上的堆叠支撑件的位置。
7、[有益效果]
8、根据上述本公开的各种实施方式，通过经由2d和3d lidar传感器准确地确定安装在柱型托盘的柱上的堆叠支撑件的位置，可以将装载到车辆上的柱型托盘稳定地堆叠到堆叠支撑件上。
9、可通过本公开获得的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员可从以下描述中清晰地理解其他效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制智能配送车辆的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述2D点云数据和所述3D点云数据均包括基于所述智能配送车辆的位置的所述目标的位置的坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校正包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定包括：
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于安装在所述目标上的堆叠支撑件，控制装载部的位置，其中，在所述装载部上装载有承载对象。
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：确定所述目标的堆叠支撑件与所述承载对象的堆叠支撑件之间的距离和旋转角，并基于确定结果确定堆叠位置是否匹配。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，在确定所述堆叠位置不匹配时，执行位置的控制，使得基于所述堆叠支撑件之间的距离和旋转角来控制所述装载部的位置。
9.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：当确定堆叠位置匹配时，执行控制使得所述承载对象堆叠在所述目标的堆叠支撑件上。
10.
11.一种智能配送车辆，包括：
12.根据权利要求11所述的智能配送车辆，其中，所述感测单元进一步包括被配置为感测所述目标的视觉传感器，以及
13.根据权利要求11所述的智能配送车辆，其中，所述2D点云数据和所述3D点云数据均包括基于所述智能配送车辆的位置的所述目标的位置的坐标。
14.根据权利要求11所述的智能配送车辆，其中，所述数据处理器进一步被配置为：基于所述2D点云数据确定所述目标的柱的坐标，以及基于所述目标的柱的坐标，通过预设半径校正所述3D点云数据所示的所述目标的坐标。
15.根据权利要求11所述的智能配送车辆，其中，所述位置确定器进一步被配置为：基于经校正的所述3D点云数据来识别所述目标的柱，以及基于识别结果确定安装在所述目标的所述柱上的所述堆叠支撑件的位置的坐标。
16.根据权利要求11所述的智能配送车辆，还包括：装载控制器，被配置为基于安装在所述目标上的堆叠支撑件，控制装载部的位置，其中，在所述装载部上装载有承载对象。
17.根据权利要求16所述的智能配送车辆，还包括：匹配确定器，被配置为确定所述目标的堆叠支撑件与所述承载对象的堆叠支撑件之间的距离和旋转角，并基于确定结果确定堆叠位置是否匹配。
18.根据权利要求17所述的智能配送车辆，其中，在所述堆叠位置不匹配时，所述装载控制器基于所述堆叠支撑件之间的距离和旋转角来控制所述装载部的位置。
19.根据权利要求17所述的智能配送车辆，其中，当堆叠位置匹配时，所述装载控制器执行控制使得所述承载对象堆叠在所述目标的堆叠支撑件上。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制智能配送车辆的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述2d点云数据和所述3d点云数据均包括基于所述智能配送车辆的位置的所述目标的位置的坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校正包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定包括：
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于安装在所述目标上的堆叠支撑件，控制装载部的位置，其中，在所述装载部上装载有承载对象。
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：确定所述目标的堆叠支撑件与所述承载对象的堆叠支撑件之间的距离和旋转角，并基于确定结果确定堆叠位置是否匹配。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，在确定所述堆叠位置不匹配时，执行位置的控制，使得基于所述堆叠支撑件之间的距离和旋转角来控制所述装载部的位置。
9.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：当确定堆叠位置匹配时，执行控制使得所述承载对象堆叠在所述目标的堆叠支撑件上。
10.一种计算机可读记录介质，所述计算机可读记录介质具有用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的控制智能配送车辆的方法的程序。
11.一种智能配送车辆，包括：
12.根据权利要求11所述的智能配送车辆，其中，所述感测单元进一步包括被配置为感测所述目标的视觉...
【专利技术属性】
技术研发人员：金柱韩，郑永珍，曹永喆，李善煐，金度延，李炫旿，尹喜相，许成宇，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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